专利名称：：搬送作业方法及其装置的制作方法
技术领域：
：本发明涉及一种一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法及其装置。
背景技术：
：以往，公知有一种如特开昭61—146690号公报所公开那样，将工件保持于台车进行搬送，使沿着台车的搬送路径而设置的装载了机械手等作业机构的可动台与台车同步移动，对搬送中的工件进行规定作业的搬送作业装置。该装置中，在台车的搬送路径两侧设置有一对可动台，当两个可动台与台车同步移动时，基于两个可动台分别具备的接受装置，由两个可动台接受并支承工件的两侧，在基于各作业机构的作业完成之后将工件移动搬送到原来的台车上。一般而言，这种搬送作业装置在工件的制造生产线中分别设置在沿着台车的搬送路径而设置的多个作业区域。由此，针对被台车搬送并通过各作业区域的工件而言，可利用设置于各作业区域的作业机构进行规定作业。但是，在该搬送作业装置中，当搬送工件的过程中发生了台车停止的事件时，在作业机构对工件的作业尚未完成的情况下，作业机构对工件的作业被中断直到台车的搬送重新开始为止。由此，由于工件制造生产线的各作业区域中的作业被中断，所以导致生产效率显著降低的不良情况。而且，在该搬送作业装置中，如果限定为通过机械手等作业机构进行对工件的通常作业的情况，则沿着搬送路径使工件移动可高效进行作业，但由于在同步移动过程中将工件支承于一对可动台，所以，无法从台车的搬送路径上使工件移动到其它的位置，机械手等作业机构的教学作业或作业测试等与通常作业不同的其它作业也必须在工件位于搬送路径上的状态下进行。因此，在针对工件进行与通常不同的其它作业的期间，例如无法将其它工件投入到该作业机构的作业区域、通过手工作业继续通常的作业，使得该作业机构的作业区域中的通常作业停止，导致生产效率降低。
发明内容本发明鉴于该不良情况，其目的在于提供一种搬送作业方法及其装置，从而，即使在作业机构对工件的作业过程中发生了工件的搬送被停止的事件，也可以继续进行对工件的高精度作业，抑制生产效率降低，并且，在进行与通常不同的其它作业时，也能够得到与进行通常作业同样的高生产效率。第一发明是一种一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法，包括作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业区域，使可动台与该工件搬送机构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；和作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业，该作业工序包括搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中停止所述工件搬送机构的移动而使得该搬送时作业工序中断时，使可动台与所述工件搬送机构同步停止，对工件完成规定作业。根据第一发明，在作业区域搬送工序中进行工件支承工序及作业工序。在工件支承工序中，由于使与工件搬送机构同步移动的可动台的工件支承机构支承由工件搬送机构保持的工件，所以，可高精度地维持工件支承机构的工件与作业机构的相关位置，从而能够高精度地进行作业机构的作业。在作业工序中，可根据状况选择性地进行搬送时作业工序和停止时作业工序。即，搬送时作业工序完成对沿着作业区域的搬送路径移动的工件的规定作业(例如组装作业等通常的作业)。被可动台的工件支承机构支承并完成了规定作业的工件，被交接给在作业区域的终端侧移动的工件搬送机构，可动台返回到作业区域的始端侧。在该搬送时作业工序中，由于所述可动台与工件搬送机构的移动同步，所以，在工件搬送机构通过作业区域的期间可以对工件完成规定作业，从而能够得到极其高的生产效率。另外，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动停止、该搬送时作业工序被中断时，进行所述停止时作业工序。在发生了异常等情况下，所述工件搬送机构有时被作业者停止。此时，所述搬送时作业工序被停止，对工件的规定作业也被中断。因此，本发明在工件搬送机构的移动停止时进行停止时作业工序，使对工件的作业继续进行来完成规定作业。这样，当工件搬送机构在作业区域停止的期间，可以完成对工件的作业，并且，能够从可动台的工件支承机构将完成了作业的工件交接给停止中的工件搬送机构。由此，由于能够不等待工件搬送机构的复原而完成对工件的作业，使可动台返回到作业区域的始端侧，所以，在工件搬送机构复原时能够迅速进行搬送时作业工序，从而可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。第二发明根据所述第一发明而提出，其特征在于，所述可动台具备对所述作业区域搬送工序中的作业区域中的移动进行驱动的驱动电动机，控制该驱动电动机的转矩，使其转矩对应于搬送时作业工序及停止时作业工序中的工件搬送机构的移动速度。根据第二发明，通过在作业区域中对可动台的驱动电动机的转矩进行控制，使得与工件搬送机构的移动速度一致，能够高精度地进行作业区域始端侧的从工件搬送机构向工件支承机构交接工件、和作业区域终端侧的从工件支承机构向工件搬送机构交接工件。而且，例如在通过作业者的停止操作使工件搬送机构停止时，工件搬送机构基于移动时的惯性而逐渐降低速度并停止。此时，由于可动台的驱动电动机的转矩被控制，使其转矩对应于工件搬送机构的移动速度，所以，与停止时的工件搬送机构的速度降低同步地使可动台减速，可以与工件搬送机构同步停止。由此，可防止可动台的急剧停止，不对工件施加冲击等而使可动台停止，所以，能够顺畅地继续进行停止时作业工序中的规定作业。第三发明根据所述第一发明或所述第二发明而提出，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述作业工序按各个作业区域独立地进行。根据第三发明，在工件搬送机构以环状移动而通过各作业区域的期间，可以进行各作业工序，提高生产效率。并且，在各作业区域中，由于分别具备停止时作业工序，所以，即使发生工件搬送机构停止的事件，也能够进行各作业区域中的各作业工序，从而可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。第四发明根据所述第一第三发明中的任意一个，其特征在于，设置有退避等待工序，在所述作业区域中维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，还设置有其它作业工序，在通过该退避等待工序使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，通过所述作业机构对被该工件支承机构支承的工件进行其它规定作业。根据第四发明，可以通过所述退避等待工序使支承工件的工件支承机构从工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，通过作业机构进行其它的规定作业(例如，作业机构的教学作业和作业测试等与通常不同的其它作业)。此时，由于在通过作业机构进行规定作业的位置(g卩，在工件搬送机构搬送工件的搬送路径上)处可通过工件搬送机构搬送来其它的工件，所以，在通过作业机构进行其它规定作业的期间，能够例如通过作业者的手动作业继续进行作业机构应该进行的规定作业，从而可防止伴随作业机构的其它规定作业而带来的生产效率的降低。此外，第五发明是一种一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法，其特征在于，包括作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业区域，使可动台与该工件搬送机构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业；退避等待工序，在维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待；和其它作业工序，在通过该退避等待工序使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，通过所述作业机构对被该工件支承机构支承的工件进行其它规定作业。根据第五发明，与所述第一发明同样，在作业区域搬送工序中进行工件支承工序及作业工序。此时，如上所述，由于在工件支承工序中可高精度地维持工件支承机构的工件与作业机构之间的相关位置，所以，能够高精度地进行作业机构的规定作业(例如组装作业等通常的作业)。而且，在通过作业机构进行其它的规定作业(例如，作业机构的教学作业和作业测试等与通常不同的其它作业)时，通过所述退避等待工序使支承工件的工件支承机构从工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它的位置进行等待。此时，由于可维持通过工件支承机构支承工件的状态，所以，能够高精度进行作业机构的其它规定作业。并且，由于通过所述退避等待工序，工件在与工件搬送机构搬送工件的搬送路径上不同的其它位置处被工件支承机构支承，所以，在通过作业机构进行规定作业的位置(即，工件搬送机构搬送工件的搬送路径上)处可通过工件搬送机构搬送来其它的工件。由此，在通过作业机构进行其它规定作业的期间，可以通过例如作业者的手工作业继续进行作业机构应该进行的规定作业，从而可防止伴随作业机构的其它规定作业而带来的生产效率的降低。第六发明根据所述第五发明而提出，其特征在于，所述作业工序包括-搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中停止所述工件搬送机构的移动而使得该搬送时作业工序中断时，使可动台与所述工件搬送机构同步停止，对工件完成规定作业。根据第六发明，与上述第一发明同样，可以在作业工序中根据情况选择性地进行搬送时作业工序和停止时作业工序。即，在搬送时作业工序中完成对沿着作业区域的搬送路径移动的工件的规定作业，在停止时作业工序中，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动停止、使得该搬送时作业工序被中断时，继续进行对工件的作业，完成规定作业。由此，即使工件搬送机构在作业区域中停止，也可以在该期间完成对工件的作业，从而可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。第七发明根据所述第六发明而提出，其特征在于，所述可动台具备对所述作业区域搬送工序中的作业区域中的移动进行驱动的驱动电动机，控制该驱动电动机的转矩，使其转矩对应于搬送时作业工序及停止时作业工序中的工件搬送机构的移动速度。根据第七发明，与上述第二发明同样，不仅可高精度地进行工件搬送机构与工件支承机构之间的工件交接，即使在工件搬送机构逐渐使速度降低而停止的情况下，也能够通过驱动电动机的转矩控制使可动台与工件搬送机构同步停止。由此，可防止可动台的急剧停止，能够不对工件施加冲击等而使可动台停止。第八发明根据上述第六发明或上述第七发明而提出，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述作业工序按各个作业区域独立地进行。根据第八发明，与所述第三发明同样，在工件搬送机构以环状移动而通过各作业区域的期间，可以进行各作业工序，提高生产效率。并且，在各作业区域中，由于分别具备停止时作业工序，所以，即使发生工件搬送机构停止的事件，也能够进行各作业区域中的各作业工序，从而可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。另外，第九发明是一种搬送作业装置，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业装置，其特征在于，包括将工件保持于规定位置并进行搬送的工件搬送机构；沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径保持规定距离而设置的作业区域；在该作业区域中沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径而与该工件搬送机构同步移动的可动台；设置于所述可动台，支承工件使该工件从所述工件搬送机构脱离的工件支承机构；设置于所述可动台，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业的作业机构；使该可动台在所述作业区域中移动的可动台驱动机构；控制可动台驱动机构，使该可动台驱动机构驱动可动台的移动速度与工件搬送机构的移动速度一致的可动台驱动控制机构；和当所述可动台沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径移动时，完成在所述作业区域内作业机构对工件的规定作业的作业控制机构，在所述作业机构的作业中，当所述工件搬送机构的移动在所述作业区域的中途位置停止时，所述可动台驱动控制机构使可动台与工件搬送机构同步停止，所述作业控制机构完成在该作业区域中作业机构所进行的规定作业。根据第九发明，如果工件搬送机构搬送工件进入到作业区域，则在作业区域的始端侧可动台的工件支承机构从工件搬送机构接收工件，通过作业控制机构的控制作业机构对工件进行规定作业。该期间，工件搬送机构与可动台同步移动，在工件搬送机构通过作业区域的期间，通过作业控制机构的控制完成作业机构的规定作业。然后，在作业区域的终端侧将可动台的工件支承机构的工件交接给工件搬送机构，可动台通过可动台驱动机构的驱动返回到作业区域的始端侧。另一方面，当所述搬送机构的移动在作业机构的作业过程中停止时，可动台驱动控制机构对可动台驱动机构进行控制，使可动台与工件搬送机构的移动速度一致的同时，使其停止。由此，当在工件搬送机构停止时基于移动时的惯性而使速度逐渐降低时，也可以与之一致地降低可动台的速度，不仅可防止移动台的急剧停止，还能够与工件搬送机构同步停止。由此，由于能够不对工件赋予冲击等地使可动台停止，所以，能够顺畅地继续进行可动台停止后的规定作业。并且，在工件搬送机构与可动台停止的状态下，作业控制机构也会完成在作业区域中作业机构所进行的规定作业。从而，由于可以将完成了规定作业的工件立即从工件支承机构交接给工件搬送机构，使可动台返回到作业区域的始端部，所以，当工件搬送机构的移动重新幵始时，可以对由工件搬送机构搬送的工件继续进行作业。这样，由于即使工件搬送机构停止，也可以完成在作业区域中作业机构所进行的规定作业，所以，可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。第十发明根据所述第九发明而提出，其特征在于，所述可动台驱动机构是驱动电动机，所述可动台驱动控制机构通过对该驱动电动机的转矩进行控制，而对应于工件搬送机构的移动速度控制可动台的移动。根据第十发明，由于在所述工件搬送机构的移动被停止时，驱动可动台的驱动电动机通过可动台驱动控制机构的转矩控制，使可动台对应于工件搬送机构的移动速度并停止，所以，可以高精度地进行工件搬送机构与可动台的同步停止。第十一发明根据所述第九发明或所述第十发明而提出，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述可动台按各个作业区域独立地设置。根据第十一发明，在工件搬送机构以环状移动通过各作业区域的期间，可高效地进行各作业机构的作业，提高生产效率。并且，由于在各作业区域中分别具备作业控制机构，所以，即使发生了工件搬送机构停止的事件，也可以继续进行各作业区域中的各作业机构的规定作业，从而抑制伴随工件搬送机构的停止所带来的生产效率的降低。第十二发明根据所述第九第十一发明中任意一个而提出，其特征在于，在所述可动台上设置有退避等待机构，该退避等待机构在维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，所述作业控制机构在通过所述退避等待机构使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，对被该工件支承机构支承的工件进行其它的规定作业。根据第十二发明，可以通过所述退避等待机构使工件从搬送路径上退避到其它位置进行等待，通过所述作业控制机构对退避到其它位置进行等待的工件进行其它的规定作业。由此，可通过工件搬送机构将其它的工件搬送到通过作业机构进行规定作业的位置(即，工件搬送机构搬送工件的搬送路径上)，由于在通过作业机构进行其它的规定作业的期间，例如通过作业者的手工作业能够继续进行作业机构应该进行的规定作业，所以，可防止伴随作业机构的其它规定作业而带来的生产效率的降低。另外，第十三发明是一种搬送作业装置，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业装置，其特征在于，包括将工件保持于规定位置并进行搬送的工件搬送机构；沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径保持规定距离而设置的作业区域；在该作业区域中沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径移动自如的可动台；使该可动台在所述作业区域中移动的可动台驱动机构；控制可动台驱动机构，使该可动台驱动机构驱动可动台的移动速度与工件搬送机构的移动速度一致的可动台驱动控制机构；设置于所述可动台，支承工件使该工件从所述工件搬送机构脱离的工件支承机构；设置于所述可动台，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业的作业机构；完成在所述作业区域内作业机构对工件的规定作业的作业控制机构；和退避等待机构，其设置于所述可动台，在维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，所述作业控制机构在通过所述退避等待机构使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，对被该工件支承机构支承的工件进行其它的规定作业。根据第十三发明，通过与工件搬送机构同步移动的可动台的工件支承机构对由该工件搬送机构保持并搬送的工件进行支承，通过作业机构对由工件支承机构支承的工件进行规定作业。由于在通过作业机构进行规定作业的期间，可动台与工件搬送机构同步移动，所以，在通过作业机构完成了规定作业之后，可以将工件支承机构的工件交接给移动的工件搬送机构，从而能够不停止工件搬送机构地高效地进行作业。而且，通过设置所述退避等待机构，可以使支承工件的工件支承机构从工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待。并且，由于所述作业控制机构按照对通过工件支承机构退避到与工件搬送机构'不同的其它位置进行等待的工件进行其它规定作业的方式控制作业机构，所以，在从工件搬送机构脱离的状态下，可对工件进行其它的规定作业。由此，可以通过工件搬送机构将其它的工件搬送到通过作业机构进行规定作业的位置(即，工件搬送机构搬送工件的搬送路径上)，在通过作业机构进行其它规定作业的期间，例如可以通过作业者的手工作业继续进行作业机构应该进行的规定作业，所以，可防止伴随作业机构的其它规定作业而带来的生产效率的降低。第十四发明根据所述第十三发明而提出，其特征在于，在所述作业机构的作业中，当所述工件搬送机构的移动在所述作业区域的中途位置停止时，所述可动台驱动控制机构使可动台与工件搬送机构同步停止，所述作业控制机构完成在该作业区域中作业机构所进行的规定作业。根据第十四发明，与所述第九发明同样，即使在工件搬送机构和可动台停止的状态下，作业控制机构也可以完成作业区域中的作业机构的规定作业，因此，可抑制伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。第十五发明根据所述第十四发明而提出，其特征在于，所述可动台驱动机构是驱动电动机，所述可动台驱动控制机构通过对该驱动电动机的转矩进行控制，而对应于工件搬送机构的移动速度控制可动台的移动。根据第十五发明，与所述第十发明同样，由于在工件搬送机构停止时，驱动可动台的驱动电动机通过可动台驱动控制机构的转矩控制而使可动台的速度对应于工件搬送机构的移动速度，所以，可以高精度地进行工件搬送机构与可动台的同步停止。第十六发明根据所述第十四发明或所述第十五发明而提出，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述可动台按各个作业区域独立地设置。根据第十六发明，与所述第十一发明同样，在工件搬送机构以环状移动并通过各作业区域的期间，可高效地进行各作业机构的作业，提高生产效率。并且，由于在各作业区域中分别具备作业控制机构，所以，即使发生了工件搬送机构停止的事件，也可以继续进行各作业区域中的各作业机构的规定作业，从而抑制伴随工件搬送机构的停止而带来的生产效率的降低。图1是示意地表示具备本发明的搬送作业装置的制造生产线的说明图。图2是本发明一个实施方式的搬送作业装置的概略俯视图。图3是本实施方式的搬送作业装置的概略侧视图。图4是工件支承机构的说明性俯视图。图5是工件支承机构的说明性主视图。图6是连接机构的说明性俯视图。图7(a)是连接机构的动作说明图。图7(b)是连接机构的动作说明图。图8是表示本实施方式的工件搬送机构和可动台的动作的线图。具体实施例方式本实施方式的搬送作业装置作为汽车的车门制造生产线而设置，如图1所示，具备沿着椭圆状的搬送路径1对作为汽车车门的工件2(参照图2及图3)进行搬送的环状工件搬送机构3。工件搬送机构3是通过将多个移动板4以环状连接而形成搬送面的输送器(conveyer)，移动板4基于未图示的驱动机构的驱动而沿着椭圆状搬送路径循环移动。工件2隔着规定间隔被保持于工件搬送机构3。更详细而言，如图2及图3所示，工件搬送机构3中的工件2的保持，通过在各移动板4上隔开规定间隔而设置的多个工件保持部5进行。工件2在被托板6支承的状态下保持于工件保持部5，托板6拆装自如地保持于工件保持部5。而且，如图1所示，在搬送路径1的一部分中设置有将工件2投入到工件搬送机构3的工件保持部5的投入部7、和将工件保持部5的工件2排出的排出部8。另外，工件搬送机构3可以根据需要、或者当在搬送路径l上发生了某种不良情况时，通过作业者的操作而停止，本实施方式中，在搬送路径1的周围设置有多个用于停止工件搬送机构3的未图示的紧急停止按钮。并且，如图1所示，在工件搬送机构3的搬送路径1中，从上游到下游配置有多个作业区域AH，在各作业区域AH中，对由工件搬送机构3搬送而通过的工件保持部5上的工件2分别进行不同的规定作业。在各作业区域AH中如图2所示，设置有沿着工件搬送机构3的搬送路径移动自如的可动台9。可动台9具备机械手等作业机构10，在对应作业区域的近似整个长度上移动自如。参照图1，工件搬送机构3沿一个方向搬送工件2。另一方面，在对由工件搬送机构3搬送而通过的工件2执行规定作业时，可动台9沿着与工件搬送机构3的搬送方向相同的方向同步移动。而且，在移动到对应作业区域的终端部之前，完成对工件2的规定作业。然后，在下一个搬送而来的工件2进入到对应作业区域之前，可动台9向与工件搬送机构3的搬送方向相反的方向移动，在对应作业区域的初始端部待机。这样，从投入部7顺次连续投入到工件搬送机构3的多个工件2，从最上游的作业区域A到最下游的作业区域H维持着被搬送移动的状态进入各种作业，通过了最下游作业区域H的工件2被与投入部7邻接的排出部8从工件搬送机构3连续排出。本实施方式中的工件搬送机构3的移动板4如图3所示，在其下面两侧具备多个搬送辊11，在下面中央部具备导向辊12。搬送辊11在地面13上沿着搬送路径1(参照图1)铺设的搬送轨道14上滚动，导向辊12被地面13上沿着搬送路径1延伸设置的导轨15夹持，并在搬送方向被引导。工件搬送机构2的移动板4通过未图示的驱动机构被循环移动。并且，工件保持部5在图2及图3中省略了详细的构成，但如图4所示，具备沿着托板6的周缘而立起的限制部5a、5b，在保持托板6时从其前后左右方向进行限制，防止搬送过程中托板6的位置偏移。本实施方式中的可动台9如图3所示，在其下面两侧具备一对滑动构件16，各滑动构件16滑动自如地卡止于设置在基台17的轨道18。轨道18沿着移动板4的移动方向，遍布设置了该可动台9的整个作业区域而延伸设置。另外，可动台9在其后端部具备作为可动台驱动机构的驱动电动机19，在驱动电动机19的旋转轴20的前端具备小齿轮21。而且，小齿轮21与在基台17的侧端沿着搬送方向延伸设置的齿条22啮合。驱动电动机19通过图2所示的可动台驱动控制机构23进行其驱动控制。而且，可动台9具备作为退避等待机构的旋转工作台24。旋转工作台24在图2中如假想线所示，被设置成能够旋转自如地固定于所希望的旋转位置(即，与工件搬送机构2不同的其它位置)。并且，如图3所示，在旋转工作台24的上部经由台座框25装载有所述作业机构10。作业机构10根据在对应作业区域进行的规定作业被图2所示的作业控制机构26控制。并且，如图3所示，在台座框25上设置有使支承着工件2的托板6从工件搬送机构3的工件保持部5脱离并进行支承的工件支承机构27。工件支承机构27如图3所示，具备固定于台座框25的驱动缸28、安装于驱动缸28的杆29并拆装自如地连接托板6的托板连接体30、与杆29平行地铺设在托板连接体30的下面的一对轨道31、和滑动自如地卡止于这些轨道31的轨道支承构件32。轨道支承构件32固定于台座框25。驱动缸28通过杆29的伸长使托板连接体30朝向工件搬送机构3的工件保持部5前进动作，或通过杆29的收縮使托板连接体30从工件搬送机构3向相反方向后退动作。托板连接体30如图4所示，具备与驱动缸28的杆29连接的底盘33，在底盘33的下面具备所述轨道31。在底盘33上设置有升降自如的升降框34，在升降框34上设置有一对夹紧爪34a、一对卡止辊34b、和托板落位部35。升降框34如图5所示，通过设置于底盘33的一对驱动缸36而升降。由此，通过驱动缸28的杆29伸长，使得底盘33向工件保持部5的托板6下部进入，由驱动缸36使升降框34上升，从而在使托板6落位于托板落位部35的同时，使托板6从工件保持部5脱离。夹紧爪34a由设置于升降框34的两种驱动缸37、38驱动。用于驱动夹紧爪34a的一方驱动缸37使装载夹紧爪34a的滑动台(slidetable)39滑动，相对托板6使夹紧爪34a接近、远离。基于驱动缸37而实现的夹紧爪34a的滑动动作，通过固定设置于滑动台39的滑动导向件40、和固定设置于升降框34的滑轨41而顺畅地进行。另一方驱动缸38使夹紧爪34a摆动，进行托盘6的夹紧与释放。各夹紧爪34a经由托板6底板内缘的把持部6a夹紧托板6。而且，各卡止辊34b旋转自如地设置于滑动台39，通过滑动台39的前进卡止于托板6底板内缘的凹部6b。并且，在连接托板连接体30和托板6时，首先通过升降框34使托板6上升从工件保持部5脱离，接着，使滑动台39前进，使各卡止辊34b卡止于托板6底板内缘的凹部6b。然后，使各夹紧爪34a摆动，把持托板6底板内缘的把持部6a，这样，通过各卡止辊34b的卡止、和夹紧爪34a的夹紧将托板6连接于托板连接体30，由此能够可靠地防止在工件支承机构27中被支承的托板6水平方向的移动和无意的脱落，从而可高精度地维持作业机构10与托板6上的工件2之间的相关位置。另外，可动台9如图2及图3所示，具备用于和工件搬送机构3的移动板4机械连接的连接机构42。连接机构42如图6、图7(a)及图7(b)所示，具备经由安装构件43而设置于可动台9的侧缘的驱动缸44;以轴47为中心旋转自如地安装于锁止爪安装构件46的锁止爪48,所述锁止爪安装构件46安装于驱动缸44的杆45;和安装在锁止爪48与锁止爪安装构件46之间，按照锁止爪48成为锁止状态的方式收缩的弹簧49。并且，在锁止爪48中形成有卡合凹部50，在工件搬送机构3的移动板4中形成有与卡合凹部50卡合的卡合销51。此外，52是驱动缸44的导向构件。而且，虽未图示，但在连接构件42中设置有负载检测机构，其在卡合销51与卡合凹部50卡合的状态下，检测出从卡合销51向卡合凹部50传递的负载。负载检测机构检测出与可动台9的移动速度和工件搬送机构3的搬送速度之差对应的、从卡合销51向卡合凹部50传递的负载的变化。如果对连接机构42的动作进行说明，则当工件搬送机构3的具备工件保持部5的移动板4进入对应作业区域时，如图7(a)所示，首先，在移动板4的卡合销51与锁止爪48的倾斜部53抵接的同时，进一步克服弹簧49的收縮力将锁止爪48向下方按压。接着，如果锁止爪48以轴47为中心转动，使得卡合销51与卡合凹部50卡合，则锁止爪48通过弹簧49的收缩力成为原来的状态。这样，可动台9成为与工件搬送机构3的具备工件保持部5的移动板4连接的状态。另外，在解除基于连接机构42而实现的连接状态时，使驱动缸44的杆45收縮。由此，如图7(b)所示，锁止爪48及锁止爪安装构件46向下方移动，使得卡合销51从卡合凹部50脱离，卡合销51从约束状态被释放。下面，对本实施方式的搬送作业装置的动作进行说明。作业机构10的作业内容在各作业区域AH中不同，但设置于各作业区域AH的各可动台9的驱动控制大致相同地进行。鉴于此，针对各作业区域AH中的一个进行说明。参照图2及图3，工件搬送机构3的移动板4以近似恒定的速度(在本实施方式中大约为86mm/sec)搬送工件2。在对应作业区域的初始端部，可动台9以停止状态待机。如果将工件2保持于工件保持部5的移动板4接近对应工作区域，则可动台9通过其驱动电动机19的驱动而开始移动。此时，相对于可动台9的驱动电动机19，通过可动台驱动机构23进行使可动台9的移动速度上升到规定速度(在本实施方式中大约为40mm/sec)的速度控制。然后，当保持工件2的移动板4进入对应作业区域时，通过使可动台9的移动速度比移动板4的移动速度慢，使得移动板4追上可动台9，可动台9通过连接机构42与移动板4连接。从此时开始，对可动台9的驱动电动机19进行基于可动台驱动控制机构23的转矩控制，使得可动台9与移动板4同步移动。该转矩控制根据由连接机构42中具备的所述负载检测机构检测出的负载变化而进行，由此，不会对连接了可动台9的工件搬送机构3施加过度的负载，可以使可动台9与工件搬送机构3高精度地同步。并且，由于如上所述在基于连接机构42的连接之前，可动台驱动控制机构23进行对可动台9的驱动电动机19的速度控制，所以，这成为可动台9的助跑，伴随着基于连接机构42的连接，可充分缓和工件搬送机构3所承受的冲击。接着，参照图3，使在可动台9的台座框24设置的工件支承机构27的托板连接体30向工件保持部5的托板6的下方进入，通过托板连接体30连接托板6并且使托板6上升。由此，在工件保持部5的正上方位置处，工件2被支承于可动台9的工件支承机构27，与工件搬送机构3的移动板4同步移动状态的可动台9，对支承于托板6的工件2进行搬送(作业区域搬送工序)。接着，维持可动台9与工件搬送机构3的移动板4同步移动的状态，通过所述作业控制机构25的控制对可动台9的作业机构10进行控制，对工件2进行规定作业，在该作业区域内使该作业完成(搬送时作业工序)。此时，由于工件2被支承于可动台9的工件支承机构，所以，能够高精度地维持作业机构10与工件2的相关位置，从而能够以高精度进行作业机构10对工件2的作业。当作业机构10对工件2的规定作业完成时，在对应作业区域的终端部，可动台9的工件支承机构27将工件2和托板6交接给移动板4的工件保持部5，使托板连接体30从工件保持部5上的托板6的下方后退。接着，解除由连接机构42实现的可动台9与移动板4的连接，使得可动台9返回到对应作业区域的始端侧，并待机到下一个工件2被搬送而来为止。接着，参照图8，对所述作业区域搬送工序停止、产生了搬送时作业工序被中断的事件的情况进行说明。首先如上所述，保持了工件2的移动板4进入到对应作业区域，可动台9接收工件2进行作业机构10的规定作业。在图8中，线a(实线)表示工件搬送机构3的移动板4的移动速度，线b(虚线)表示可动台9的移动速度。在对应作业区域中，可动台9通过连接机构42与移动板4连接，之后，可动台9通过可动台驱动控制机构23对驱动电动机19的转矩控制，与移动板4同步移动。这里，工件搬送机构3根据需要、或者在包括各作业区域AH的搬送路径1上发生了某种不良情况时，通过作业者操作紧急停止按钮可以停止的情况如上所述。当在对应作业区域中进行搬送时作业工序的过程中，如果由作业者操作了紧急停止按钮，则工件搬送机构3停止，搬送时作业工序中的作业也停止。然后，所述作业控制机构26立即控制作业机构10，以使被中断的规定作业中剩余的作业继续完成(停止时作业工序)。此时，如图8所示，工件搬送机构3的移动板4被解除其驱动机构实施的驱动，虽然时间短，但在惯性作用下逐渐使速度降低而停止。另一方面，可动台9基于连接机构42与移动板4连接，通过所述可动台驱动控制机构23对可动台9的驱动电动机19进行转矩控制，由此跟随因移动板4的惯性而导致的速度降低，使得可动台9的速度降低，同步停止。由此，在可动台9中不产生伴随移动板4的速度降低的冲击，即使在可动台9的速度降低时，作业机构10也可以维持高的精度继续剩余的作业，使规定作业完成。然后，从可动台9的工件支承机构27将完成了规定作业的工件2交接给移动板4的工件保持部5，接着，解除由连接机构42实现的可动台9与移动板4的连接，可动台9返回到对应作业区域的始端侧。另外，停止时作业工序在工件搬送机构3停止了的状态下进行，但即使因停止时作业工序在作业机构10的规定作业继续过程中重新开始工件搬送机构3的移动，也可以通过所述可动台驱动控制机构23对可动台9的驱动电动机19进行转矩控制，使得可动台9跟随工件搬送机构3的移动，重新开始同步移动，能够无障碍地完成作业机构10的规定作业。另外，由于当工件搬送机构3停止时，在各作业区域AH中能够大致同样地使各自的规定作业完成，所以，在工件搬送机构3的移动重新开始时，分配给各作业区域AH每一个的一周期作业完成。因此，根据本发明，工件搬送机构3的停止对各作业区域AH之间的作业进行不会造成不良的影响，能够适于应用在对在环状的搬送路径中搬送的工件2在多个作业工序AH中进行独立的作业的制造生产线，从而能够可靠地抑制搬送工件搬送机构3的停止而带来的生产效率降低。接着，对本实施方式的搬送作业装置中的其它动作进行说明。在各作业区域AH中，针对分别被分配的由作业机构10实现的规定作业(例如组装作业等通常的作业)而言，如上所述。另一方面，存在着通过作业机构10对被移动板4的工件保持部5搬送的工件2进行其它规定作业(例如，作为作业机构10的机械手的教学作业或作业测试等与通常作业不同的其它作业)的情况。此时，当在工件保持部5的正上方位置通过可动台9的工件支承机构27对工件2进行了支承之后，工件支承机构27基于驱动缸28的杆29的收縮而后退，在工件支承机构27的托板连接体30连接保持了托板6的状态下，如图2所示，使旋转工作台24旋转(退避等待工序)。如果旋转工作台24的旋转停止，则工件支承机构27基于驱动缸28的杆29的伸长而前进，作业机构10与工件2的相关位置和所述作业机构的时候相同。由此，支承工件2的工件支承机构27处于在与工件保持部5不同的位置进行退避等待的状态。此时，工件支承机构27的托板连接体30中的夹紧爪34a夹紧托板6而稳固地连接，并且，卡止辊34b可靠地限制托板6向前后左右的动作，由此，能够可靠且高精度地维持作业机构10与托板6上的工件2之间的相关位置。然后，如果进行基于旋转工作台24的旋转的退避等待工序，则通过所述作业控制机构26，作业机构10对工件2进行与教学作业和作业测试等通常作业不同的其它作业(其它的作业工序)。此时，可以解除由所述连接机构42实现的可动台9与移动板4的连接状态，并且，可以通过驱动电动机19的驱动使可动台9移动到原位置，进行其它的作业工序。另外，在进行其它的作业工序时，也可以解除基于连接机构42的连接，不进行可动台9与移动板4的同步移动，例如，可以通过作业者的手动作业，继续进行作业机构10对工件搬送机构3的移动板4所搬送的其它工件2应该进行的规定作业。由此，即使教学作业和作业测试等与通常不同的其它作业需要长时间，工件搬送机构3的移动板4也可以不停止循环移动，从而能够防止伴随其他规定作业的生产效率的降低。另外，在本实施方式中，表示了通过连接机构42将可动台9与移动板4机械连接的情况，但由于可动台9具备驱动电动机19，所以，可以不进行基于连接机构42的机械连接地进行使驱动电动机19的驱动速度和移动板4的搬送速度一致的同步控制。权利要求1、一种搬送作业方法，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法，其特征在于，包括作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业区域，使可动台与该工件搬送机构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；和作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业，该作业工序包括搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动被停止而造成该搬送时作业工序被中断时，使可动台与所述工件搬送机构同步停止，对工件完成规定作业。2、根据权利要求1所述的搬送作业方法，其特征在于，所述可动台具备对所述作业区域搬送工序中的作业区域内的移动进行驱动的驱动电动机，控制该驱动电动机的转矩，使其转矩对应于搬送时作业工序及停止时作业工序中的工件搬送机构的移动速度。3、根据权利要求1所述的搬送作业方法，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述作业工序按各个作业区域独立地进行。4、根据权利要求1所述的搬送作业方法，其特征在于，设置有退避等待工序，在所述作业区域，以维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，还设置有其它作业工序，在通过该退避等待工序使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，通过所述作业机构对被该工件支承机构支承的工件进行其它规定作业。5、一种搬送作业方法，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法，其特征在于，包括作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业区域，使可动台与该工件搬送机构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业；退避等待工序，以维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待；和其它作业工序，在通过该退避等待工序使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，通过所述作业机构对被该工件支承机构支承的工件进行其它规定作业。6、根据权利要求5所述的搬送作业方法，其特征在于，所述作业工序包括搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动被停止而造成该搬送时作业工序被中断时，使可动台与所述工件搬送机构同步停止，对工件完成规定作业。7、根据权利要求6所述的搬送作业方法，其特征在于，所述可动台具备对所述作业区域搬送工序中在作业区域内的移动进行驱动的驱动电动机，控制该驱动电动机的转矩，使其转矩对应于搬送时作业工序及停止时作业工序中的工件搬送机构的移动速度。8、根据权利要求6所述的搬送作业方法，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述作业工序按各个作业区域独立地进行。9、一种搬送作业装置，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业装置，其特征在于，包括将工件保持于规定位置进行搬送的工件搬送机构；沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径保持规定距离而设置的作业区域；在该作业区域中沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径与该工件搬送机构同步移动的可动台；设置于所述可动台，支承工件使该工件从所述工件搬送机构脱离的工件支承机构；设置于所述可动台，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业的作业机构；使该可动台在所述作业区域中移动的可动台驱动机构；控制可动台驱动机构，使该可动台驱动机构驱动可动台的移动速度与工件搬送机构的移动速度一致的可动台驱动控制机构；和当所述可动台沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径移动时，完成在所述作业区域内作业机构对工件的规定作业的作业控制机构，在所述作业机构的作业中，当所述工件搬送机构的移动在所述作业区域的中途位置停止时，所述可动台驱动控制机构使可动台与工件搬送机构同步停止，所述作业控制机构完成在该作业区域中作业机构所进行的规定作业。10、根据权利要求9所述的搬送作业装置，其特征在于，所述可动台驱动机构是驱动电动机，可动台驱动控制机构通过对该驱动电动机的转矩进行控制，而对应于工件搬送机构的移动速度控制可动台的移动。11、根据权利要求9所述的搬送作业装置，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述可动台按各个作业区域独立地设置。12、根据权利要求9所述的搬送作业装置，其特征在于，在所述可动台上设置有退避等待机构，该退避等待机构在维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，所述作业控制机构在通过所述退避等待机构使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，对被该工件支承机构支承的工件进行其它的规定作业。13、一种搬送作业装置，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业装置，其特征在于，包括将工件保持于规定位置进行搬送的工件搬送机构；沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径保持规定距离而设置的作业区域；在该作业区域中沿着所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径与工件搬送机构同步移动的可动台；设置于所述可动台，支承工件使该工件从所述工件搬送机构脱离的工件支承机构；设置于所述可动台，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业的作业机构；完成在所述作业区域内作业机构对工件的规定作业的作业控制机构；和退避等待机构，其设置于所述可动台，在维持所述工件支承机构与所述作业机构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，所述作业控制机构在通过所述退避等待机构使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待时，对被该工件支承机构支承的工件进行其它的规定作业。14、根据权利要求13所述的搬送作业装置，其特征在于，设置有使所述可动台在所述作业区域中移动的可动台驱动机构；和控制可动台驱动机构，使该可动台驱动机构驱动可动台的移动速度与工件搬送机构的移动速度一致的可动台驱动控制机构，在所述作业机构的作业过程中，当所述工件搬送机构的移动在所述作业区域的中途位置停止时，所述可动台驱动控制机构使可动台与工件搬送机构同步停止，所述作业控制机构完成在该作业区域中作业机构所进行的规定作业。15、根据权利要求14所述的搬送作业装置，其特征在于，所述可动台驱动机构是驱动电动机，可动台驱动控制机构通过对该驱动电动机的转矩进行控制，而对应于工件搬送机构的移动速度控制可动台的移动。16、根据权利要求14所述的搬送作业装置，其特征在于，所述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述可动台按各个作业区域独立地设置。全文摘要一种搬送作业方法及其装置，由工件搬送机构(3)搬送工件，在设置于搬送路径(1)的作业区域(A～H)使可动台(9)与搬送机构同步移动，由设置于可动台的作业机构对工件进行规定作业。当工件搬送机构(3)的移动停止时，在作业区域(A～H)使可动台(9)与工件搬送机构(3)同步停止、继续进行对工件的规定作业，完成一个周期的作业。当对工件进行与通常作业不同的其它作业时，在支承于可动台(9)的状态下使工件退避到与搬送路径(1)不同的位置进行等待。由此，一边搬送工件一边由作业机构对工件进行规定作业时，即使在作业机构对工件的作业中发生工件搬送停止的事件，也能继续进行对工件的高精度作业，抑制生产效率的降低。文档编号B65G43/00GK101112746SQ20071013861公开日2008年1月30日申请日期2007年7月24日优先权日2006年7月25日发明者安达正和,山室英哉,野口纯男,高桥贡申请人:本田技研工业株式会社