电梯控制装置和电梯控制方法与流程

本发明涉及诊断电梯用曳引机制动器的制动力的电梯控制装置和电梯控制方法。

背景技术：
在普通电梯中，配置于井道内的轿厢与配置于另一端侧的对重一同被绕挂于曳引机的绳轮上的主绳索悬吊成吊瓶式，并被曳引机电机进行升降驱动。制动鼓配置于将曳引机电机和绳轮结合在一起的轴上。而且，设置有制动装置，该制动装置借助弹簧的作用力将可动部按压到制动鼓上而使制动力作用，并具有借助电磁吸引力吸引可动部来解除制动的制动线圈。另外，曳引机设置有检测并输出制动鼓的转速的编码器。在这样的电梯中，当轿厢停靠时，由制动装置保持制动鼓而使轿厢在停靠位置保持静止。然而，当制动装置的制动能力下降时，停靠时有可能不能正常地使轿厢保持静止。因此，制动装置的制动能力被设定成适当的值，并且需要实施定期的维修点检，确认制动能力是否变为异常。对于这样的课题，公知有通过确认轿厢内有无乘客，在轿厢内没有乘客时切换到制动能力确认模式，并进行以下那样的动作，由此来判定制动能力的异常的电梯装置(例如，专利文献1)。(步骤1)在轿厢侧与对重侧之间存在重量不均衡的状态下，通过制动装置使轿厢停止。(步骤2)控制流向制动线圈的吸引电流而逐渐地解除制动装置进行的制动，并借助编码器检测轿厢的移动开始。(步骤3)根据轿厢移动开始时刻的吸引电流的值来计算吸引力，使用吸引力和重量不均衡的大小来测定制动装置的制动能力。在先技术文献专利文献专利文献1：WO2011/101978号公报

技术实现要素：
发明要解决的课题但是，在现有技术中存在以下课题。在专利文献1所示的电梯装置中，当根据测量出的轿厢开始移动时的电流来计算吸引力时，利用预先测定的吸引电流与吸引力之间的关系来求出吸引力。然而，实际的吸引力不仅由于制动线圈的电流而变动，还由于制动线圈与制动靴之间的间隙而变动。因此，在利用预先测定出的吸引电流与吸引力之间的关系的专利文献1的方法中，若制动器的间隙变化，则不能够准确地求出吸引力。因此，存在不能高精度地求出制动力的课题。因而，考虑到安全性，需要对判定制动能力的基准值考虑制动力的检测误差，使其具有较大的裕度。该结果为，即使在本来足够继续服务的区域中也使服务停止。本发明就是为了解决上述那样的课题而提出的，其目的在于，获得即使在制动器的间隙发生了变动的情况下也能够高精度地测定制动器的制动力的电梯控制装置和电梯控制方法。用于解决课题的手段本发明的电梯控制装置具有：轿厢和对重，它们配置于电梯的井道内；曳引机，其驱动轿厢和对重的升降；制动装置，其对曳引机的电机进行制动；旋转检测器，其检测电机的转速；以及状态监视部，其检测制动装置的制动能力，其中，制动装置构成为借助弹簧的作用力来克服弹簧的作用力吸引可动部而解除制动，状态监视部包括：制动控制部，其控制流向制动装置的制动线圈的电流，由此控制制动装置的制动力；不平衡转矩检测器，其检测由于轿厢侧与对重侧之间的重量不均衡而作用于电机的不平衡转矩作为不平衡转矩信息；以及检测部，其测量轿厢由于制动装置的制动力而停靠且轿厢侧与对重侧存在重量不均衡的状态下，制动控制部控制流向制动线圈的电流、使制动装置的制动释放而从释放开始到旋转检测器检测到电机开始旋转的情况为止的时间作为经过时间信息，并且利用经过时间信息与电磁吸引力之间的对应关系，计算制动线圈的电磁吸引力，通过电机开始旋转时的制动装置的力的平衡关系，来检测制动装置的制动能力，其中，该电机开始旋转时的制动装置的力的平衡关系是根据从不平衡转矩检测器取得的不平衡转矩信息和计算出的制动线圈的电磁吸引力求得的。另外，本发明的电梯控制装置具有：轿厢和对重，它们配置于电梯的井道内；曳引机，其驱动轿厢和对重的升降；制动装置，其对曳引机的电机进行制动；旋转检测器，其检测电机的转速；以及状态监视部，其检测制动装置的制动能力，其中，制动装置构成为借助弹簧的作用力将可动部按压到制动鼓由此产生制动力，通过向制动线圈流过电流克服弹簧的作用力吸引可动部而解除制动，状态监视部包括：制动控制部，其控制流向制动装置的制动线圈的电流，由此控制制动装置的制动力；不平衡转矩检测器，其检测由于轿厢侧与对重侧之间的重量不均衡而作用于电机的不平衡转矩作为不平衡转矩信息；间隙检测器，其检测制动装置的可动部与制动线圈之间的间隙作为间隙信息；以及检测部，其从制动控制部取得在轿厢由于制动装置的制动力而停靠且轿厢侧与对重侧存在重量不均衡的状态下，制动控制部控制流向制动线圈的电流、使制动装置的制动释放而旋转检测器检测到电机开始旋转的情况时的制动线圈的电流信息，并且根据制动线圈的电流信息和间隙信息与电磁吸引力之间的对应关系，计算制动线圈的电磁吸引力，通过电机开始旋转时的制动装置的力的平衡关系，检测制动装置的制动能力，其中，该电机开始旋转时的制动装置的力的平衡关系是根据从不平衡转矩检测器取得的不平衡转矩信息和计算出的制动线圈的电磁吸引力求得的。发明效果根据本发明，通过具有如下的结构可获得能够高精度地计算与间隙变动对应的电磁吸引力，且在制动器的间隙变动的情况下也能够高精度地测定制动器的制动力的电梯控制装置和电梯控制方法，该结构为：逐渐地释放该制动装置进行的制动，根据电机开始旋转时流向制动线圈的电流、或者从开始释放到电机开始旋转为止的经过时间中的任意一方与不平衡转矩之间的关系，来测定制动装置的制动能力。附图说明图1是示出包含本发明的实施方式1的电梯控制装置的电梯系统整体的结构图。图2是示出本发明的实施方式1的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。图3是示出本发明的实施方式2的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。图4是示出包含本发明的实施方式3的电梯控制装置的电梯系统整体的结构图。图5是示出本发明的实施方式3的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。图6是示出当向本发明的实施方式3中的制动线圈施加电压时的电压、电流以及电磁吸引力FC的各自的响应波形的关系的图。图7是示出本发明的实施方式4的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。图8是示出本发明的实施方式5的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。具体实施方式以下使用附图对本发明的电梯控制装置和电梯控制方法的优选实施方式进行说明。实施方式1.图1是示出包含本发明的实施方式1的电梯控制装置的电梯系统整体的结构图。在图1中，电梯的轿厢1配置于井道内。而且，通过绕挂于曳引机2所具有的绳轮3上的绳索4，轿厢1与另一端侧的对重5一起被悬吊成吊瓶式。而且，轿厢1被曳引机2所具有的电机进行升降驱动，该轿厢1被制动装置6制动。在此，对重5的重量被设定成，例如与轿厢1内承载了额定负载的50％时的轿厢1侧的重量平衡。制动装置6具有设置于将曳引机2的电机与绳轮3结合起来的轴上的制动鼓、和配置为与制动鼓相对的制动器(省略图示)。制动器具有：可动部，其借助利用弹簧的作用力而被按压到制动鼓上时的摩擦力而产生制动力；以及制动线圈，其通过流动电流而被充电由此克服弹簧的作用力来吸引可动部而解除制动。另外，在曳引机2设置有检测电机的转速的旋转检测器7。状态监视部8构成为具有制动控制部9、电机控制部10、间隙检测器11、不平衡转矩检测器12以及检测部13。在此，制动控制部9控制制动装置6。电机控制部10控制曳引机2的电机。间隙检测器11检测制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙。不平衡转矩检测器12检测轿厢1与对重5的重量差导致的不平衡转矩TA。而且，检测部13根据来自制动控制部9、旋转检测器7、间隙检测器11以及不平衡转矩检测器12的信息，诊断制动机构部的制动能力。接着，根据流程图对本实施方式1的电梯控制装置的动作进行说明。图2是示出本发明的实施方式1的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。该图2的流程图是处于电梯行进前且能够在关门停靠状态时启动。在此，关门停靠状态意味着处于关门状态，且在曳引机2中产生轿厢1侧的重量与对重5侧的重量差导致的不平衡转矩TA，在制动装置6的制动转矩TB超过不平衡转矩TA的状态下轿厢1被保持停靠的轿厢停靠状态。在要从该关门停靠状态转移到轿厢行进状态时，制动控制部9控制施加给制动装置6的制动线圈的电压，使流向制动线圈的电流逐渐增加(步骤S1)，逐渐释放制动装置6，逐渐减小制动装置6的制动转矩TB(即，制动器对制动鼓的制动力)。当制动装置6的制动转矩TB降低时，在某个时刻，制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。而且，当从该状态增大流向制动线圈的电流而使得制动转矩TB稍低于不平衡转矩TA时，曳引机2的电机开始旋转。状态监视部8的检测部13通过监视来自旋转检测器7的输出来检测电机开始旋转的时机，当该电机开始旋转时(即，相当于制动转矩TB与不平衡转矩TA平衡时)，测定提供给制动装置6的制动线圈的电流值，并记录该电流值(步骤S2)。在电机开始旋转的同时，电机控制部10控制电机使电机的旋转停止，利用电机转矩抵消不平衡转矩TA，由此使电机停止，使轿厢1保持静止(步骤S3)。另外，检测部13利用间隙检测器11来测量制动装置6的可动部与制动鼓接触时的可动部与制动线圈之间的间隙(步骤S4)。在此，间隙检测器11既可以使用位移传感器来测量间隙，也可以使用制动线圈的电流波形或制动模型来估计间隙。制动控制部9在电机的旋转检测后也使提供给制动线圈的电流增加，克服弹簧的作用力，吸引并保持可动部(步骤S5)。而且，检测部13利用不平衡转矩检测器12测量作用于曳引机2的不平衡转矩TA(步骤S6)。在此，不平衡转矩检测器12既可以使用称量装置测量轿厢1的重量，利用根据轿厢1的停靠楼层信息求出的绳索的不平衡以及对重的重量来检测不平衡转矩TA，也可以利用电机控制部10根据电机电流来估计用于使电机保持静止所需的电机转矩，由此来估计不平衡转矩TA。通过以上的步骤，在步骤S7中，检测部13计算制动装置6的制动鼓与可动部之间的摩擦系数μ。该检测部13的摩擦系数μ的计算如以下这样进行。电机开始旋转时的制动装置6的制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。另外，电机开始旋转时的制动转矩TB可以使用制动器的基于弹簧的作用力FB、制动线圈的电磁吸引力FC以及制动鼓的旋转半径r以下式(1)表示。TA＝TB＝μ(FB-FC)r(1)电机开始旋转时的电磁吸引力FC可以使用可动部与制动鼓之间的间隙x以及开始旋转时的线圈电流i，利用函数FC(x，i)来计算。为了使装置小型化，制动装置6的间隙设定得非常小。电磁吸引力与间隙的平方成反比地增大，因此值由于间隙而较大地变动。因此，需要考虑间隙来计算电磁吸引力。作为计算电磁吸引力的函数FC(x，i)例如使用下式(2)。FC＝FC(x，i)＝p{i/(x+Xm)}2(2)其中，p是吸引力系数，是已知的值，Xm是由线圈的漏磁通等决定的已知的值。制动器的基于弹簧的作用力FB与电磁吸引力FC不同，间隙x的影响较小。因此，既可以使用事先存储的作用力FB的设定值，也可以使用测量出的间隙x通过示出间隙x与作用力FB之间的关系的函数FB(x)来计算。作为计算作用力的函数FB(x)，例如使用下式(3)。FB＝FB(x)＝-kx+Fh(3)其中，k是弹簧的弹簧常数，是已知的值，Fh是由弹簧的自然长度等决定的已知的值。另外，除此之外，在步骤S5中，由于制动装置6的可动部开始吸引时是电磁吸引力FC与作用力FB平衡之时，因此也可以记录开始吸引可动部时的制动线圈的电流i，通过计算电磁吸引力的函数FC(x，i)来计算作用力FB。根据以上所述，可以使用电机开始旋转时的制动线圈的电流i、以及制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x，通过下式(4)求出摩擦系数μ。μ＝TA/{(FB(x)-FC(x，i))r}(4)通过步骤S7计算出摩擦系数μ后，进入步骤S8。状态监视部8的检测部13根据制动线圈的电流值x以及根据间隙i求出的摩擦系数μ来确认制动装置6的制动能力。此时，检测部13预先存储制动装置6为了保持轿厢1所需的摩擦系数μ的基准范围，判定计算出的摩擦系数μ是否在基准范围内。而且，在计算出的摩擦系数μ在基准范围内的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力正常(步骤S9)，而转移到轿厢行进(步骤S10)。另一方面，在计算出的摩擦系数μ处于基准范围外的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力异常(步骤S11)，使电梯停止运转(步骤S12)，并向维修公司等规定的场所报告制动装置6的制动能力异常的情况。这样，通过电机控制来保持电机的旋转(步骤S3)，由此能够抑制电机开始旋转时对轿厢1内的冲击，并且能够防止轿厢1的动作。因此，在电梯的通常运转中，即使在轿厢1内有乘客的状态下，也能够确认制动装置6的制动能力。即，因为能够在通常服务中进行监视，因此不需要为了诊断而使服务停止。另外，无论是否有乘客都能够进行诊断，因此能够提高诊断的频度。此外，本发明能够在通常服务中检测制动装置6的制动能力，但动作并不仅限定于通常服务中，也可以切换到制动能力确认模式这样的模式下使服务停止来实施。另外，通过考虑从间隙检测器11获得的制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x来计算电磁吸引力FC(x，i)，由此能够高精度地求出电磁吸引力FC。因此，能够准确地测量制动装置6的制动能力。在制动能力的测定精度较差的情况下，为了确保制动能力的健全性，需要使阈值具有较大的裕度，可以认为存在即使在实际能够正常使用的区域也需要使服务停止，而成为过剩检出的情况。与此相对，在本实施方式1中，通过准确地测量制动能力，而能够准确地测定制动能力，抑制了过剩检出，由此能够抑制服务性的下降。实施方式2.在之前的实施方式1中，使用位移传感器作为间隙检测器11来测量间隙x，使用测量出的间隙x和电机开始旋转的电流i，通过电磁吸引力的函数FC(x，i)来计算电磁吸引力，使用求出的电磁吸引力来计算摩擦系数μ，检测出制动装置6的制动能力。与此相对，在本实施方式2中，对按照与之前的实施方式1不同的步骤来检测制动器的制动能力的方法进行说明。图3是示出本发明的实施方式2的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。该图3的流程图与之前的实施方式1的图2的流程图相同，处于电梯行进前且能够在关门停靠状态时启动。在要从该关门停靠状态转移到轿厢行进状态时，制动控制部9控制施加给制动装置6的制动线圈的电压，使流向制动线圈的电流逐渐增加(步骤S1a)，逐渐释放制动装置6，逐渐减小制动装置6的制动转矩TB。当制动装置6的制动转矩TB降低时，在某个时刻，制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。而且，当从该状态起增大流向制动线圈的电流而使得制动转矩TB稍低于不平衡转矩TA时，曳引机2的电机开始旋转。状态监视部8的检测部13通过监视来自旋转检测器7的输出来检测电机开始旋转的时机，当该电机开始旋转时(即，相当于制动转矩TB与不平衡转矩TA平衡时)，该检测部13测定提供给制动装置6的制动线圈的电流值，并记录该电流值(步骤S2a)。在电机开始旋转的同时，电机控制部10控制电机使电机的旋转停止，利用电机转矩来抵消不平衡转矩TA，由此使电机停止，使轿厢1保持静止(步骤S3a)。制动控制部9在电机的旋转检测后也使提供给制动线圈的电流增加，克服弹簧的作用力来吸引并保持可动部(步骤S4a)。而且，检测部13通过不平衡转矩检测器12测量作用于曳引机2的不平衡转矩TA(步骤S5a)。在步骤S6a中，状态监视部8的检测部13基于间隙检测器11进行制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x的测量。而且，检测部13根据测定结果来选择与间隙x对应的数据表和与间隙x对应的制动装置6的作用力FB的值，其中，该数据表是将制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来而得到的。具体地说，该步骤S6a的动作如下这样进行。首先，预先分别测定当针对多个间隙x向制动线圈施加电流i时，与作用于可动部的电磁吸引力FC之间的关系以及与该间隙x对应的作用力FB。而且，根据该测定结果，将电流i与电磁吸引力FC之间的关系以及作用力FB与各间隙x对应地形成数据表，并记录于检测部13。例如，预先将间隙x的变动范围分为三份，针对各区域的中心间隙，制作数据表，进行记录。而且，间隙检测器11根据制动保持时流向制动线圈的电流i和制动控制部9的施加电压u，利用下面的式(5)来计算制动线圈的电阻R。R＝u/i(5)当温度上升时，制动装置6的安装部由于热而膨胀，因此施加制动时的制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x增大。相反，当温度下降时，制动装置6的安装部由于热量而收缩，因此间隙x减小。即，施加制动时的可动部与制动线圈间的间隙x根据温度而变化。当温度变化时制动线圈的电阻R也变化，因此间隙检测器11通过测量制动线圈的电阻R而能够检测出考虑了温度变化导致的增减的间隙x。检测部13根据间隙检测器11测量的制动线圈的电阻R，选择数据表和制动装置6的作用力FB的值，其中，该数据表是根据间隙x与电阻R之间的关系将对应的制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来得到的。之后，在步骤S7a中，检测部13计算制动装置6的制动鼓与可动部之间的摩擦系数μ。检测部13使用在步骤S6a中选择出的将制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来而得到的数据表，通过电机开始旋转时的电流i计算电磁吸引力FC，并使用该电磁吸引力FC和选择出的作用力FB的值，通过下式(6)计算摩擦系数μ。μ＝TA/{(FB-FC)r}(6)利用步骤S7a计算出摩擦系数μ后，进入步骤S8a。状态监视部8的检测部13根据求出的摩擦系数μ确认制动装置6的制动能力。此时，检测部13预先存储制动装置6为了保持轿厢1所需的摩擦系数μ的基准范围。而且，检测部13取之前的多次测定结果与当前的测定结果的平均，判定平均摩擦系数μ是否在基准范围内。而且，在平均摩擦系数μ在基准范围内的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力正常(步骤S9a)，而转移到轿厢行进(步骤S10a)。另一方面，在平均摩擦系数μ处于基准范围之外的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力异常(步骤S11a)，使电梯停止运转(步骤S12a)，并向维修公司等规定的场所报告制动装置6的制动能力异常的情况。在本实施方式2中，使用间隙检测器11，为了检测温度而计算出制动线圈的电阻R，但并不限于此。作为间隙检测器11也可以配置温度传感器来测量温度本身。另外，除此之外，在本实施方式2中，关注了温度与间隙x之间的关系，但间隙x也由于电梯的轴负载(axialload)而变化。因此，也可以考虑间隙检测器11具有测量轿厢1内负载的称量装置，使用称量装置测量出的轿厢1内的负载。在这种情况下，根据测量出的轿厢内的负载、以及对重5和绳索4的重量来计算轴负载，检测部13也可以选择针对与间隙检测器11测量出的轴负载对应的间隙x的数据表和制动装置6的作用力FB的值，其中，该数据表将制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来而得到的。而且，在本实施方式2中，使用了温度与间隙x之间的关系，间隙检测器11也可以具有位移传感器而成为瘘孔性(fistulous)。在这种情况下，利用位移传感器直接测量间隙x，检测部13也可以选择与间隙检测器11测量的间隙x对应的数据表和制动装置6的作用力FB的值，其中，该数据表是将制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来而得到的。这样，通过预先记录与间隙x对应的将制动线圈的电流i与电磁吸引力FC关联起来而得到的数据表、以及与间隙x对应的作用力FB的值，由此不使用非线性且复杂的计算公式即能够应对间隙x的变动。因此，能够简单且高精度地检测制动装置6的制动能力。实施方式3.在之前的实施方式1、2中，逐渐增加提供给制动装置6的制动线圈的电流，利用电机由于不平衡转矩TA而开始旋转时的制动线圈的电流i、和从间隙检测器11检测出的制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x，通过电磁吸引力的函数FC(x，i)计算出电磁吸引力。与此相对，在本实施方式3中，对如下情况进行说明：不使用间隙检测器11而使用到电机由于不平衡转矩TA而开始旋转为止的时间，通过电磁吸引力的函数FC(t)来计算电磁吸引力FC，检测制动装置6的制动能力。图4是示出包含本发明的实施方式3的电梯控制装置的电梯系统整体的结构图，对于与之前的实施方式1中的图1相同的结构，或者标注相同标号或者在标号后标注“b”，而省略详细的说明。状态监视部8b构成为具有制动控制部9、电机控制部10、不平衡转矩检测器12以及检测部13。本实施方式3中的图4所示的结构与之前的实施方式1中的图1的结构相比，不同点在于不具有间隙检测器11。接着，根据流程图对本实施方式3的电梯控制装置的动作进行说明。图5是示出本发明的实施方式3的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。该图3的流程图与之前的实施方式1中的图2的流程图、以及之前的实施方式2中的图3的流程图相同，是处于电梯行进前且能够在关门停靠状态时启动。在要从该关门停靠状态转移到轿厢行进的状态时，制动控制部9控制施加给制动装置6的制动线圈的电压，控制为使流向制动线圈的电流逐渐增加，并且检测部13开始测量从电流被提供给制动线圈起的时间(步骤S1b)。通过增加制动线圈的电流，制动装置6被逐渐地释放，制动装置6的制动转矩TB逐渐减小。当制动装置6的制动转矩TB降低时，在某个时刻，制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。而且，当从该状态起增大流向制动线圈的电流i而使得制动转矩TB稍微低于不平衡转矩TA时，曳引机2的电机开始旋转。状态监视部8b的检测部13通过监视来自旋转检测器7的输出，检测电机开始旋转的时机，制动控制部9测定从开始向制动线圈提供电流到电机开始旋转时为止的时间(即，直到制动转矩TB与不平衡转矩TA平衡为止的时间)tm，并记录该时间tm(步骤S2b)。在电机开始旋转的同时，电机控制部10控制电机以使电机的旋转停止，利用电机转矩来抵消不平衡转矩TA，由此使电机停止，使轿厢1保持静止(步骤S3b)。制动控制部9在电机的旋转检测后也使提供给制动线圈的电流增加。在通过增大线圈电流而增大电磁吸引力时，电磁吸引力与弹簧的作用力相等，在从该状态起增大制动线圈的电流而使得电磁吸引力稍微超过作用力时，制动装置6的可动部被制动线圈吸引。检测部13记录从制动控制部9使电流开始提供给制动线圈起到该电磁吸引力超过作用力而开始吸引可动部为止的时间th。此外，根据制动线圈的电流，检测开始吸引可动部的时刻。在可动部开始移动时，制动线圈中产生反电动势，因此流向制动线圈的电流减小。因此，检测部13监视制动线圈的电流，根据电流由于反电动势而开始下降的时刻检测可动部的移动。吸引可动部完成后，保持吸引状态(步骤S4b)。此外，在此示出了根据线圈电流检测开始吸引可动部的时刻的方法，但并不限于此，也可以安装位移传感器或机械方式的开关等，根据它们的输出检测动向。吸引保持可动部后，检测部13通过不平衡转矩检测器12测量作用于曳引机2的不平衡转矩TA(步骤S5b)。而且，在步骤S6b中，检测部13计算制动装置6的制动鼓与可动部之间的摩擦系数μ。检测部13预先记录关于制动控制部9施加给制动线圈的电压波形的时间t与电磁吸引力FC的关系式FC(t)，或者，预先记录对电压施加给制动线圈时的时间t与作用于可动部的电磁吸引力FC之间的关系进行测量而形成的数据表。而且，检测部13根据步骤S2b记录的到电机开始旋转为止的时间tm、和在步骤S4b中记录的到开始吸引可动部为止的时间th来计算不平衡转矩TA与制动转矩TB平衡时的电磁吸引力FC和作用力FB。图6是示出本发明的实施方式3中的电压施加给制动线圈时的电压、电流、以及电磁吸引力FC的各自的响应波形的关系的图。另外，在图6中，示出可动部与制动线圈之间的间隙x为x＝xa和x＝xb(xa＜xb)时的两个波形。在图6中，横轴表示时间，(a)示出施加给制动线圈的电压的波形，(b)示出当被施加电压时的制动线圈的电流i的波形，(c)示出制动线圈的电流i形成的电磁吸引力FC的波形。当电压施加给制动线圈时，与由制动线圈的电阻值和电感值规定的时间常数对应地，制动线圈的电流i增加。此时的电流i的增加由于时间常数而变化，若时间常数变大，则电流i的上升变慢，相反，若时间常数变小，则电流i的上升变快。当制动装置6的间隙x变化时电感发生变化，因此时间常数变动。随着间隙x变小，制动线圈的电感增加，因此通过减小间隙x，时间常数变大。因此，如图6所示，当间隙x变小(x＝xa时)时相对于所施加的电压的电流i的上升变慢。另外，电流i与电磁吸引力FC的关系也由于间隙x而变化，随着间隙x变小，相对于电流i的电磁吸引力FC变大，相反，随着间隙x变大，相对于电流i的电磁吸引力FC减小。因此，当间隙x较小时(x＝xa)，电流i的上升较快，因此相对于时间t的电流值i变高，随着间隙x增大，电磁吸引力FC下降相应的量。相反，当间隙x较大时(x＝xb)，电流i的上升较慢，因此相对于时间t的电流值i变低，随着间隙x减小，电磁吸引力FC增大相应的量。因此，从时间t与电磁吸引力FC之间的关系来看，相对于间隙x的电流i的上升速度和电磁吸引力FC的大小的影响向彼此抵消间隙x影响的方向作用，因此如图6所示，由于间隙x的变化而产生的、关于施加的电压的电磁吸引力FC的时间波形的变动较小。根据以上情况，通过根据时间t来求出电磁吸引力FC，能够抑制间隙x的变化的影响。因此，即使不使用间隙x，也能够高精度地求出电磁吸引力FC。接着，返回图5的流程图的说明，步骤S6b的动作如下这样进行。首先，不平衡转矩TA与制动转矩TB平衡时的电磁吸引力FC是到电机开始旋转为止的时间tm下的电磁吸引力FC。因而，使用时间t与电磁吸引力FC的关系式FC(t)通过下式(7)求出。FC＝FC(tm)(7)接着，关于作用力FB，开始吸引制动装置6的可动部时是电磁吸引力FC与作用力FB平衡之时，因此利用到可动部开始吸引动作为止的时间th下的电磁吸引力FC，通过下式(8)来求出。FB＝FC(th)(8)由此，检测部13使用测量出的时间tm和th，通过下式(9)计算摩擦系数μ。μ＝TA/{(FB-FC)r}＝TA/{(FC(th)-FC(tm))r}(9)利用步骤S6b计算出摩擦系数μ后，进入步骤S7b。于是，状态监视部8b的检测部13根据求出的摩擦系数μ计算到制动装置6的制动能力脱出基准范围为止的正常天数。此时，检测部13预先存储制动装置6为了保持轿厢1所需的摩擦系数μ的基准范围和维修公司的定期点检的时期。另外，在测量时预先记录状态监视部8b测量的过去数次的结果和测量日期时刻。而且，检测部13根据当前次的测量结果和过去数次的测量结果，例如使用最小平方法等计算摩擦系数μ的变化率，当摩擦系数μ以计算出的变化率变化时，估计所存储的到超出基准范围为止的天数即正常天数。接着，在步骤S8b中，检测部13比较正常天数与下次的维修的点检日。在正常天数比下次的维修点检日短的情况下，意味着制动装置6的制动能力不能坚持到维修点检日。在这种情况下，状态监视部8b向电梯的维修公司报告应在估计的正常天数以内实施维修(步骤S11b)。另一方面，在正常天数比下次的维修点检日长的情况下，检测部13判定正常天数距下次的维修点检日是否在规定值内。在处于规定值内的情况下，意味着在下次维修点检后制动装置6的制动能力马上不足。因此，在这种情况下，向维修公司报告应在下次的维修点检日实施制动能力的维修点检(步骤S12b)。另外，在之前的步骤S9b中，在正常天数距下次的维修点检日不在规定值内的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力正常(步骤S10b)。而且，若在正常天数的范围内，则制动装置6具有足够的制动能力，能够进行正常动作，因此诊断后，电梯转移到轿厢行进(步骤S13b)。在此，可以认为制动装置6的制动能力具有余量，具有正常天数的情况。但是，在步骤S6b中求出的摩擦系数μ不在基准范围内的情况下，判断为制动装置6异常，直接使电梯的运转停止，并向维修公司等规定场所报告制动装置6的制动能力异常的情况。这样，通过使用时间t来计算电磁吸引力FC与作用力FB，能够抑制制动装置6的可动部与制动线圈之间的间隙x的影响，能够高精度地计算电磁吸引力FC。因此，不使用间隙检测器即能够检测制动装置6的制动能力。另外，通过预测制动装置6的制动能力正常的期间，能够在陷入异常状态前实施维修，并且能够调整实施维修的时机。因此，能够使电梯的服务继续，并且能够在服务停止中或在使用人员较少的时机进行维修。因此，能够保证服务性并且在适当的时机实施维修点检。实施方式4.在之前的实施方式3中，对使用到电机由于不平衡转矩TA而开始旋转为止的时间通过电磁吸引力的函数FC(t)来计算电磁吸引力FC，而检测出制动装置6的制动能力的情况进行了说明。与此相对，在本实施方式4中，对还考虑温度变动来计算电磁吸引力FC，而检测出制动装置6的制动能力的情况进行说明。此外，在之前的实施方式1中，电梯控制装置所具有的制动装置6是1个，在本实施方式4中，考虑在电梯控制装置中具有能够彼此独立地进行制动动作的2个制动装置6的情况。图7是示出本发明的实施方式4的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。该图7的流程图与之前的实施方式1中的图2的流程图、之前的实施方式2中的图3的流程图、以及之前的实施方式3中的图5的流程图相同，是处于电梯行进前且能够在关门停靠状态时启动。在从该关门停靠状态开始转移到轿厢行进的状态时，制动控制部9控制施加给制动装置6的制动线圈的电压，并控制为使流向制动线圈的电流逐渐增加，并且检测部13开始测量从电流i被提供给制动线圈起的时间(步骤S1c)。此时，当同时向2个制动装置6施加电压时，由于制动装置6的个体差异任意一方的制动线圈的电流i的增加较慢，因此成为仅测定电流i的增加较慢一方的制动装置6的制动能力。因此，制动控制部9向2个制动装置6错开时机地对制动线圈提供电流i。此时，制动控制部9每当进行诊断时都交替地使电流i的供给慢的一方的制动装置6交换。由此，因为每当进行诊断时释放慢的制动装置6都变化，因此能够以2次诊断来检测双方的制动装置6的制动能力。通过增加制动线圈的电流，制动装置6被逐渐地释放，制动装置6的制动转矩TB逐渐地减小。当制动装置6的制动转矩TB降低时，在某个时刻制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。而且，当从该状态开始增大流向制动线圈的电流i而使得制动转矩TB稍低于不平衡转矩TA时，曳引机2的电机开始旋转。状态监视部8b的检测部13通过监视来自旋转检测器7的输出来检测电机开始旋转的时刻，该检测部13测定从制动控制部9使电流供给到制动线圈开始到电机开始旋转时为止的时间(即，直到制动转矩TB与不平衡转矩TA平衡为止的时间)tm，并记录该时间tm(步骤S2c)。在电机开始旋转的同时，电机控制部10控制电机使电机的旋转停止，并利用电机转矩来抵消不平衡转矩TA，由此使电机停止，使轿厢1保持静止(步骤S3c)。制动控制部9在电机的旋转检测后也使提供给制动线圈的电流增加。在通过增加线圈电流而增大电磁吸引力时，电磁吸引力与弹簧的作用力相等，当从该状态开始增加制动线圈的电流而使得电磁吸引力稍微超过作用力时，制动装置6的可动部被制动线圈吸引。检测部13记录从制动控制部9使电流提供给制动线圈开始到该电磁吸引力超过作用力而开始吸引可动部为止的时间th。此外，根据制动线圈的电流i由于反电动势而变化的时刻来检测开始吸引可动部的时刻。吸引可动部完成后保持吸引状态(步骤S4c)。吸引保持可动部后，检测部13通过不平衡转矩检测器12测量作用于曳引机2的不平衡转矩TA(步骤S5c)。而且，在步骤S6c中，状态监视部8的检测部13测量制动装置6的温度。在此，步骤S6c的动作如下这样进行。若制动装置6的温度变化，则制动线圈的电阻R变化。据此，检测部13通过计算制动线圈的电阻R来进行温度的检测。利用制动保持时流向制动线圈的电流i、和此时的制动控制部9的施加电压u，利用下式(10)计算制动线圈的电阻R。R＝u/i(10)此外，在此，为了检测温度而计算出制动线圈的电阻R，但并不限于此，也可以配置温度传感器来测量实际的温度。接着，在步骤S7c中，检测部13计算保持制动鼓时的制动转矩TB。与施加电压对应的电流i的上升根据时间常数而变化，时间常数由制动线圈的电感值决定。因此，当制动线圈的电阻随着制动装置6的温度变化而变化时，时间常数变化。于是，因为相对于时间t的电流i的特性变化，因此相对于时间t的电磁吸引力FC的波形也变化。因此，为了在即使产生温度变动时也准确地计算出电磁吸引力FC，使用在步骤S6c中测量出的因温度变动而变化的制动线圈的电阻值R，在步骤S7c中，校正相对于时间t的电磁吸引力FC的关系，使用函数FCt(t，R)来计算电磁吸引力FC。作为函数FCt(t，R)例如能够列举出如下的式子。相对于施加电压的电流i的上升根据时间常数L/R而变化。因此，当电阻R变化时，电流i的上升按照电阻R的变化比例的倒数而变化。根据电流i与电磁吸引力FC的关系，当电流i的上升变化时，与变化量相应地电磁吸引力FC的相对于时间t的波形也变化。因此，通过下式(11)求出电磁吸引力FC。FC＝FCt(t，R)＝FC(t×Ro/R)(11)在此，已知的Ro是通常温度下的线圈电阻的值，FC(t)是通常温度环境下的相对于施加电压的时间t与电磁吸引力FC的关系式。这样，通过使时间t与电磁吸引力FC的关系式变化与电阻R的变化导致的时间常数的变化比例量相应的量，由此即使温度变化，也能够计算准确的电磁吸引力FC。因此，在步骤S7c中，如以下那样进行保持制动鼓时的制动转矩TB的计算。首先，使用到电机开始旋转为止的时间tm和线圈电阻R，利用下式(12)求出不平衡转矩TA与制动转矩TB平衡时的电磁吸引力FC。FC＝FCt(tm，R)(12)接着，当制动装置6的可动部开始吸引时，作用力FB与电磁吸引力FC一致。由此，使用到可动部开始吸引动作为止的时间th和线圈电阻R，利用下式(13)求出作用力FB。FB＝FCt(th，R)(13)因此，使用测量出的时间tm和th、以及线圈电阻R，利用下式(14)计算摩擦系数μ。μ＝TA/{(FB-FC)r}＝TA/{(FCt(th，R)-FCt(tm，R))r}(14)而且，使用计算出的摩擦系数μ和作用力FB利用下式(15)计算保持制动鼓时的制动转矩TB。TB＝rμFB＝rTA/{(FCt(th，R)-FCt(tm，R))r}FCt(th，R)(15)在步骤S7c中计算出保持制动鼓时的制动转矩TB后，进入步骤S8c。状态监视部8b的检测部13根据所求出的保持制动鼓时的制动转矩TB来确认制动装置6的制动能力。此时，检测部13预先存储制动装置6为了保持轿厢1所需的制动转矩TB的基准范围，判定计算出的保持制动鼓时的制动转矩TB是否在基准范围内。而且，在计算出的保持制动鼓时的制动转矩TB在基准范围内的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力正常(步骤S9c)，转移到轿厢行进(步骤S10c)。另一方面，在计算出的保持制动鼓时的制动转矩TB处于基准范围外的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力异常(步骤S11c)，使电梯停止运转(步骤S12c)，并向维修公司等规定的场所报告制动装置6的制动能力异常的情况。这样，通过使用制动线圈来校正时间t与电磁吸引力FC的关系式而求出保持制动鼓时的制动转矩TB，由此能够计算出与温度变动对应的保持制动鼓时的制动转矩TB。因此，即使在存在温度变化的情况下，也能够准确地检测制动装置6的制动能力。另外，通过交替地错开向2个制动装置6的电流i的供给，能够防止仅诊断一方的制动装置6，通过2次诊断即能够检测双方的制动装置6的制动能力。此外，在本实施方式4中，使用时间t、线圈电阻R与电磁吸引力FC的关系式FCt(t，R)计算出电磁吸引力FC，但并不限于此。也可以预先存储记录了针对多个温度的时间t与电磁吸引力FC的关系的数据表，根据检测出的电阻R选择对应温度的数据表，使用时间t和数据表来计算电磁吸引力FC。另外，在本实施方式4中，使用保持制动鼓时的制动转矩TB检测出制动装置6的制动能力，但并不限于此，也可以使用在上式(14)中求出的摩擦系数μ来检测制动装置6的制动能力。另外，在本实施方式4中，说明了具有2个制动装置6的情况，但制动装置6的数量并不限定为2个，即使是具有3个以上的制动装置6的情况下，也能够应用同样的手法。实施方式5.在之前的实施方式3中，对利用到电机由于不平衡转矩TA而开始旋转为止的时间tm、和到开始吸引制动装置6的可动部的动作为止的时间th，通过电磁吸引力的函数FC(t)计算各时间处的电磁力，检测制动装置6的制动能力的情况进行了说明。与此相对，在本实施方式5中，对仅使用到电机由于不平衡转矩TA而开始旋转为止的时间tm来检测制动装置6的制动能力的情况进行说明。图8是示出本发明的实施方式5的电梯控制装置的一系列动作的流程的流程图。该图8的流程图与之前的实施方式1中的图2的流程图、之前的实施方式2中的图3的流程图、之前的实施方式3中的图5的流程图、以及之前的实施方式4中的图7的流程图相同，能够在电梯行进前且关门停靠状态时启动。在从该关门停靠状态转移到轿厢行进状态时，制动控制部9控制施加给制动装置6的制动线圈的电压，控制为使流向制动线圈的电流增加，并且检测部13开始测量从向制动线圈供给电流i起的时间(步骤S1d)。通过增加制动线圈的电流，制动装置6被逐渐释放，制动装置6的制动转矩TB逐渐减小。当制动装置6的制动转矩TB减小时，在某个时刻，制动转矩TB与不平衡转矩TA相等而平衡。而且，在从该状态增大流向制动线圈的电流i而使得制动转矩TB稍微低于不平衡转矩TA时，曳引机2的电机开始旋转。状态监视部8b的检测部13通过监视来自旋转检测器7的输出来检测电机开始旋转的时刻，该检测部13测定从制动控制部9开始向制动线圈供给电流时起到电机开始旋转时为止的时间(即，直到制动转矩TB与不平衡转矩TA平衡为止的时间)tm，并记录该时间tm(步骤S2d)。在电机开始旋转的同时，电机控制部10控制电机使电机的旋转停止，利用电机转矩来抵消不平衡转矩TA，使电机停止，使轿厢1保持静止(步骤S3d)。制动控制部9在电机的旋转检测后也使提供给制动线圈的电流增加。在通过增大线圈电流而增大电磁吸引力时，电磁吸引力比弹簧的作用力大，制动装置6的可动部被制动线圈吸引。吸引可动部完成后保持吸引状态。而且，吸引保持可动部后，检测部13通过不平衡检测器12测量作用于曳引机2的不平衡转矩TA(步骤S4d)。而且，检测部13计算制动装置6的制动鼓与可动部之间的摩擦系数μ(步骤S5d)。检测部13预先记录相对于制动控制部9施加给制动线圈的电压波形的时间t与电磁吸引力FC的关系式FC(t)。而且，检测部13根据步骤S2d中记录的到电机开始旋转为止的时间tm来计算不平衡转矩TA与制动转矩TB平衡时的电磁吸引力FC。即，使用时间t和电磁吸引力FC的关系式FC(t)通过下式(16)求出电磁吸引力FC。FC＝FC(tm)(16)另外，检测部13关于弹簧的作用力FB事前存储作用力FB的设定值，使用测量出的时间tm，通过下式(17)计算摩擦系数μ。μ＝TA/{(FB-FC)r}＝TA/{(FB-FC(tm))r}(17)在步骤S5d中计算出摩擦系数μ后，进入步骤S6d。而且，检测部13根据求出的摩擦系数μ确认制动装置6的制动能力。检测部13事先存储制动装置6为了保持轿厢1所需的摩擦系数μ的基准范围，判定计算出的摩擦系数μ是否在基准范围内。而且，在计算出的摩擦系数μ在基准范围内的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力正常(步骤S7d)，转移到轿厢行进(步骤S8d)。另一方面，在计算出的摩擦系数μ处于基准范围外的情况下，检测部13判断为制动装置6的制动能力异常(步骤S9d)，使电梯停止运行(步骤S10d)，向维修公司等规定的场所报告制动装置6的制动能力异常的情况。这样，能够仅根据到电机由于不平衡转矩TA而开始旋转为止的时间tm来检测制动装置6的制动能力。因此，不需要测量到开始吸引制动装置6的可动部的动作为止的时间th，仅测量到电机开始旋转为止的时间tm即可，能够容易地检测制动装置6的制动能力。