曳引机和使用它的顶部升降装置的制作方法

本发明涉及曳引机的控制部故障时的卸载技术。

背景技术：
と

曳引机(起重机)利用具有电动机的曳引用装置使吊索升降，由此使安装于吊钩的货物上下移动。当曳引机中的控制部出现故障时，不能使悬挂荷载升降运行，需要将悬挂荷载卸下。

作为本技术领域的背景技术，有日本特开2006－273547号公报(专利文献1)。在该公报中记载有如下技术：“在起重机故障时，在与从起重机侧控制器向外部取出的来自曳引电动机/制动器和行进电动机/制动器的主操作电路的分支线连接的连接器，连接包括具有控制起重机的曳引、行进的控制部分的辅助操作电路的故障起重机的操作装置的耦合器，经由该连接电路将电源接入所述故障起重机，通过起重机操作用操作盘能够重新操作故障起重机。”(参照摘要)。

另外，有日本特开平10－316377号公报(专利文献2)。在该公报中记载有如下技术：“将与主电动机的旋转轴连结的制动器轴经由离合器部和微速侧减速部与微速电动机的旋转轴连结，在故障发生时，在设于旋转轴的延长部安装把手，抵抗对旋转轴进行制动的制动器部的制动转矩，强制性地使旋转轴旋转。”(参照摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－273547号公报

专利文献2：日本特开平10－316377号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

当曳引机的控制部出现故障时，不能进行升降运行。若故障时为吊着货物的状态，则修理时很危险，因此需要将悬挂荷载卸下。

为了解决该问题，作为曳引机的控制部故障时的对策，例如在专利文献1中，预先在控制起重机的控制盘设置能够简单地连结另外的控制盘的结构，控制盘故障时，连结另外的控制盘使故障的起重机动作。

另外，在专利文献2中，通过设置用于手动使电动机的旋转轴旋转的把手，在故障时使上述把手旋转而能够进行卸载。

为了使故障的曳引机动作，在上述专利文献1中需要设置能够简单地连接另外的控制盘的结构并且设置另外的控制盘，另外，在上述专利文献2中需要设置用于手动使电动机的旋转轴旋转的把手。

另外，在上述专利文献1、2的任一个中，为了进行卸载，均需要操作员升到设置有曳引机的工厂的顶部。

本发明的目的在于，提供一种不需要特別的装置，就能够使故障的曳引机动作，安全地将悬挂荷载卸下的曳引机。

用于解决技术课题的技术方案

为了解决上述课题，例如采用权利要求书记载的结构。

本申请包括能够解决上述技术课题的多个技术方案，举出其一例如下，一种通过曳引电动机使安装有吊钩的吊索卷起/回卷的曳引机，其特征在于，包括：检测上述曳引电动机的转速的编码器；对上述曳引电动机施加制动的曳引制动器；和控制上述曳引制动器的制动器控制处理部，上述制动器控制处理部在控制部出现故障的卸载模式时，基于由上述编码器检测出的曳引电动机的转速，控制上述曳引制动器。

发明效果

根据本发明，能够提供一种不使用特别的装置就能够使故障的曳引机动作，安全地将悬挂荷载卸下的曳引机。另外，故障时也不需要操作员升到顶部而进行操作。

上述内容以外的课题、结构和效果，通过以下的实施方式的说明能够更加明确。

附图说明

图1是表示实施例的逆变器式顶部升降装置的整体结构的立体图。

图2是表示实施例的逆变器式顶部升降装置的主要部分的结构的框图。

图3是表示实施例的卸载控制的结构的框图。

图4是表示图3的曳引/横行逆变器控制部内的制动器控制的结构的图。

图5是表示卸载控制的执行判断处理的流程图的一例。

图6是表示用于进行图5的处理的操作输入装置的图。

图7是表示卸载时的制动器控制处理的流程图。

附图标记说明

1：吊钩

2：吊索

3：曳引感应电动机

4：曳引用装置

5：横行感应电动机

6：横行用装置

7：横行用桁架

8：行进感应电动机

9：行进用装置

10：行进用桁架

11：曳引/横行逆变器装置

12：曳引/横行逆变器控制部

13：操作输入装置

14：曳引用逆变器

15：横行用逆变器

16：感应电动机用制动器

17：编码器

18：行进用逆变器装置

19：行进逆变器控制部

20：行进用逆变器

41：通常模式的制动器控制处理部

42：卸载模式的制动器控制处理部

43：操作输入检测处理部

44：通常/卸载模式切换处理部

具体实施方式

以下使用附图对本发明的实施例进行说明。

图1是表示本实施例的逆变器式顶部升降装置的整体结构的立体图。

逆变器式顶部升降装置包括吊钩1、吊索2、曳引感应电动机3、曳引用装置4、横行感应电动机5、横行用装置6、横行用桁架7、行进感应电动机8、行进用装置9、行进用桁架10、曳引/横行逆变器装置(称为主控制部。)11、操作输入装置13和行进用逆变器装置18。

逆变器式顶部升降装置利用具有曳引感应电动机3的曳引用装置4使吊索2升降，由此使安装在吊钩1上的货物在Z方向(用Z方向、－Z方向的箭头表示。)即上下方向上移动。另外，在X方向(用X方向、－X方向的箭头表示。)(横方向)上，横行感应电动机5旋转，使处于横行用装置6的车轮沿着横行用桁架7在X方向上移动。另外，在Y方向(用Y方向、－Y方向的箭头表示。)(前后方向)上，行进感应电动机8旋转，使处于行进用装置9的车轮沿着行进用桁架10在Y方向上移动。

图2是表示逆变器式顶部升降装置的主要部分的结构的框图。

曳引感应电动机3和横行感应电动机5由收纳在曳引/横行用逆变器装置11的曳引/横行逆变器控制部12来控制。即，当操作员从操作输入装置13输入规定指示时，曳引/横行逆变器控制部12控制曳引用逆变器14和横行用逆变器15，从曳引用逆变器14和横行用逆变器15向曳引感应电动机3和横行感应电动机5施加控制所需要的频率、电压、电流，同时对感应电动机用制动器16进行释放控制，由此，在为曳引用装置4时，安装于吊钩1的货物不会落下而是在Z方向上移动。另外，在为横行用装置6时，使曳引用装置4沿着横行用桁架7在X方向上移动。

另外，曳引/横行逆变器控制部12取入检测电动机的转速的编码器17的信息，将电动机转速的信息用于曳引用逆变器14的控制。

同样地，安装于行进用装置9的行进感应电动机8，在操作员从操作输入装置13输入规定指示时，收纳在行进用逆变器装置18的行进逆变器控制部19控制行进用逆变器20，从行进用逆变器20对行进感应电动机8施加控制所需要的频率、电压、电流，同时对感应电动机用制动器16进行释放控制，由此使曳引用装置4沿着行进用桁架10在Y方向上移动。

通过图3～图7对本实施例的控制部故障时的卸载结构进行说明。

图3是表示卸载控制结构的框图。

曳引/横行逆变器控制部12搭载有微机，当检测到曳引用逆变器14、曳引用电动机3或曳引/横行逆变器控制部12本身的异常时，向卸载模式转移。在此，向卸载模式的转移，例如通过曳引/横行逆变器控制部12的微机的时钟中断处理来实施。

图5中表示卸载控制执行判断处理的流程图的一例。另外，图6中表示用于以图5的流程向卸载模式转移的操作输入装置的一例。操作输入装置13用于使顶部升降装置动作，具有进行电源的接通关断的接通关断按钮、使吊钩上下的上下按钮、使曳引机移动的东西按钮和南北按钮。图5的流程是，在图6的操作输入装置13中，进行上操作并且进行电源关断操作，之后当进行电源接通操作时，向卸载模式转移。

首先，确认现在是否是卸载模式(S101)，如果不是卸载模式，则进行卸载标记的确认(S102)。接着，若卸载标记为0，则确认是否处于曳引异常的检测中(S103)，若为异常检测中，则确认上下操作输入(S104)。接着，若有上或下操作输入，则确认电源关断操作输入(Sl05)，若有电源关断操作，则将卸载标记置为1(S106)。通过以上述顺序将卸载标记置为1，在卸载标记为1时(S102)，确认电源接通操作(S107)，若有电源接通操作，则向卸载模式转移(S108)。

因为能够以上述顺序向卸载模式转移，所以在由于处于曳引异常检测中而不能动作时，能够进行上操作并进行电源切断操作，之后只要进行电源接通操作就能够向卸载模式转移。

在图5中，在卸载等后向通常模式返回的方法是，卸载模式时检测到电源断开操作时(S109)，结束卸载模式，向通常模式转移(S110)。

另外，在图5、6的例子中，以通过特定的操作按钮的组合而向卸载模式转移的方式构成，但也可以设定为其它操作按钮的组合、或者也可以设置用于向卸载模式转移的专用的操作按钮。

在此，是否转移到卸载模式的确认，可以通过从曳引/横行逆变器控制部12输出现在的运转模式，例如使灯等点亮、或用蜂鸣器等发出报警声而进行确认。

转移至卸载模式后，当检测到来自操作输入装置13的向下方向的操作信号时，曳引/横行逆变器控制部12通过释放曳引感应电动机3的制动器16而进行悬挂荷载的卸载。此时，曳引/横行逆变器控制部12指示制动器16的释放/制动，使曳引感应电动机3的转速不超过一定值。

图4中表示图3的曳引/横行逆变器控制部12内的制动器控制的结构。具有通常模式的制动器控制处理部41和卸载模式的制动器控制处理部42，由操作输入检测处理部43检测操作输入装置13的操作，基于是处于通常模式还是处于卸载模式的操作输入信息，由通常/卸载模式切换处理部44切换通常模式的制动器控制处理部41和卸载模式的制动器控制处理部42。另外，在通常模式的制动器处理部41中，基于曳引逆变器输出频率来控制曳引制动器16，另外，在卸载模式的制动器控制处理部42中，基于曳引电动机转速来控制曳引制动器16。

在图3中，当释放曳引制动器16时，因悬挂荷载的重量、自重，吊钩1向下方落下。在释放了曳引制动器16时，根据来自与曳引用电动机3直接连结的编码器17的信号确认曳引用电动机的转速，进行曳引制动器16的释放/制动，使其转速不超过一定的值例如500rpm。通过基于曳引用电动机3的转速来实施制动器控制，能够以安全的速度进行卸载。

另外，在图3的例子中，以不使曳引用电动机的转速超过一定的值的方式进行控制，但也可以连续地控制制动器，以使曳引用电动机的转速为规定的转速。

图7中表示卸载时的制动器控制处理的流程图。图7是在图5的流程中，当有下操作时进行卸载控制的图。

首先，在步骤201，判别是否处于卸载模式，是卸载模式的情况下，在步骤202判别是否有下操作，在有下操作的情况下，在步骤204进行曳引制动器的释放控制。此时，在步骤203，电动机的转速为例如500rpm以下的情况下，进行曳引制动器的释放控制，但超过500rpm的情况下，进行步骤205的曳引制动器制动控制。

另外，为通常模式的情况下，在步骤206进行通常的制动器控制处理(开闭控制)。

根据本实施例，在检测到异常时即控制部的工作不能进行时，不需要操作员升到顶部进行操作。而且，如果是普通的逆变器起重机，则曳引/横行逆变器控制部12、编码器17是标准的搭载，因此不必使用特別的装置就能够使出现故障的曳引机动作，从而能够安全地使悬挂荷载下降。