一种联动输送装置及应用该联动输送装置的包装机的制作方法

本发明涉及一种联动输送装置，具体涉及一种可动态校准的联动输送装置，另外还涉及应用该联动输送装置的一种包装机，该包装机具体是一种对枕包袋进行装盒的机器。

背景技术：

枕包袋是一种小型版状的物品（如铝塑版块、铝铝版块、铝塑铝版块、巧克力等物料）装在塑料袋内的包装物，枕包机就是将这些物品装入塑料袋内，而装盒机则是将枕包装入盒子内，如市场上常见的盒装的药版、盒装的巧克力，里面的药版或巧克力还装在枕包袋内。

现有枕包机完成枕包包装后，大都采用压板飞轮的方式送入装盒机的格栅输送机构上，由此完成枕包机与装盒机输送衔接，此种输送衔接方式存在太多不稳定因素且局限性大，特别是带有干燥剂的枕包，在过渡时容易将包装在枕包袋内的版块及枕包袋损伤。另外，这种联动输送的方式由于结构的限制，输送速度仅局限于100-110包/分钟左右，要完成单道300包/分钟枕包进装盒料仓加料，此种方式无法实现。

技术实现要素：

鉴于现有技术存在的不足，本发明涉及包装机的包装速度能达到300包/分钟的联动输送装置。该联动输送装置包括有机械手与校准输送机构，其特征在于：所述校准输送机构有多个校准输送单元组成，每个校准输送单元包括有校准输送带、两个输送辊以及校准驱动机构，所述校准输送带绕设在两个输送辊上，所述校准驱动机构为校准输送带实现输送的动力源，每个校准输送单元的上方都设有光电眼，所述光电眼、校准驱动机构以及机械手都与PLC电连接。

所述机械手为定向旋转机械手，所述定向旋转机械手位于校准输送机构的上方，所述定向旋转机械手沿圆周等份设有多个可控制上下升降的吸嘴组件，所述吸嘴组件的吸嘴与气源连接，所述定向旋转机械手通过动力源的驱动实现定向匀速转动。

所述校准输送机构的前方还设有匀速输送机构，所述匀速输送机构包括有输送带、两个输送辊以及驱动机构，所述输送带绕设在两个输送辊上，所述驱动机构与输送带传动连接，所述机械手位于匀速输送机构的正上方。

所述机械手的下方还设有装盒机的格栅输送机构，所述格栅输送机构的输送速度与定向旋转机械手的角速度相适应，所述格栅输送机构与校准输送机构通过定向旋转机械手实现输送衔接。

所述校准输送机构的上方沿输送方向设有两个平行的挡条或挡板。

所述校准驱动机构为伺服电机。

一种包装机，包括有枕包机与装盒机，其特征在于：所述枕包机与装盒机之间设有联动输送装置，所述联动输送装置包括有机械手、校准输送机构与格栅输送机构，所述校准输送机构与枕包机输送连接，所述格栅输送机构与装盒机输送连接，所述校准输送机构与格栅输送机构通过机械手实现输送衔接，所述校准输送机构有多个校准输送单元组成，每个校准输送单元包括有校准输送带、两个输送辊以及校准驱动机构，所述校准输送带绕设在两个输送辊上，所述校准驱动机构与校准输送带传动连接，每个校准输送单元的上方都设有光电眼，所述光电眼、校准驱动机构以及机械手都与PLC电连接。

所述机械手为定向旋转机械手，所述定向旋转机械手位于格栅输送机构与校准输送机构的上方，所述定向旋转机械手沿圆周等份设有多个可控制上下升降的吸嘴组件，所述吸嘴组件的吸嘴与气源连接，所述定向旋转机械手通过动力源的驱动实现定向匀速转动。

所述校准输送机构的前方还设有匀速输送机构，所述匀速输送机构包括有输送带、两个输送辊以及驱动机构，所述输送带绕设在两个输送辊上，所述驱动机构与输送带传动连接，所述机械手位于匀速输送机构的正上方。

所述格栅输送机构的输送速度与定向旋转机械手的角速度相适应。

枕包袋从枕包机出来后进入到多段式动态校准联动输送装置，经该联动输送装置的智能校准，使枕包袋与机械手的吸取点刚好同时到达同一个位置，从而使机械手顺利吸取枕包袋，并将其过渡放至装盒机的格栅输送机构上，由此完成高速移送，且通过此种过渡方式，避免了包装物在压板飞轮进入装盒机的格栅输送机构时对物料包装的损伤。这种联动输送装置使枕包机与装盒机之间建立起了高速桥梁，使包装机的包装速度能达到300包/分钟，不管加干燥剂，也不局限于包装版块方式。

附图说明

图1为本发明多段式动态校准联动输送装置的立体图；

图2为本发明多段式动态校准联动输送装置的俯视图；

图3为本发明多段式动态校准联动输送装置的侧视图；

图4为本发明包装机的俯视图。

具体实施方式

枕包机1出来的枕包袋10相邻两个之间具有一定的间距，但不规则，本发明的联动输送装置就是将这些间距不规则的枕包袋10转变规则的送入装盒机5内，最终完成枕包袋10的装盒工作。当然，该联动输送装置不一定只用于衔接枕包机1与装盒机5，也可以使用在其他机械领域，在与机械手的配合下，用于实现上述功能的快速移送。

如图1-3所示，该联动输送装置包括有机械手3与校准输送机构2，其中校准输送机构2由多个校准输送单元20（两个或者两个以上）组成，每个校准输送单元20包括有校准输送带200、两个输送辊201以及校准驱动机构202（为伺服电机，可精准控制），校准输送带200绕设在两个输送辊201上，校准驱动机构202与校准输送带200传动连接，通过校准驱动机构202的驱动，校准输送带200便能实现输送，多个校准输送单元20的校准输送带200收尾挨在一起，并构成了一条输送线（为了让枕包袋10不发生偏移，本发明在该输送线的上方沿输送方向设有两个平行的挡条23或挡板，枕包袋10就在两个平行的挡条23或挡板之间往前输送）；另外，在每个校准输送单元20的上方都设有光电眼21，该光电眼21、校准驱动机构202以及机械手3都与PLC电连接。

机械手3可以采用来回移动式机械手，也可以为定向旋转机械手，本发明采用定向旋转机械手，该定向旋转机械手位于校准输送机构的上方，该定向旋转机械手沿圆周等份设有多个可控制上下升降的吸嘴组件，吸嘴组件的吸嘴30与气源连接，定向旋转机械手通过动力源的驱动实现定向匀速转动。通过定向旋转机械手的旋转、吸嘴组件上下升降以及吸嘴的30吸放，校准输送机构2上的枕包袋10就能一个个被吸嘴30转送至装盒机5的格栅输送机构4上。当然，该格栅输送机构4的输送速度要与定向旋转机械手的角速度相适应，即定向旋转机械手的一个吸嘴30到达下放点时，格栅输送机构4的一个格栅料仓刚好到达该吸嘴的30正下方。

其工作原理如下：当枕包袋10位于第一个校准输送单元20的校准输送带200上时（一个校准输送单元20只调整一个枕包袋10，而不能同时调整两个或者两个以上的枕包袋10，因此枕包袋10相邻间距要事先调整好），其上方的光电眼21测得枕包袋10，光电眼21测将数据传送给PLC，此时PLC开始计算枕包袋10所在的位置与定向旋转机械手其中一个吸嘴30的位置，如果计算得出枕包袋10按照第一个校准输送单元20当前的输送速度，经过下面几个校准输送单元20以相同的速度输送，能与定向旋转机械手的一个吸嘴30同时到达吸取点时，PLC控制这几个校准输送单元20的驱动机构202按照当前的速度驱动，这样经过这几个校准输送单元后，枕包袋10就刚好处于定向旋转机械手的一个吸嘴30下方，这是最理想的状态；如果第一个校准输送单元20上方的光电眼21测得枕包袋10以当前的速度与定向旋转机械手的一个吸嘴30不能同时到达时吸取点时，PLC就控制第一个校准输送单元20的驱动机构202进行调整转速，通过驱动机构202对校准输送带200的调速，枕包袋10在校准输送带200上的输送速度就快起来或慢下来，从而使枕包袋10与定向旋转机械手的一个吸嘴30同时到达吸取点；当然，在每个校准输送单元20的输送距离一定的情况下，要求输送的速度越快，构成校准输送机构2的校准输送单元20数量就越多，这些校准输送单元20上方的光电眼21都跟踪枕包袋10，实时动态调整对应的校准输送单元20的输送速度，最终使一个个枕包袋10与定向旋转机械手上的一个个对应的吸嘴30同时到达吸取点。当然在校准输送带200加速或者减速时，校准输送带200与枕包袋10会发生微小的相对位移，因此在编程PLC的算法时，还要考虑摩擦因素。

这里值得一提的是，为了保证枕包袋10在接近吸取点时能以匀速状态前进，提高机械手吸取的稳定性，本发明在校准输送机构2的前方还设有匀速输送机构22，该匀速输送机构22包括有输送带、两个输送辊以及驱动机构，输送带绕设在两个输送辊上，驱动机构与输送带传动连接，机械手3就位于匀速输送机构22的正上方。由于匀速输送机构22只是匀速输送，因此在其上方就不用设有光电眼，也不对枕包袋进行调速，它只负责将从最后一个校准输送单元出来的枕包袋以匀速的状态输送到吸取点，让机械手3平稳顺利地吸取。

如上面所述，该联动输送装置能将枕包机1与装盒机5输送衔接起来，构成一体式快速包装机，如图4所示，该包装机包括有枕包机1与装盒机5，联动输送装置就设在枕包机1与装盒机5之间，如上面所述，该联动输送装置包括有机械手3、校准输送机构2与格栅输送机构4，其中校准输送机构2与枕包机1输送连接，格栅输送机构4与装盒机5输送连接，校准输送机构2与格栅输送机构4通过机械手3实现输送衔接，校准输送机构有多个校准输送单元20组成，每个校准输送单元20包括有校准输送带200、两个输送辊201以及校准驱动机构202，校准输送带200绕设在两个输送辊201上，校准驱动机构202与校准输送带200传动连接，每个校准输送单元20的上方都设有光电眼21，所述光电眼21、校准驱动机构202以及机械手3都与PLC电连接。该包装机所采用的机械手3为定向旋转机械手，定向旋转机械手位于格栅输送机构4与校准输送机构2的上方，定向旋转机械手沿圆周等份设有多个可控制上下升降的吸嘴组件，吸嘴组件的吸嘴30与气源连接，定向旋转机械手通过动力源的驱动实现定向匀速转动。格栅输送机构4的输送速度与定向旋转机械手的角速度相适应。至于该包装机的工作原理，上面已经详细描述，这里就不再赘述。

这种包装机由于采用本发明的联动输送装置，因此其包装速度能达到300包/分钟，显著提升了包装速度，填补了国内枕包袋高速包装的空白。