专利名称：带有伺服控制系统的车体摆正装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种带有伺服控制系统的车体摆正装置，适用于汽车等工 业精密控制输送技术领域。 技术背景
随着汽车产量的日益增大，汽车工业控制自动化输送链的节拍也随着越来 越快，同时为了提高工位作业的速度，越来越多智能机械手代替了原来的人工 作业，在这种情况下，便对工件的定位精度提出了更高的要求。
伺服控制系统在汽车输送链系统中的应用，从而解决了车体工件的定位精 度的问题，很大程度的满足了机械手的自动作业。 发明内容
本实用新型针对上述问题，提出了一种带有伺服控制系统的车体摆正装置， 以提高伺服控制系统定位精度。
按照本实用新型提供的技术方案，所述车体摆正装置包括台车，位于台车 下面的用于对台车的水平方向进行定位的扶正轨道，及位于台车附近的用于对 台车的前进轴线方向进行定位的定位机构，其特征是在台车的两侧分别设置 车体摆正机构，在每个摆正机构的下面设置用于驱动摆正机构升降移动的顶升 装置。
在台车的两侧还设置有车型检测装置，所述车型检测装置包括一组用于检 测不同车型的光电传感器。
所述车体摆正装置还包括控制系统；所述控制系统包括相互连接的单片机、 定位模块与输入输出模块，在定位模块的输出端连接伺服放大器，伺服放大器 的输出端连接伺服电机。
本实用新型车体摆正系统较以往的气缸摆正系统的优点有1、精度高；2、 机构简单；3、调试操作方便；4、扩展容易。
图1是密封胶车体摆正伺服控制系统的示意图； 图2是图1的俯视图旋转90度后的示意图。 图3是伺服控制系统框图。
图中的1是台车，2是摆正机构，3是顶升装置，4扶正轨道，5是定位机 构，6是PLC CPU (QOOJ)， 7是定位模块(QD75P2)， 8是输入输出模块 (QX41/QY10)， 9是触摸屏，IO是伺服放大器(MR-J3)， 11是伺服电机，12 是车型检测装置。
具体实施方式
如图所示所述车体摆正机构包括台车l，位于台车l下面的用于对台车l 的水平方向进行定位的扶正轨道4，及位于台车1附近的用于对台车1的前进轴线方向进行定位的定位机构5，在台车l的两侧分别设置车体摆正机构2，在每
个摆正机构2的下面设置用于驱动摆正机构2升降移动的顶升装置3。
在台车1的两侧还设置有车型检测装置12，所述车型检测装置12包括一组 用于检测不同车型的光电传感器。
所述车体摆正装置还包括控制系统；所述控制系统包括相互连接的单片机 6、定位模块7与输入输出模块8，在定位模块7的输出端连接伺服放大器10， 伺服放大器10的输出端连接伺服电机11。
车型检测装置中的光电传感器由五对对射的光电开关组成；
控制系统有单片机MITSUBISHI Q00J PLC，输入输出模块、定位模块 (QD75P2)以及连接与输入设备的现场传感器和按钮；输出设备有伺服放大器 (MR-J3-60A)、伺服电机、气缸、电磁阀及现场声光设备和HMI。
本实用新型车体摆正系统中，伺服电机11的轴直接连接丝杆，丝杆通过螺 母直接连接车体摆正机构2中的摆正臂，这样只有一次齿间的啮合，从而保证 了机械上的精度；伺服放大器10通过接受定位模块7的脉冲量来驱动伺服电机 11，同时决定伺服电机11的进给量；对伺服放大器10和定位模块7的相关参 数的设定，使定位模块7的一个脉冲对应伺服电机11进给量的几微米，而且， 伺服放大器10在驱动伺服电机11作一位移定位动作时，实时的釆集其旋转编 码器的位移反馈信息而与目标位移量进行实时比较(伺服电机ll的旋转编码器 的分辨率为262144)，实时的校正，从而达到高精确的定位。
一般车身在台车1上定位时，前侧为销孔定位，后侧为平托方式，这样既 能保证车身的定位精度，又方便各输送设备间的转载，但在车身相对台车精度 要求比较高的地方，由于车体运行过程中的晃动以及台车1拐弯时的离心力， 可能导致车身相对台车1的偏移，所以此时便须对车身进行摆正。
如图1所示，载有车身的台车1运行到摆正处时，先进入台车扶正轨道4， 由扶正轨道4扶正台车1，台车1到位后，定位机构5动作，使台车1在前进方 向上固定，此时台车1的中心线相对于轨道就基本一致了；同时，车型检测装 置12动作，检测出当前的车型信息；台车l定位以及车型信息检出后，顶升机 构3动作，将后车身顶起，根据此时的车型，摆正机构2进行相应的摆正，车 体摆正到位后，顶升机构3下降，下降到位后，密封胶机械手进行密封胶喷涂 作业，同时摆正机构2返回原位；机械手作业完后，定位机构5打开，台车1 由搬送线将其输送出密封胶作业区，同时下一台车l进入。
在对车体摆正时，由定位模块7发送相应长度的脉冲量至伺服放大器10， 由放大器10驱动伺服电机11进行车体摆正；触摸屏9上可显示各车型信息以 及各车型对应的摆正量、显示当前设备状态及各设备报警信息。
将伺服控制系统应用于车体摆正设备中，从而大大提高了摆正精度，而且 结构简单，配合触摸屏使用，操作起来就更加方便了，在触摸屏9上可监控各 车型的摆正量。由于伺服控制系统的摆正长度可任意设定，故使得此系统的扩 展变得简单容易，系统初调试时预先设定几个备用车型的摆正步骤，在新的车 型使用时，只要在触摸屏9上进行摆正量的设定就可以了。
权利要求1、一种带有伺服控制系统的车体摆正装置，包括台车(1)，位于台车(1)下面的用于对台车(1)的水平方向进行定位的扶正轨道(4)，及位于台车(1)附近的用于对台车(1)的前进轴线方向进行定位的定位机构(5)，其特征是在台车(1)的两侧分别设置车体摆正机构(2)，在每个摆正机构(2)的下面设置用于驱动摆正机构(2)升降移动的顶升装置(3)。
2、 根据权利要求1所述带有伺服控制系统的车体摆正装置，其特征是，在 台车(1)的两侧还设置有车型检测装置(12)，所述车型检测装置(12)包括 一组用于检测不同车型的光电传感器。
3、 根据权利要求1所述带有伺服控制系统的车体摆正装置，其特征是所 述车体摆正装置还包括控制系统；所述控制系统包括相互连接的单片机(6)、 定位模块(7)与输入输出模块(8)，在定位模块(7)的输出端连接伺服放大 器(10)，伺服放大器(10)的输出端连接伺服电机(11)。
专利摘要本实用新型属于一种带有伺服控制系统的车体摆正装置，适用于汽车等工业精密控制输送技术领域。按照本实用新型提供的技术方案，所述车体摆正装置包括台车，位于台车下面的用于对台车的水平方向进行定位的扶正轨道，及位于台车附近的用于对台车的前进轴线方向进行定位的定位机构，其特征是在台车的两侧分别设置车体摆正机构，在每个摆正机构的下面设置用于驱动摆正机构升降移动的顶升装置。本实用新型可以提高伺服控制系统定位精度。
文档编号B65G47/24GK201325758SQ200820161410
公开日2009年10月14日 申请日期2008年9月28日 优先权日2008年9月28日
发明者丁玉虎, 吕中亮, 涛 袁 申请人:江苏天奇物流系统工程股份有限公司