专利名称：物料滑行机构的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械技术领域，具体是一种可用于配合机械手抓取的物料输送机构。
背景技术：
近年来，随着机器人技术研究的不断深入，工厂从以往依靠人工运送物料的方式已经逐步开始朝自动化、智能化的方向发展，当今机器人领域的多自由度搬运机械手能替代人工完成取料和放料的动作，因此前期需有送料到固定位置的机构配合后续机械手的动作，而目前市场上应用的送料机普遍结构复杂、制造成本高。
发明内容本实用新型的技术目的是克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单、易使用、易维护的物料输送装置。本实用新型的技术方案为一种物料滑行机构，包括传送物料的下料构件以及下料调整构件和底部的支撑框架底座，所述下料构件及下料调整构件架设在所述支撑框架底座上，其特征在于所述下料构件包括通过倾角变化引导物料在下滑过程中姿态逐步改变的下料滑道，使物料从出料口滑出的姿态更易于进入置料容器的开口，滑道倾角的设计直接影响到物料的落料点控制，下料构件可通过弧形滑道或倾角呈阶梯性递增/递减的多段滑道单元衔接构成。所述下料滑道上还设有对物料计数的传感装置，所述传感装置与控制系统连接。进一步的技术方案还包括所述下料滑道包括至少两段滑道单元，所述滑道单元之间的衔接位置设有拱形的过渡引导罩，防止物料下滑过程中因为速度过快和惯性飞出滑道，从而保障了物料在衔接位置能顺利的进入下级滑道单元。进一步地，所述传感装置设有触杆和控制触杆启闭的限位开关，触杆通过上部的锁紧夹悬置在滑道一侧的支架上，触杆下部的自由端垂在滑道上，当物料下滑碰触到触杆后，触发有效计数，同时触杆还能够起到对下滑物料进行缓冲减速的作用。所述调整构件包括设在滑道下方支撑滑道并调节其倾斜角度的若干支撑梁，支撑梁的顶端与下料滑道连接，支撑梁的下部通过夹紧装置固定在调整构件底部的水平横梁上，其中一个或多个支撑梁在其梁身的下部设置纵向的U型限位长孔，连接支撑梁前后两侧夹板的定位销穿过所述U型限位长孔，支撑梁顶部的高度在所述U型限位长孔的长度范围内上下调节，而支撑梁高度的改变直接导致了滑道倾斜度的变化。调整构件的水平横梁架设在所述支撑框架底座上。所述支撑框架底座可在其顶面设置一回转机构，将所述调整构件固定在所述回转机构上，使下料构件和调整构件整体可随着回转机构的水平转动在水平面上旋转，便于机床的维修、维护。所述下料构件的进料端还设有物料分离装置，所述物料分离装置设有敲料气缸与一段水平滑道，所述敲料气缸设置在所述水平滑道出料口和下料滑道进料口衔接位置的上方，所述敲料气缸的活塞杆向下竖直设置，活塞杆的下部与一敲料杆连接；所述水平滑道上设有一倒扣的半圆罩。物料经过水平滑道进入下料机构，当有物料因高温煅烧发生粘连时，将粘连的物料控制在水平滑道合适的位置，使后方物料处于半圆罩的下方，通过气缸活塞杆带动敲料杆上下运动，敲击前方的物料，使其在剪切力作用下与后方物料分离，落入下料构件的滑道内。进一步地，所述下料构件滑道的底部设有两个平行的金属杆，通过摩擦接触支撑物料滑行。两个金属杆分别固定在一对平行的定位块上，两个定位块通过调节螺杆连接，使用时，可通过旋转调节螺杆带动其中一块定位块相对于另一块定位块移动，从而使定位块上的金属杆靠近或远离，达到调节金属杆间距的目的，使滑道可以适应不同尺寸宽度的物料滑行。所述下料构件在滑道的下方还设有接料滑槽，所述接料滑槽的宽度大于所述金属杆之间的间距。所述下料构件可进一步在两个金属杆的外侧设置防护挡板，避免物料从滑道中滑脱的情况发生。所述下料构件的出料口设有一竖立的料杯，所述料杯包括外壁及外壁围成的物料容腔，料杯侧面设有对准滑道出口的进料开口。当物料从滑道中滑出撞入料杯内后，受料杯容腔的位姿约束与限定，从而确定物料在料杯内的最终姿态，方便了机械手的抓取。为了保证物料有足够的冲力进入料杯，上述滑道的倾斜角度不应太小。本实用新型的有益效果本实用新型在物料下滑过程中即调整了物料的姿态，使其能顺利进入置料容器，方便机械手的抓取，省略了物料位姿的调整步骤，提高加工效率。并且本实用新型结构简单、新颖，容易制做且造价低，使用方便，容易维护，能配合多种生产设备使用，尤其适合料棒的传送。
图1为本实用新型实施例的立体示意图；图2为金属杆和挡板的局部结构示意图；图3为调节螺杆的结构示意图；图4为滑道支撑梁的结构示意图；图5是滑道的局部结构示意；图6是传感计数装置的结构示意图；图7是两侧防护挡板的结构示意图；图8是接料滑槽的结构示意图；图9是物料分离装置的局部结构示意；图10是物料分离装置的结构示意图；图11是圆转盘的结构示意图。
具体实施方式
为了阐明本实用新型的技术方案及技术目的，
以下结合附图及具体实施方式
对本实用新型做进一步的介绍。如图所示，一种物料滑行机构，具体包括以下构件( I )、传送物料的下料构件；所述下料构件设有传送料棒的下料滑道，在滑道出料口端设有一容置物料的料杯7。料棒5在滑道上滑行的过程中速度会越来越快，如果速度过快，其下落的范围可能会分散到料杯7的外沿，不能顺利进入料杯。故本实施例将下料构件设置两级滑道，在一级滑道111和料杯7之间设置倾斜度比一级滑道111大的二级滑道112，用作过渡，使料棒5出料时更接近竖立状态。在两级滑道的衔接位置还设有一拱形的过渡引导罩12，使料棒5能顺利地从一级滑道落入二级滑道，避免因惯性飞出的情况。所述一级滑道111的底部设有两个平行的光滑金属杆支撑物料滑行，两个金属杆分别固定在一对平行的定位块32上，两个定位块32通过调节螺杆连接，如图3所示，左侧为活动块，右侧为固定块，所述调节螺杆头部设为旋转滚花式握把31，方便人工调节。握把31设在活动块左侧，转动握把31使调节螺杆转动，带动左侧的活动块向右侧固定块靠近或远离，达到调节两个金属杆间距的目的，从而针对物料尺寸调节出合适的距离。所述一级滑道111在金属杆的下方还设有接料滑槽34，两个金属杆的外侧均设有向外倾斜的防护挡板33，防护挡板33引导和控制料棒始终卡在金属杆中间，避免料棒在滑行过程中脱落造成不必要的损失和伤害，故设计时，防护挡板应比滑道更贴近出料装置的料口。在一级滑道的进料口端，两片防护挡板紧贴金属杆下方设置，在一级滑道111的中段，防护挡板可设置在金属杆下方接料滑槽34的外围，此段防护挡板顶部的高度应高于金属杆，如图4所示，如料棒5不能被防护挡板引导到金属杆中，则可被防护挡板引导跌落在下方的接料滑槽内收集，如图8所示。(2)、下料调整构件；所述下料调整构件包括支撑滑道并调节其倾斜角度的若干支撑梁，如图1、图4所示，一级滑道的上下两端下方分别设有支撑梁351和支撑梁352，下料调整构件底部设置两只平行的水平横梁作为底座，所述支撑梁底部通过夹紧装置固定在所述水平横梁上，所述夹紧装置包括设置在各支撑梁前后两侧的两块夹板，支撑梁351和支撑梁352的下部均设有纵向的U型限位长孔，连接两夹板的定位销穿过所述U型限位长孔，夹板限制了支撑梁在前后方向的移动，而定位销和U型限位长孔则限制了支撑梁在左右两侧的位移。支撑梁顶部的高度随着所述U型限位长孔的上下移动而改变，从而实现调整滑道倾斜角度的目的。(3)、支撑框架底座；正常使用中，所述调整构件的水平横梁可直接固定在支撑框架底座上，也可在所述支撑框架底座21上设置回转机构22，如图11所示，将调整构件的水平横梁固定在所述回转机构22上，使整个下料构件和调整构件整体可在水平面上旋转，使下料滑道相对出料设备能轻易地调试到合适的下料角度，并且方便机构的检修。由于机械手取料放料的节拍需要有信号引导，因此当料棒进入料杯7时，需要向机械手传递信号，故可在一级滑道和二级滑道衔接过渡的位置设置一对物料计数的传感装置。所述传感装置设有触杆61和控制触杆61启闭的限位开关63，触杆通过上部的锁紧夹62悬置在滑道一侧的支架上，触杆61下部的自由端垂在滑道上，当料棒与触杆61碰触后，产生有效计数，控制系统接收到反馈信号及时判断料杯内有无多余棒料，通过控制限位开关63控制触杆61的启闭，同时触杆对进入二级滑道的料棒也起到了缓冲减速的作用。料棒5沿二级滑道滑行至料杯内，依靠料杯容腔位姿的约束平稳地竖起，等待机械手的夹持。(4)物料分离装置；当本实用新型应用于锻压行业时，物料一般需要烧至1000度后再进行锻压，如中频炉加热，当物料因高温煅烧发生粘连时，如将两段或多段粘连的物料推到滑道上，会影响到后续机械手的处理。因此，有必要在滑道的进料口设置分离粘料的装置。如图9、图10所示，所述物料分离装置设有一水平滑道46，料棒从设备中出来后滑入所述水平滑道，在水平滑道46出料口和下料构件进料口衔接位置的上方设有一敲料气缸45，所述敲料气缸45的活塞杆向下竖直设置，敲料杆43固定在活塞杆下部。所述水平滑道46上设有一倒扣的半圆罩44。如料棒41和料棒42粘连，将两个料棒推出穿过所述半圆罩44，使后方的料棒42位于半圆罩44的下方，驱动气缸45的活塞杆上下运动，使敲料杆43不停敲击料棒41，粘连部位受剪切力分开，料棒41落入一级滑道111内，而料棒42则受半圆罩44的约束，仍停留在水平滑道内，从而实现分料。以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
权利要求1.一种物料滑行机构，包括传送物料的下料构件以及下料调整构件和底部的支撑框架底座，所述下料构件及下料调整构件架设在所述支撑框架底座上，其特征在于所述下料构件包括通过倾角变化引导物料在下滑过程中姿态逐步改变的下料滑道，所述下料滑道上设有对物料计数的传感装置，所述传感装置与控制系统连接。
2.根据权利要求1所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料滑道包括至少两段滑道单元，所述滑道单元之间的衔接位置设有拱形的过渡引导罩。
3.根据权利要求1所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述传感装置设有触杆和控制触杆启闭的限位开关，所述触杆通过上部的锁紧夹悬置在滑道一侧的支架上，触杆下部的自由端垂在滑道上。
4.根据权利要求1所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述调整构件包括设在滑道下方支撑滑道并调节其倾斜角度的若干支撑梁，支撑梁的顶端与下料滑道连接，支撑梁的下部通过夹紧装置固定在调整构件底部的水平横梁上，其中一个或者多个支撑梁在其梁身的下部设置纵向的U型限位长孔，连接支撑梁前后两侧夹板的定位销穿过所述U型限位长孔，支撑梁顶部的高度在所述U型限位长孔的长度范围内上下调节，所述水平横梁架设在所述支撑框架底座上。
5.根据权利要求1所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述支撑框架底座的顶端设有一回转机构，所述调整构件固定在所述回转机构的上部。
6.根据权利要求1至5中任一权项所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料构件的进料端设有物料分离装置，所述物料分离装置设有敲料气缸与一段水平滑道，所述敲料气缸设置在所述水平滑道出料口和下料滑道进料口衔接位置的上方，所述敲料气缸的活塞杆向下竖直设置，活塞杆的下部与一敲料杆连接；所述水平滑道上设有一倒扣的半圆罩。
7.根据权利要求6所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料滑道的底部设有两个平行的金属杆支撑物料滑行，两个金属杆分别固定在一对平行的定位块上，两个定位块通过调节螺杆连接。
8.根据权利要求7所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料构件在滑道的下方设有接料滑槽，所述接料滑槽的宽度大于所述金属杆之间的间距。
9.根据权利要求8所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料构件在两个金属杆的外侧均设有防护挡板。
10.根据权利要求7所述的一种物料滑行机构，其特征在于所述下料构件的出料口设有一竖立的料杯，所述料杯包括外壁及外壁围成的物料容腔，料杯侧面设有对准滑道出口的进料开口。
专利摘要本实用新型公开了一种物料滑行机构，包括传送物料的下料构件以及下料调整构件和底部的支撑框架底座，所述下料构件及下料调整构件架设在所述支撑框架底座上，所述下料构件包括引导物料在下滑过程中姿态逐步改变的下料滑道，所述下料滑道上设有对物料计数的传感装置，所述传感装置与控制系统连接。待传送物料通过手动或气缸等机械推入下料构件内，利用物料的重力使物料在滑道中滑行，并通过滑道倾角的变化，使物料逐步接近于方便机械手抓取的姿态进入装料的容器，等待下一步的操作，在物料滑行过程中，通过传感装置对物料进行计数统计，方便管理。本实用新型同时具有结构设计简单、制造成本低、易操作、易维护的优点。
文档编号B65G47/24GK202828872SQ20122045545
公开日2013年3月27日 申请日期2012年9月10日 优先权日2012年9月10日
发明者张伟, 程胜, 张建伟, 唐粲, 陈燕云, 徐俊峰 申请人:昆山市工业技术研究院有限责任公司