行走式自卸装置的制作方法

本发明涉及分拣运输技术领域，尤其涉及一种行走式自卸装置。

背景技术：

智能化装置是自动执行工作的机器装置，可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；智能化装置的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。

智能化装置通常包括卸货装置，一般的卸货装置是利用滚筒或皮带将货物运送至卸货点，并通过滚筒的滚动或皮带的传动将货物卸载，这种卸货装置的传输部分的末端与卸货点距离太近，容易造成危险，所以然而因尽量让卸货装置的传输部分的末端与卸货点之间保持一定的距离，显然，现有的卸载装置是无法实现的。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有的卸货装置无法实现卸货装置的末端与卸货点之间保持一定的安全距离的问题，本发明提供了一种行走式自卸装置来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种行走式自卸装置，包括安装于一体的：

直线滚轮，所述直线滚轮的数量至少为二个，任意二个所述直线滚轮的中轴线平行或共线，所有所述直线滚轮的最低点在同一水平面内；

驱动机构，所述驱动机构至少与一个所述直线滚轮连接并驱动其转动；

拍摄机构，所述拍摄机构用于向下拍摄画面；

托盘；

翻转机构，所述翻转机构与所述托盘连接，所述翻转机构用于翻转所述托盘，使平放的所述托盘倾斜或者使倾斜的所述托盘平放；

主控板，所述主控板分别与所述驱动机构、拍摄机构和翻转机构电连接；

电池，所述电池与驱动机构、拍摄机构、翻转机构和主控板连接并为它们供电。

作为优选，还包括与所述直线滚轮、驱动机构、电池、拍摄机构、托盘、翻转机构和主控板安装于一体的万向轮，所述万向轮的数量至少为二个，所有所述万向轮的最低点与所述所述直线滚轮的最低点在同一个水平面内。

具体的，所述驱动机构包括减速电机和编码器，所述编码器设置在减速电机的尾部，一个所述直线滚轮为驱动滚轮，所述减速电机的输出轴上套设有法兰滚动轴承，所述法兰滚动轴承的外壁与所述驱动滚轮的轴孔配合，所述法兰滚动轴承的法兰部平压在所述驱动滚轮的另一个端面上，所述驱动滚轮的另一个端面开设有与所述轴孔同轴的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽的底部设有挡板，所述挡板通过螺栓与所述减速电机的输出轴在轴向上固定，所述挡板通过螺栓平压在所述圆柱形凹槽的底部。

具体的，所述翻转机构包括上安装座、下安装座和推杆电机，所述推杆电机的输出轴通过一个销轴与上安装座铰接，所述推杆电机的底部通过另一个销轴与下安装座铰接，所述上安装座与所述托盘的底面固定连接。

具体的，所述翻转机构还包括二个支撑柱和二个合页，所述二个合页分别固定在二个所述支撑柱的上端，所述合页的一个叶片与所述支撑柱的上端固定连接，另一个叶片与所述托盘的底面固定连接。

具体的，还包括底板，所述二个支撑柱的下端垂直固定在所述底板上，所述下安装座固定在所述底板上，所述底板上固定有电机安装座、万向轮安装座和电池安装座，所述减速电机固定在所述电机安装座上，所述万向轮固定在所述万向轮安装座上，所述电池固定在所述电池安装座上，所述底座上开设有第一通孔，所述万向轮的最低点透过所述第一通孔位于所述底板的下方。

具体的，所述拍摄机构包括摄像头和摄像头支架，所述摄像头支架固定在所述底板上，所述摄像头固定在所述摄像头支架上，所述底板上开设有第二通孔，所述摄像头透过第二通孔拍摄所述底板下方的画面。

作为优选，所述底板的两侧分别开设有一个凹口，所述直线滚轮的数量为二个，二个所述直线滚轮同轴并且分别嵌入所述凹口中。

作为优选，所述万向轮的数量为二个，所述摄像头位于二个所述直线滚轮的中心连线的中间位置，二个所述万向轮位于所述中心连线的两侧并靠近所述底板的边缘。

本发明的有益效果是，这种行走式自卸装置的托盘上放置货物，驱动机构带动直线滚轮运动来运送货物，拍摄机构拍摄向下拍摄画面，寻找与卸货点保持一定安全距离的定点，驱动机构在行走式自卸装置达到定点后停止工作，然后通过翻转机构翻转平放的托盘，从而将货物卸下，货物安全达到卸货点，从而实现安全卸货的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的行走式自卸装置的最优实施例的局部结构示意图。

图2是本发明的行走式自卸装置的最优实施例的局部结构示意图。

图3是本发明的行走式自卸装置的最优实施例的立体结构示意图。

图4是本发明的行走式自卸装置的最优实施例的底面结构示意图。

图中1、减速电机，2、直线滚轮，3、法兰滚动轴承，4、挡板，5、上安装座，6、下安装座，7、推杆电机，8、支撑柱，9、合页，10、托盘，11、底板，12、电机安装座，13、万向轮安装座，14、电池安装座，15、摄像头，16、摄像头支架，17、凹口。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明提供了一种行走式自卸装置，包括安装于一体的：

直线滚轮，直线滚轮的数量至少为二个，任意二个直线滚轮的中轴线平行或共线，所有直线滚轮的最低点在同一水平面内，所有的滚轮可以在地面上朝一个方向滚动，达到行走的目的；

驱动机构，驱动机构至少与一个直线滚轮连接并驱动其转动；

拍摄机构，拍摄机构用于向下拍摄画面；

托盘；

翻转机构，翻转机构与托盘连接，翻转机构用于翻转托盘，使平放的托盘倾斜或者使倾斜的托盘平放；

主控板，主控板分别与驱动机构、拍摄机构和翻转机构电连接；

电池，电池分别与驱动机构、拍摄机构、翻转机构和主控板电连接并为它们供电。

托盘上放置货物时处于平放的状态，放上货物后，驱动机构带动直线滚轮运动来运送货物，拍摄机构拍摄向下拍摄画面，寻找与卸货点保持一定安全距离的定点，驱动机构在行走式自卸装置达到定点后停止工作，然后通过翻转机构翻转平放的托盘，从而将货物卸下，货物安全达到卸货点，从而实现安全卸货的目的。

还包括与直线滚轮、驱动机构、电池、拍摄机构、托盘、翻转机构和主控板安装于一体的万向轮，万向轮的数量至少为二个，所有万向轮的最低点与直线滚轮的最低点在同一个水平面内；当装置到达定点之后，通过万向轮还调节装置的朝向，保证托盘翻转时的上表面朝向卸货点。

如图1所示，驱动机构包括减速电机1和编码器，减速电机1为有刷直流电机，也可以是无刷直流电机，编码器设置在减速电机1的尾部，一个直线滚轮2为驱动滚轮，减速电机1的输出轴上套设有法兰滚动轴承3，法兰滚动轴承3的外壁与驱动滚轮的轴孔配合，法兰滚动轴承3的法兰部平压在驱动滚轮的另一个端面上，驱动滚轮的另一个端面开设有与轴孔同轴的圆柱形凹槽，圆柱形凹槽的底部设有挡板4，挡板4通过螺栓与减速电机1的输出轴在轴向上固定，挡板4通过螺栓平压在圆柱形凹槽的底部。

如图2~4所示，翻转机构包括上安装座5、下安装座6、推杆电机7、二个支撑柱8和二个合页9，推杆电机7的输出轴通过一个销轴与上安装座5铰接，推杆电机7的底部通过另一个销轴与下安装座6铰接，上安装座5与托盘10的底面固定连接，下安装座6固定在底板11上，二个合页9分别固定在二个支撑柱8的上端，合页9的一个叶片与支撑柱8的上端固定连接，另一个叶片与托盘10的底面固定连接，二个支撑柱8的下端垂直固定在底板11上；托盘10平放时平行于底板11并位于底板11的上方，二个合页9位于托盘10的同一侧边缘，他们的开合口朝向托盘10的另一侧边缘，上安装座5位于两侧边缘之间；底板11上还固定有电机安装座12、万向轮安装座13和电池安装座14，减速电机1固定在电机安装座12上，万向轮固定在万向轮安装座13上，电池固定在电池安装座14上，底座上开设有第一通孔，万向轮的最低点透过第一通孔位于底板11的下方；拍摄机构包括摄像头15和摄像头支架16，摄像头支架16固定在底板11上，摄像头15固定在摄像头支架16上，底板11上开设有第二通孔，摄像头15透过第二通孔拍摄底板11下方的画面。

底板11的两侧分别开设有一个凹口17，直线滚轮2的数量为二个，二个直线滚轮2同轴并且分别嵌入凹口17中，万向轮的数量为二个，摄像头15位于二个直线滚轮2的中心连线的中间位置，二个万向轮位于中心连线的两侧并靠近底板11的边缘。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。