专利名称：堆垛机导向装置和包含该导向装置的堆垛机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种堆垛机导向装置，还涉及包含该堆垛机导向装置 的堆垛机。
背景技术：
在自动化立体仓库系统中，堆垛机被广泛的使用，用于将货物从货库 中取出或放入。在堆垛机取放货物的运行过程中，做水平和升降移动以到 达需要存放货物的位置。堆垛机载货台在升降导轨上作垂直升降移动，需要设置导向装置来限 制载货台在水平横向、水平纵向的晃动。现有堆垛机的导向装置中，升降导轨是采用横截面呈H型焊接轨道，通过两个导轮分别抵靠住H型焊接 轨道左右两个翼缘的两个内侧面来限制载货台在水平纵向的晃动，通过一 个导轮抵靠住H型焊接轨道顶面来限制载货台在水平横向的晃动。现有技术中堆垛机使用的这种导向装置，两个抵靠住导轨上翼内侧面 的导轮、一个抵靠住导轨H型焊接轨道顶面的导轮都是通过螺杆来粗约调 节，导轮与导轨之间的精度不高，造成载货台在升降过程中在水平的横向 和纵向晃动大。另外，由于H型焊接轨道顶面和内侧面的不加工，精度低， 导轮在H型焊接轨道相应的端面滚动过程中摩擦力较大，晃动较大，特别 是在要求堆垛机载货台提升高度较高时，需要两段或多段工字型钢焊接而 形成导轨时，在焊接处更易出现晃动，载货台升降移动的稳定性更不高。实用新型内容本实用新型要解决的第一个技术问题是提供一种堆垛机升降移动的 导向装置，对堆垛机载货台在水平横向和水平纵向的两个方向进行定位， 以提高载货台沿升降导轨作上下运行的平稳性。本实用新型要解决的第二 个技术问题是提供一种堆垛机，其中的导向装置可使载货台在水平横向和水平纵向的两个方向进行定位，以提高载货台沿升降导轨作上下运行的平 稳性。根据本实用新型第一方面提供的堆垛机导向装置，其包括a) 横截面呈工字型的升降导轨，其垂直对称设置于堆垛机上并位于载 货台左右两侧；所述升降导轨包括左右两个上翼和左右两个下翼；所述 两个上翼的两个外侧面和顶面形成三面导向轨道；所述升降导轨左右两个 下翼安装在堆垛机机架上，所述左右两升降导轨的顶面相对，b) 沿左右两升降导轨对称设置于载货台机架两侧的上部的上导向轮组和下部的下导向轮组；所述上导向轮组和下导向轮组各自独立地包括滚动面与升降导轨上翼的两个外侧面分别基本上抵靠的、对称设置的两个水平横向导轮，以及滚动面与升降导轨顶面基本上抵靠的水平纵向导轮； g中-i) 所述水平纵向导轮的轮轴通过摆杆弹簧集成安装在载货台机架上； 所述水平纵向导轮滚动面与升降导轨顶面之间的接触压力可通过所述摆 杆弹簧集成得到调节，ii) 所述水平横向导轮通过偏心轴集成安装在载货台机架上；所述水平 横向导轮滚动面与升降导轨上翼外侧面的间距可通过偏心轴集成的转动 得到调节。在上述对本实用新型的堆垛机导向装置描述中，其中涉及的方位定 义如下(a)所述升降导轨的"横截面呈工字型"是指该升降导轨在其横截面 方向看呈"工"字型，对于该"工"字，其上面的两翼的两外侧形成两个所述 的外侧面，这两个外侧面与该"工"字顶面形成所述的"三面导向轨道"。(b) 对于"载货台左右两侧"，是指载货台的"左、右"两侧，在这两侧分别设置 有可以引导该载货台在垂直方向上作升降运动的升降导轨。(c对于载货台 左右两侧的"升降导轨"，其"工"字型的顶面相对，中间夹着载货台，左、 右升降导轨的"工"字型下翼的下底面相背，并且通过该下翼的下底面与堆 垛机的机架接触并固定。这些方位定义应用于本申请的全文。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中所述的升降导轨 为起重机钢轨。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中所述的摆杆弹簧集成包括摆杆、调节螺栓、弹簧、销轴、调节螺母和垫圈；所述水平纵向 导轮的轮轴安装在所述摆杆的中部；所述摆杆的一端通过所述销轴安装在 载货台机架上，所述摆杆的另一端设置摆杆通孔；所述调节螺栓的端头通 过所述销轴安装在载货台机架上，调节螺栓的端尾依次穿过垫圈、摆杆通 孔、弹簧、垫圈和调节螺母；所述调节螺母套旋于调节螺栓并将所述弹簧 预拉至需要的弹性变形。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中所述的弹簧为碟 形弹簧，和/或所述弹簧与载货台机架之间的垫圈为锥形垫圈。采用碟形 弹簧的好处是弹性系数大，可以提供足够的压紧力避免载货台偏摆，同时 当两立柱上因轨道不平行、轨顶间距变窄，载货台沿其上下运行而压紧导 轮时，碟形弹簧可提供一定的退让避免轮与轨卡死的情况出现。采用锥形 垫圈的好处是使弹簧均匀稳定地位于调节螺栓的外部。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中所述偏心轴集成 包括穿过载货台机架的偏心轴；所述偏心轴一端的偏心轴端盖通过锁闭组 件安装在载货台机架上，另一端为一体成型的导轮轴；所述导轮轴外依次 套装导轮轴承和水平横向导轮；所述偏心轴的轴心与导轮轴的轴心偏心。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中锁闭组件包括沿 偏心轴端盖外缘设置的一圈可供螺栓穿过的端盖锁闭孔、在载货台机架上 的偏心轴端盖抵靠处对应设置的一圈锁闭螺孔、和可穿过端盖锁闭孔并与 所述锁闭螺孔配套的锁闭螺栓。根据本实用新型进一步的堆垛机导向装置，其中所述偏心轴集成 还包括穿过设置于偏心轴内并连通至导轮轴承的注油管路。该注油管路在 偏心轴端盖外设置有油杯，从该油杯处注油可以为导轮轴承提供润滑油。根据本实用新型第二方面提供的堆垛机，其包括堆垛机机架、载货 台，其中还包括本实用新型上述任一方案的堆垛机导向装置。本实用新型提供的堆垛机导向装置以及包含该堆垛机导向装置的堆 垛机，可以有效地对堆垛机的载货台在水平横向和水平纵向的两个方向进 行定位，以提高载货台沿升降导轨作上下运行的平稳性。
图l是本实用新型堆垛机导向装置安装在堆垛机载货台机架上一侧并 从载货台外向内视向的示意图； 图2是图1的左视示意图；图3显示了图1增加升降导轨后的俯视示意图；图4是图3导轮与升降导轨安装部经局部折解后示意图；图5是图1的M部放大示意图；图6是图5的A-A的剖视示意图；图7是图6中摆杆弹簧集成部的放大示意图； 图8是图6中偏心轴集成部的放大示意图；图9显示了图6的K向示意图。其中，主要附图符号说明如下1、升降导轨441， 442、销轴11、升降导轨上翼45、调节螺母111、升降导轨上翼外侧面461， 462、垫圈112、升降导轨顶面5、偏心轴集成12、升降导轨下翼51、偏心轴2、水平横向导511、偏心轴轴心21、导轮轴承52、偏心轴端盖3、水平纵向导轮53、导轮轴31、水平纵向导轮轮轴531、导轮轴轴心4、摆杆弹簧集成54、端盖锁闭孔41、摆杆55、锁闭螺栓411、摆杆通孔56、注油管路42、调节螺栓561、油杯421、调节螺栓端头61、堆垛机机架422、调节螺栓端尾7、载货台43、弹簧71、载货台机架具体实施方式
以下参考附图通过具体实施方式
进一步说明本实用新型，目的是为了便于理解本实用新型而作说明之用，并非用于限制本实用新型。
本实用新型的构思是，通过改进导向轮的安装结构来改善载货台在水 平横向和水平纵向的两个方向进行定位，以提高载货台沿升降导轨作上下 运行的平稳性。
本实用新型第一方面提供的堆垛机导向装置，其包括a)横截面呈工 字型的升降导轨l，其垂直对称设置于堆垛机上并位于载货台7左右两侧； 所述升降导轨l包括左右两个上翼11和左右两个下翼12;所述两个上翼 11的两个外侧面l 1 l和顶面l 12形成三面导向轨道；所述升降导轨左右两个 下翼12安装在堆垛机机架61上，所述左右两升降导轨1的顶面112相对，b)
沿左右两升降导轨1对称设置于载货台机架71两侧的上部的上导向轮组和
下部的下导向轮组；所述上导向轮组和下导向轮组各自独立地包括滚动
面与升降导轨上翼ll的两个外侧面lll分别基本上抵靠的、对称设置的两
个水平横向导轮2，以及滚动面与升降导轨顶面112基本上抵靠的水平纵向
导轮3;其中i)所述水平纵向导轮3的轮轴31通过摆杆弹簧集成4安装在载
货台机架71上；所述水平纵向导轮3滚动面与升降导轨顶面112之间的接触 压力可通过所述摆杆弹簧集成4得到调节，ii)所述水平横向导轮2通过偏心 轴集成5安装在载货台机架71上；所述水平横向导轮2滚动面与升降导轨上 翼外侧面111的间距可通过偏心轴集成5的转动得到调节。
本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中所述的升
降导轨l为起重机钢轨。
本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中所述的摆
杆弹簧集成4包括摆杆41、调节螺栓42、弹簧43、销轴(441、 442)、调节螺 母45和垫圈(461、 462);所述水平纵向导轮3的轮轴31安装在所述摆杆41 的中部；所述摆杆41的一端通过所述销轴442安装在载货台机架71上，所 述摆杆41的另一端设置摆杆通孔411;所述调节螺栓42的端头421通过所述 销轴441安装在载货台机架71上，调节螺栓42的端尾422依次穿过垫圈461、 摆杆通孔411、弹簧43、垫圈462和调节螺母45;所述调节螺母45套旋于调 节螺栓42并将所述弹簧43预拉至需要的弹性变形。
本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中所述的弹 簧43为碟形弹簧，和/或所述弹簧43与载货台机架71之间的垫圈462为锥形垫圈。采用碟形弹簧的好处是弹性系数大，可以提供足够的压紧力避免载 货台偏摆，同时当两立柱上因轨道不平行、轨顶间距变窄，载货台沿其上 下运行而压紧导轮时，碟形弹簧可提供一定的退让避免轮与轨卡死的情况 出现。采用锥形垫圈的好处是使弹簧均匀稳定地位于调节螺栓42的外部。 本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中所述偏心 轴集成5包括穿过载货台机架71的偏心轴51;所述偏心轴51 —端的偏心轴
端盖52通过锁闭组件安装在载货台机架71上，另一端为一体成型的导轮轴 53;所述导轮轴53外依次套装导轮轴承21和水平横向导轮2;所述偏心轴 51的轴心511与导轮轴53的轴心531偏心。
本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中锁闭组件
包括沿偏心轴端盖52外缘设置的一圈可供螺栓穿过的端盖锁闭孔54、在载 货台机架71上的偏心轴端盖52抵靠处对应设置的一圈锁闭螺孔、和可穿过 端盖锁闭孔54并与所述锁闭螺孔配套的锁闭螺栓55。
本实用新型进一步的堆垛机导向装置的实施例是，其中所述偏心 轴集成5还包括穿过设置于偏心轴51内并连通至导轮轴承21的注油管路 56。该注油管路56在偏心轴端盖52外设置有油杯561，从该油杯561处注油 可以为导轮轴承21提供润滑油。
本实用新型第二方面提供的堆垛机，其包括堆垛机机架6K载货 台7，其中还包括本实用新型上述任一方案的堆垛机导向装置。
具体地说，图l是本实用新型堆垛机导向装置安装在堆垛机载货台机 架上一侧并从载货台外向内视向的示意图；图2是图1的左视示意图；图3 显示了图l增加升降导轨后的俯视示意图；图4是图3导轮与升降导轨安装 部经局部折解后示意图；图5是图1的M部放大示意图；图6是图5的A-A的 剖视示意图；图7是图6中摆杆弹簧集成部的放大示意图；图8是图6中偏心 轴集成部的放大示意图；图9显示了图6的K向示意图。
如图1和图2所示，图l是本实用新型堆垛机导向装置安装在堆垛机载 货台机架上一侧并从载货台外向内视向的示意图；图2是图1的左视示意 图。在载货台的另一侧对称安装有同样的导向装置。位于载货台机架71 的上下端沿左右两升降导轨l对称设置的上部的上导向轮组和下部的下导 向轮组。位于上端的上导向轮组包括水平横向导轮2、水平纵向导轮3，为了设计的便利，优选方案是水平纵向导轮3位于两个水平横向导轮2的中间
上部。位于下端的下导向轮组包括水平横向导轮2、水平纵向导轮3，为了 设计的便利，优选方案是水平纵向导轮3位于两个水平横向导轮2的中间下 部。当然，需要时，上导向轮组的水平纵向导轮3也可以位于两个水平横 向导轮2的中间下部；或者需要时，下导向轮组的水平纵向导轮3也可以位 于两个水平横向导轮2的中间上部。
如图3和图4所示，图3是图1的俯视图同时加上了堆垛机载货台升降导 轨l，图4是图3导轮与升降导轨安装部经局部折解后示意图。其中两个水 平横向导轮2抵靠住升降导轨上翼11的两个外侧面111，水平纵向导轮3抵 靠升降导轨顶面112，两个升降导轨下翼12是通过螺栓安装在堆垛机机架 61上。这样，水平横向导轮2、水平纵向导轮3限制了堆垛机载货台7在水 平横向、纵向的移动，堆垛机载货台7只能沿导轨1作升降移动，升降导轨 l由起重机钢轨加工而成，加工精度高，多端起重机钢轨的对接效果好， 间隙小，保证了升降导轨l本身的精度。
如图5所示，图5是图1的M部放大示意图。其中，两个水平横向导轮2 以水平纵向导轮3对称布置，水平纵向导轮3位于两个水平横向导轮2上方。 图中还示出了水平纵向导轮3的轮轴31、调节水平纵向导轮3的调节螺栓42 的调节螺栓端头421、安装该调节螺栓端头421的销轴441。
再如图6 8所示，图6是图5的A-A的剖视示意图，图7是图6中摆杆弹 簧集成部的放大示意图，图8是图6中偏心轴集成部的放大示意图。其中清 楚地示出了用于调节水平横向导轮2与升降导轨上翼11外侧面111之间的 间距的偏心轴集成5，还清楚地示出了用于调节水平纵向导轮3与升降导轨 上翼11顶面112之间的接触压力的摆杆弹簧集成4。图6示出了偏心轴集成5 部和摆杆弹簧集成4部的总体安装结构。偏心轴51左端为偏心轴端盖52， 另一端插入到载货台机架71中，并在该另一端设置与所述偏心轴51的偏心 轴轴心511偏心的导轮轴53，即导轮轴53的导轮轴轴心531与偏心轴轴心 511偏心。偏心轴端盖52延其外缘设置多个端盖锁闭孔54，本实用新型以 最优选的方式设置了12个端盖锁闭孔54，同时在载货台机架71上的偏心轴 端盖52抵靠处对应设置的一圈锁闭螺孔(图中未示出)、和可穿过端盖锁闭 孔54并与所述锁闭螺孔配套的锁闭螺栓55(如图9所示)。由此可以调节和固
10定水平横向导轮2与升降导轨上翼11外侧面111之间的间距。在偏心轴端盖
52中心设置有油杯561 ，在该油杯561内有一注油管路56连通到导轮轴承21 上，从而可以为导轮轴承21提供润滑油。另外，摆杆41的下端通过销轴442 连接在载货台机架71上，水平纵向导轮3通过其轮轴31安装在摆杆41的中 部，在摆杆41的上端设置有摆杆通孔411;调节螺栓42的端头421通过销轴 441安装于载货台机架71上，调节螺栓42的端尾422依次穿过垫圈461、摆 杆通孔411、弹簧43和垫僵462，调节螺母45与调节螺栓42的端尾422的螺 纹相配合并且该调节螺母45套旋于该调节螺栓42上，通过调节螺母45调节 弹簧43的松紧度，从而调节水平纵向导轮3与升降导轨上翼11顶面112之间 的接触压力。再具体而言，如图6所示，偏心轴51穿过载货台机架71，偏 心轴51左边的端盖52通过锁闭螺栓55安装在载货台机架71上，偏心轴51 的右端套装轴承21，轴承21外套水平横向导轮2，水平纵向导轮3通过轴31 安装在摆杆41上，摆杆41的下端通过销轴442安装在载货台机架71上，调 节螺栓42过摆杆41上端的摆杆通孔411，调节螺栓42的端头421通过销轴 441连接到载货台机架71上，调节螺栓42的另一端穿过摆杆通孔411通过调 节螺母45固定。在摆杆41与调节螺栓42的端头421之间可放置垫圈461，在 摆杆41与调节螺母45之间放置碟形弹簧43和锥形垫圈462。
再如图9所示，其中显示了图6的K向示意图。从图中可见，在偏心轴 端盖52的外缘设置若干端盖锁闭孔54，并且每个端盖使用两个锁闭螺栓55 即可满足水平横向导轮2的力学要求。在载货台机架71上也开有孔相应的 螺孔，当将偏心轴51旋转到合适位置时，通过锁闭螺栓55将偏心轴51安装 在载货台机架71上。
安装与调节方面，在载货台机架71上预先装上导向装置，旋转偏心轴 51，使水平横向导轮2抵靠住导轨1上翼外侧面111，调整好后通过调节螺 栓55穿过端盖锁闭孔54并安装在载货台机架71上，在使用一段时间后，需 要重新调整两个水平横向导轮2之间的间距时，旋转偏心轴51，调整好后， 偏心轴51端盖上有两个孔与载货台机架71上的孔对应，通过调节螺栓55 加以固定。水平纵向导轮3的调整，通过垫圈461的数量来使水平纵向导轮 3抵靠住升降导轨顶面112，同时碟形弹簧43容许水平纵向导轮3在运行过 程中有微量的调整。安装载货台机架71下端的导向装置与安装在上端的导向装置类似，在 此不作赘述，同样在堆垛机载货台机架61的另一面对称设置的导向装置也 与此类似，在此不作赘述。
本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的， 在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进 行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征 和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精 神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有 落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型的保护范围。
权利要求1、一种堆垛机导向装置，其包括a)横截面呈工字型的升降导轨，其垂直对称设置于堆垛机上并位于载货台左右两侧；所述升降导轨包括左右两个上翼和左右两个下翼；所述两个上翼的两个外侧面和顶面形成三面导向轨道；所述升降导轨左右两个下翼安装在堆垛机机架上，所述左右两升降导轨的顶面相对，b)沿左右两升降导轨对称设置于载货台机架两侧的上部的上导向轮组和下部的下导向轮组；所述上导向轮组和下导向轮组各自独立地包括滚动面与升降导轨上翼的两个外侧面分别基本上抵靠的、对称设置的两个水平横向导轮，以及滚动面与升降导轨顶面基本上抵靠的水平纵向导轮；其特征在于i)所述水平纵向导轮的轮轴通过摆杆弹簧集成安装在载货台机架上；所述水平纵向导轮滚动面与升降导轨顶面之间的接触压力可通过所述摆杆弹簧集成得到调节，ii)所述水平横向导轮通过偏心轴集成安装在载货台机架上；所述水平横向导轮滚动面与升降导轨上翼外侧面的间距可通过偏心轴集成的转动得到调节。
2、 根据权利要求l所述的堆垛机导向装置，其特征在于所述的升 降导轨为起重机钢轨。
3、 根据权利要求2所述的堆垛机导向装置，其特征在于所述的摆 杆弹簧集成包括摆杆、调节螺栓、弹簧、销轴、调节螺母和垫圈；所述水 平纵向导轮的轮轴安装在所述摆杆的中部；所述摆杆的一端通过所述销轴 安装在载货台机架上，所述摆杆的另一端设置摆杆通孔；所述调节螺栓的 端头通过所述销轴安装在载货台机架上，调节螺栓的端尾依次穿过垫圈、 摆杆通孔、弹簧、垫圈和调节螺母；所述调节螺母套旋于调节螺栓并将所 述弹簧预拉至需要的弹性变形。
4、 根据权利要求3所述的堆垛机导向装置，其特征在于所述的弹 簧为碟形弹簧，和/或所述弹簧与载货台机架之间的垫圈为锥形垫圈。
5、 根据权利要求1 4任一项所述的堆垛机导向装置，其特征在于 所述偏心轴集成包括穿过载货台机架的偏心轴；所述偏心轴一端的偏心轴 端盖通过锁闭组件安装在载货台机架上，另一端为一体成型的导轮轴；所 述导轮轴外依次套装导轮轴承和水平横向导轮；所述偏心轴的轴心与导轮 轴的轴心偏心。
6、 根据权利要求5所述的堆垛机导向装置，其特征在于所述的锁闭组件包括沿偏心轴端盖外缘设置的一圈可供螺栓穿过的端盖锁闭孔、在 载货台机架上的偏心轴端盖抵靠处对应设置的一圈锁闭螺孔、和可穿过端 盖锁闭孔并与所述锁闭螺孔配套的锁闭螺栓。
7、 根据权利要求6所述的堆垛机导向装置，其特征在于所述的偏心轴集成还包括穿过设置于偏心轴内并连通至导轮轴承的注油管路。
8、 一种堆垛机，其包括堆垛机机架、载货台，其特征在于还包括根 据权利要求1 7任一项所述的堆垛机导向装置。
专利摘要提供了一种堆垛机导向装置，其包括横截面呈工字型的升降导轨，以及沿左右两升降导轨对称设置于载货台机架两侧的上部的上导向轮组和下部的下导向轮组，其中i)水平纵向导轮的轮轴通过摆杆弹簧集成安装在载货台机架上；水平纵向导轮滚动面与升降导轨顶面之间的接触压力可通过所述摆杆弹簧集成得到调节，ii)水平横向导轮通过偏心轴集成安装在载货台机架上；水平横向导轮滚动面与升降导轨上翼外侧面的间距可通过偏心轴集成的转动得到调节。还提供了包含该导向装置的堆垛机。本导向装置以其堆垛机可以有效地对堆垛机的载货台在水平横向和水平纵向的两个方向进行定位，以提高载货台沿升降导轨作上下运行的平稳性。
文档编号B65G1/04GK201136686SQ20082000231
公开日2008年10月22日 申请日期2008年1月8日 优先权日2008年1月8日
发明者傅荣锋, 天 孙, 汪绪谦, 程学海 申请人:中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司;深圳中集天达空港设备有限公司