一种小包装盒的自动装箱控制系统的制作方法

本实用新型涉及一种小包装盒的二次包装设备，尤其涉及一种小包装盒的自动装箱控制系统，属于工业自动控制技术领域。

背景技术：

随着社会单元的小型化及人们消费习惯的变化，家庭食品、日用品等包装逐渐小型化，大包装进入家庭的过程中由于携带不方便及使用时间过长等原因，使得人们在购买某些商品时喜欢选择小包装，甚至散装产品。小包装产品由于其易携带、可追溯的属性逐渐被大众所接受，转化成为消费习惯。各食品或日用品生产厂家在市场因素的推动下，小包装产品的比重越来越大。

为了便于商家运输或储存，需要把小包装盒产品装入大包装箱内，小包装盒装箱的工作量也很大。目前将小包装盒装入大包装箱的工作，主要由人工完成，工人劳动强度高，效率低，人力成本高，不利于市场竞争。

为了节省人力资源，减少劳动强度，降低生产成本，必须实现小包装盒的装箱自动化。首先必须完成小包装盒的编组动作，再对编组后的小包装盒进行整理，然后将整理后的小包装盒整体装入大包装箱中。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种小包装盒的自动装箱控制系统，控制简单可靠，自动化程度高，可将小包装盒整齐有序装入大包装盒。

为解决以上技术问题，本实用新型的一种小包装盒的自动装箱控制系统，包括控制小包装盒卸料的卸料推板升降气缸和卸料推板平移气缸，控制回路火线与零线之间依次串联有停止按钮QB1、启动按钮SB1和第一伺服电机主接触器KM1的线圈，第二伺服电机主接触器KM2的线圈与第一伺服电机主接触器KM1的线圈并联，启动按钮SB1的两端并联有第一伺服电机主接触器的第一常开触头KM1-1和第二伺服电机主接触器的第一常开触头KM2-1；第一伺服电机主接触器的第二常开触头KM1-2串联在停止按钮QB1与感应回路总火线之间，所述感应回路总火线与零线之间连接有卸料推板升到位感应支路、卸料推板降到位感应支路、卸料推板靠右感应支路、卸料推板靠左感应支路和卸料感应支路；所述卸料推板升到位感应支路包括相串联的卸料推板升到位感应开关PA1和第一继电器KA1的线圈，所述卸料推板降到位感应支路包括相串联的卸料推板降到位感应开关PA2和第二继电器KA2的线圈，所述卸料推板靠右感应支路包括相串联的卸料推板靠右感应开关PA3和第三继电器KA3的线圈，所述卸料推板靠左感应支路包括相串联的卸料推板靠左感应开关PA4和第四继电器KA4的线圈，所述卸料感应支路包括相串联的卸料工位物料感应开关SQ3和第十七继电器KA17的线圈；停止按钮QB1与零线之间依次串联有第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2、第十七继电器的常开触头KA17-1、第三继电器的第一常开触头KA3-1、第一继电器的常开触头KA1-1、第四继电器的第一常闭触头KA4-1和卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈，第二十继电器KA20的线圈与卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈相并联，第二十继电器的常开触头KA20-1并接在第十七继电器常开触头KA17-1的上桩头与第一继电器常开触头KA1-1的下桩头之间。

相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果：按下启动按钮SB1，第一伺服电机主接触器KM1的线圈和第二伺服电机主接触器KM2的线圈同时得电，第一伺服电机主接触器的第一常开触头KM1-1和第二伺服电机主接触器的第一常开触头KM2-1闭合自保；第一伺服电机主接触器的第二常开触头KM1-2闭合接通感应回路总火线，第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2闭合接通各气缸控制回路。

当卸料推板升降气缸缩回使卸料推板处于升到位的状态时，卸料推板升到位感应开关PA1接通使第一继电器KA1的线圈得电，第一继电器的常开触头KA1-1闭合；当卸料推板平移气缸的活塞杆伸出使卸料推板处于靠右状态时，卸料推板靠右感应开关PA3接通使第三继电器KA3的线圈得电，第三继电器的第一常开触头KA3-1闭合；当小包装盒已经抵达卸料工位时，卸料工位物料感应开关SQ3接通使第十七继电器KA17的线圈得电，第十七继电器常开触头KA17-1闭合，使得卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈和第二十继电器KA20的线圈同时得电，第二十继电器的常开触头KA20-1闭合自保，压缩空气进入卸料推板升降气缸的上腔使其活塞杆伸出，卸料推板下降，准备卸料。

作为本实用新型的进一步改进，第三继电器第一常开触头KA3-1的下桩头与零线之间依次串联有第二继电器的常开触头KA2-1、第四继电器的第二常闭触头KA4-2和卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈，第二十一继电器KA21的线圈与卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈相并联，第二十一继电器的常开触头KA21-1并接在第十七继电器常开触头KA17-1的上桩头与第二继电器常开触头KA2-1的下桩头之间。

卸料推板下降到位后，卸料推板降到位感应开关PA2接通使第二继电器KA2的线圈得电，第二继电器的常开触头KA2-1闭合，使卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈和第二十一继电器KA21的线圈同时得电，第二十一继电器的常开触头KA21-1闭合自保，压缩空气进入卸料推板平移气缸的右腔使其活塞杆缩回，带动卸料推板向左移动，将各小包装盒推出卸料工位到达整理平台上，从而完成卸料。

卸料后卸料推板处于向左推到位的状态，卸料推板靠左感应开关PA4接通使第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第一常闭触头KA4-1断开使卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈和第二十继电器KA20的线圈同时失电，压缩空气进入卸料推板升降气缸的下腔使其活塞杆缩回，卸料推板上升；第四继电器的第二常闭触头KA4-2断开使卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈和第二十一继电器KA21的线圈同时失电，压缩空气进入卸料推板平移气缸的左腔使其活塞杆伸出，带动卸料推板向右移动，回到初始位置。

作为本实用新型的进一步改进，控制系统还包括对小包装盒进行夹紧的夹箱气缸，所述感应回路总火线与零线之间连接有夹板打开感应支路和夹板夹紧感应支路，所述夹板打开感应支路包括相串联的夹板开到位感应开关PA5和第五继电器KA5的线圈，所述夹板夹紧感应支路包括相串联的夹板夹到位感应开关PA6和第六继电器KA6的线圈；第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第四继电器的第三常开触头KA4-3、第五继电器的第一常开触头KA5-1、第六继电器的第一常闭触头KA6-1和夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈，第二十二继电器KA22的线圈与夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈相并联，第二十二继电器的常开触头KA22-1连接在第四继电器第三常开触头KA4-3的上桩头与第五继电器第一常开触头KA5-1的下桩头之间；第五继电器的第二常开触头KA5-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第十七继电器的常开触头KA17-1之间。

夹板初始处于打开状态，夹板开到位感应开关PA5接通使第五继电器KA5的线圈得电，第五继电器的第一常开触头KA5-1闭合；小包装盒被卸料推板向左推到位到达整理平台中部，此时第四继电器KA4的线圈处于得电状态使第四继电器第三常开触头KA4-3闭合，夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈和第二十二继电器KA22的线圈同时得电，第二十二继电器的常开触头KA22-1闭合自保，夹箱气缸的活塞杆伸出使夹板相向运动将各小包装盒夹紧。夹板夹到位以后，夹板夹到位感应开关PA6接通使第六继电器KA6的线圈得电，第六继电器的第一常闭触头KA6-1断开，使夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈和第二十二继电器KA22的线圈同时失电，夹箱气缸的活塞杆缩回使夹板打开。第五继电器的第二常开触头KA5-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第十七继电器的常开触头KA17-1之间可以确保卸料时，夹板处于打开状态。

作为本实用新型的进一步改进，控制系统还包括将小包装盒转移至装箱托板上的移箱推板升降气缸和移箱推板平移气缸，所述感应回路总火线与零线之间连接有移箱推板升到位感应支路、移箱推板降到位感应支路、移箱推板靠左感应支路和移箱推板靠右感应支路；所述移箱推板升到位感应支路包括相串联的移箱推板升到位感应开关PA7和第七继电器KA7的线圈，所述移箱推板降到位感应支路包括相串联的移箱推板降到位感应开关PA8和第八继电器KA8的线圈，所述移箱推板靠左感应支路包括相串联的移箱推板靠左感应开关PA9和第九继电器KA9的线圈，所述移箱推板靠右感应支路包括相串联的移箱推板靠右感应开关PA10和第十继电器KA10的线圈；第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第四继电器的第四常开触头KA4-4、第九继电器的第三常开触头KA9-3、第七继电器的第二常开触头KA7-2、第八继电器的第一常闭触头KA8-1和移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈，第二十四继电器KA24的线圈与移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈并联，第二十四继电器的常开触头KA24-1连接在第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第七继电器第二常开触头KA7-2的下桩头之间。

当卸料推板将小包装盒向左推到位时，第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第四常开触头KA4-4闭合；移箱推板初始处于升起靠左的位置，以避免与卸料推板干涉，移箱推板靠左感应开关PA9接通使第九继电器KA9的线圈得电，第九继电器的第三常开触头KA9-3闭合；移箱推板升到位感应开关PA7接通使第七继电器KA7的线圈得电，第七继电器的第二常开触头KA7-2闭合，使移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈和第二十四继电器KA24的线圈同时得电，第二十四继电器的常开触头KA24-1闭合自保，移箱推板平移气缸的活塞杆缩回使移箱推板移至右侧，准备下降推箱。

作为本实用新型的进一步改进，第四继电器的第四常开触头KA4-4的下桩头与零线之间依次串联有第十继电器的常开触头KA10-1、第七继电器的第一常开触头KA7-1、第九继电器的第一常闭触头KA9-1和移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈，第二十三继电器KA23的线圈与移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈并联，第二十三继电器的常开触头KA23-1连接在第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第七继电器第一常开触头KA7-1的下桩头之间；第九继电器的第二常开触头KA9-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第五继电器的第二常开触头KA5-2之间。

当卸料推板将小包装盒向左推到位时，第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第四常开触头KA4-4闭合；移箱推板移至右侧，移箱推板靠右感应开关PA10接通使第十继电器KA10的线圈得电，第十继电器的常开触头KA10-1闭合；移箱推板升到位感应开关PA7接通使第七继电器KA7的线圈得电，第七继电器的第一常开触头KA7-1闭合，使得移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈和第二十三继电器KA23的线圈同时得电，第二十三继电器的常开触头KA23-1闭合自保，移箱推板升降气缸的活塞杆伸出使移箱推板降下。

当移箱推板下降到位后，移箱推板降到位感应开关PA8接通使第八继电器KA8的线圈得电，第八继电器的第一常闭触头KA8-1断开使移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈失电，移箱推板平移气缸的活塞杆伸出驱动移箱推板将小包装盒向左侧推，直至到达对开式装箱托板上。

移箱推板向左推到位后，移箱推板靠左感应开关PA9接通使第九继电器KA9的线圈得电，第九继电器的第一常闭触头KA9-1断开，使移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈与第二十三继电器KA23的线圈同时失电，移箱推板升降气缸的活塞杆缩回使移箱推板升起，回到初始状态。第九继电器的第二常开触头KA9-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第五继电器的第二常开触头KA5-2之间，可以确保卸料推板进入下降动作时，移箱推板位于靠左位置，以免相互干涉。

作为本实用新型的进一步改进，控制系统还包括控制吸盘组件升降的吸盘组件升降气缸以及控制装箱托板启闭的装箱托板气缸，所述感应回路总火线与零线之间连接有装箱托板关闭感应支路、吸盘组件升到位感应支路、吸盘组件降到位感应支路、装箱托板有料感应支路和大包装箱就位感应支路；

所述装箱托板关闭感应支路包括相串联的装箱托板关闭感应开关PA11和第十一继电器KA11的线圈，所述吸盘组件升到位感应支路包括相串联的吸盘组件升到位感应开关PA13和第十三继电器KA13的线圈，所述吸盘组件降到位感应支路包括相串联的吸盘组件降到位感应开关PA14和第十四继电器KA14的线圈，所述装箱托板有料感应支路包括相串联的装箱托板物料感应开关SQ4和第十八继电器KA18的线圈，所述大包装箱就位感应支路包括相串联的大包装箱就位感应开关SQ5和第十九继电器KA19的线圈；

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第十九继电器的常开触头KA19-1、第十八继电器的常开触头KA18-1、第十四继电器的第一常闭触头KA14-1和吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈，吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和所述时间继电器KT的线圈分别并联与吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈并联；

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第四继电器的第四常开触头KA4-4之间依次有第十一继电器的第一常开触头KA11-1、第十三继电器的第一常开触头KA13-1和第十八继电器的第二常闭触头KA18-2，第二十三继电器的常开触头KA23-1的上桩头与第十一继电器第一常开触头KA11-1的下桩头连接；

第十八继电器常开触头KA18-1的下桩头与零线之间依次串联有时间继电器的延时闭合常开触头KT-1、第十一继电器的第二常开触头KA11-2、第十三继电器的第二常闭触头KA13-2和装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈，第二十六继电器KA26的线圈与装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈相并联，第二十六继电器的常开触头KA26-1连接在第十九继电器常开触头KA19-1的下桩头与第十一继电器第二常开触头KA11-2的下桩头之间。

大包装箱放置在大包装箱承载平台上后，大包装箱就位感应开关SQ5接通使第十九继电器KA19的线圈得电，第十九继电器的常开触头KA19-1闭合；小包装盒被推到对开式装箱托板上后，装箱托板物料感应开关SQ4接通使第十八继电器KA18的线圈得电，第十八继电器的常开触头KA18-1闭合，吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈、吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和时间继电器KT的线圈同时得电，第二十五继电器的常开触头KA25-1闭合自保，吸盘组件升降气缸的活塞杆伸出使吸盘组件下降并接触到小包装盒，吸盘电磁阀YV7的线圈得电使吸盘抽气从而吸住各小包装盒，随着吸盘组件的下降，吸盘的弹性喇叭口逐渐被压紧，时间继电器的延时闭合常开触头KT-1闭合；装箱托板处于关闭状态时，装箱托板关闭感应开关PA11接通使第十一继电器KA11的线圈得电，使第十一继电器的第二常开触头KA11-2处于闭合状态，装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈与第二十六继电器KA26的线圈同时得电，第二十六继电器的常开触头KA26-1闭合自保，装箱托板气缸的活塞杆伸出使对开式装箱托板打开。

吸盘组件升降气缸的活塞杆继续伸出使吸盘组件带着小包装盒下降，直至小包装盒到达大包装箱中需要的高度，吸盘组件降到位感应开关PA14接通使第十四继电器KA14的线圈得电，第十四继电器第一常闭触头KA14-1断开使吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈、吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和时间继电器KT的线圈同时失电，吸盘松开小包装盒；吸盘组件升降气缸的活塞杆缩回使吸盘组件升起。

吸盘组件升到位以后，吸盘组件升到位感应开关PA13接通使第十三继电器KA13的线圈得电，第十三继电器的第二常闭触头KA13-2断开，使装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈和第二十六继电器KA26的线圈同时失电，装箱托板气缸的活塞杆缩回使对开式装箱托板关闭。

作为本实用新型的进一步改进，所述感应回路总火线与零线之间连接有开始上料感应支路和上料完毕感应支路，所述开始上料感应支路包括相串联的上料工位感应开关SQ1和第十五继电器KA15的线圈，所述上料完毕感应支路包括相串联的上料完毕感应开关SQ2和第十六继电器KA16的线圈；主回路包括由第一伺服驱动器SD1驱动的第一伺服电机M1和由第二伺服驱动器SD2驱动的第二伺服电机M2，第十五继电器的常开触头KA15-1串联在PLC控制器的步进信号输入端IN1，第十六继电器的常开触头KA16-1串联在PLC控制器的快速信号输入端IN2，PLC控制器的第一信号输出端PTO-1与第一伺服驱动器SD1的脉冲信号输入端相连接，PLC控制器的第二信号输出端PTO-2与第二伺服驱动器SD2的脉冲信号输入端相连接。

当链条带着小包装盒存储架到达上料工位时，上料工位感应开关SQ1接通使第十五继电器KA15的线圈得电，第十五继电器的常开触头KA15-1闭合，向PLC控制器发出步进信号，PLC控制器通过第一信号输出端PTO-1驱动第一伺服电机M1带动链条步进；或者通过第二信号输出端PTO-2驱动第二伺服电机M2带动链条步进，以便逐个上料。

上料完毕后，上料完毕感应开关SQ2接通使第十六继电器KA16的线圈得电，第十六继电器的常开触头KA16-1闭合，向PLC控制器发出快速信号，第一伺服电机M1或第二伺服电机M2驱动链条快速前进迅速达到卸料工位停止。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本实用新型。

图1为本实用新型小包装盒的自动装箱控制系统的主回路原理图。

图2为本实用新型小包装盒的自动装箱控制系统的控制回路原理图。

图中：QB1.停止按钮；SB1.启动按钮；KM1.第一伺服电机主接触器；KM2.第二伺服电机主接触器；QM1.第一断路器；QM2.第二断路器；FLT1.第一滤波器；FLT2.第二滤波器；SD1.第一伺服驱动器；SD2.第二伺服驱动器；M1.第一伺服电机；M2.第二伺服电机；

SQ1.上料工位感应开关；SQ2.上料完毕感应开关；SQ3.卸料工位物料感应开关；SQ4.装箱托板物料感应开关；SQ5.大包装箱就位感应开关；

PA1.卸料推板升到位感应开关；PA2.卸料推板降到位感应开关；PA3.卸料推板靠右感应开关；PA4.卸料推板靠左感应开关；PA5.夹板开到位感应开关；PA6.夹板夹到位感应开关；PA7.移箱推板升到位感应开关；PA8.移箱推板降到位感应开关；PA9.移箱推板靠左感应开关；PA10.移箱推板靠右感应开关；PA11.装箱托板关闭感应开关；PA13.吸盘组件升到位感应开关；PA14.吸盘组件降到位感应开关；

KA1.第一继电器；KA2.第二继电器；KA3.第三继电器；KA4.第四继电器；KA5.第五继电器；KA6.第六继电器；KA7.第七继电器；KA8.第八继电器；KA9.第九继电器；KA10.第十继电器；KA11.第十一继电器；KA13.第十三继电器；KA14.第十四继电器；KA15.第十五继电器；KA16.第十六继电器；KA17.第十七继电器；KA18.第十八继电器；KA19.第十九继电器；KA20.第二十继电器；KA21.第二十一继电器；KA22.第二十二继电器；KA23.第二十三继电器；KA24.第二十四继电器；KA25.第二十五继电器；KA26.第二十六继电器；KA27.第二十七继电器；

YV1.卸料推板升降气缸电磁换向阀；YV2.卸料推板平移气缸电磁换向阀；YV3.夹箱气缸电磁换向阀；YV4.移箱推板升降气缸电磁换向阀；YV5.移箱推板平移气缸电磁换向阀；YV6.吸盘组件升降气缸电磁换向阀；YV7. 吸盘电磁阀；YV8.装箱托板气缸电磁换向阀；KT.时间继电器。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型的小包装盒的自动装箱控制系统，包括控制小包装盒卸料的卸料推板升降气缸和卸料推板平移气缸，控制回路火线与零线之间依次串联有停止按钮QB1、启动按钮SB1和第一伺服电机主接触器KM1的线圈，第二伺服电机主接触器KM2的线圈与第一伺服电机主接触器KM1的线圈并联，启动按钮SB1的两端并联有第一伺服电机主接触器的第一常开触头KM1-1和第二伺服电机主接触器的第一常开触头KM2-1；第一伺服电机主接触器的第二常开触头KM1-2串联在停止按钮QB1与感应回路总火线之间。

感应回路总火线与零线之间连接有卸料推板升到位感应支路、卸料推板降到位感应支路、卸料推板靠右感应支路、卸料推板靠左感应支路和卸料感应支路；卸料推板升到位感应支路包括相串联的卸料推板升到位感应开关PA1和第一继电器KA1的线圈，卸料推板降到位感应支路包括相串联的卸料推板降到位感应开关PA2和第二继电器KA2的线圈，卸料推板靠右感应支路包括相串联的卸料推板靠右感应开关PA3和第三继电器KA3的线圈，卸料推板靠左感应支路包括相串联的卸料推板靠左感应开关PA4和第四继电器KA4的线圈，卸料感应支路包括相串联的卸料工位物料感应开关SQ3和第十七继电器KA17的线圈。

停止按钮QB1与零线之间依次串联有第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2、第十七继电器的常开触头KA17-1、第三继电器的第一常开触头KA3-1、第一继电器的常开触头KA1-1、第四继电器的第一常闭触头KA4-1和卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈，第二十继电器KA20的线圈与卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈相并联，第二十继电器的常开触头KA20-1并接在第十七继电器常开触头KA17-1的上桩头与第一继电器常开触头KA1-1的下桩头之间。

按下启动按钮SB1，第一伺服电机主接触器KM1的线圈和第二伺服电机主接触器KM2的线圈同时得电，第一伺服电机主接触器的第一常开触头KM1-1和第二伺服电机主接触器的第一常开触头KM2-1闭合自保；第一伺服电机主接触器的第二常开触头KM1-2闭合接通感应回路总火线，第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2闭合接通各气缸控制回路。

当卸料推板升降气缸缩回使卸料推板处于升到位的状态时，卸料推板升到位感应开关PA1接通使第一继电器KA1的线圈得电，第一继电器的常开触头KA1-1闭合；当卸料推板平移气缸的活塞杆伸出使卸料推板处于靠右状态时，卸料推板靠右感应开关PA3接通使第三继电器KA3的线圈得电，第三继电器的第一常开触头KA3-1闭合；当小包装盒已经抵达卸料工位时，卸料工位物料感应开关SQ3接通使第十七继电器KA17的线圈得电，第十七继电器常开触头KA17-1闭合，使得卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈和第二十继电器KA20的线圈同时得电，第二十继电器的常开触头KA20-1闭合自保，压缩空气进入卸料推板升降气缸的上腔使其活塞杆伸出，卸料推板下降，准备卸料。

第三继电器第一常开触头KA3-1的下桩头与零线之间依次串联有第二继电器的常开触头KA2-1、第四继电器的第二常闭触头KA4-2和卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈，第二十一继电器KA21的线圈与卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈相并联，第二十一继电器的常开触头KA21-1并接在第十七继电器常开触头KA17-1的上桩头与第二继电器常开触头KA2-1的下桩头之间。

卸料推板下降到位后，卸料推板降到位感应开关PA2接通使第二继电器KA2的线圈得电，第二继电器的常开触头KA2-1闭合，使卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈和第二十一继电器KA21的线圈同时得电，第二十一继电器的常开触头KA21-1闭合自保，压缩空气进入卸料推板平移气缸的右腔使其活塞杆缩回，带动卸料推板向左移动，将各小包装盒推出卸料工位到达整理平台上，从而完成卸料。

卸料后卸料推板处于向左推到位的状态，卸料推板靠左感应开关PA4接通使第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第一常闭触头KA4-1断开使卸料推板升降气缸电磁换向阀YV1的线圈和第二十继电器KA20的线圈同时失电，压缩空气进入卸料推板升降气缸的下腔使其活塞杆缩回，卸料推板上升；第四继电器的第二常闭触头KA4-2断开使卸料推板平移气缸电磁换向阀YV2的线圈和第二十一继电器KA21的线圈同时失电，压缩空气进入卸料推板平移气缸的左腔使其活塞杆伸出，带动卸料推板向右移动，回到初始位置。

控制系统还包括对小包装盒进行夹紧的夹箱气缸，感应回路总火线与零线之间连接有夹板打开感应支路和夹板夹紧感应支路，夹板打开感应支路包括相串联的夹板开到位感应开关PA5和第五继电器KA5的线圈，夹板夹紧感应支路包括相串联的夹板夹到位感应开关PA6和第六继电器KA6的线圈。

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第四继电器的第三常开触头KA4-3、第五继电器的第一常开触头KA5-1、第六继电器的第一常闭触头KA6-1和夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈，第二十二继电器KA22的线圈与夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈相并联，第二十二继电器的常开触头KA22-1连接在第四继电器第三常开触头KA4-3的上桩头与第五继电器第一常开触头KA5-1的下桩头之间；第五继电器的第二常开触头KA5-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第十七继电器的常开触头KA17-1之间。

夹板初始处于打开状态，夹板开到位感应开关PA5接通使第五继电器KA5的线圈得电，第五继电器的第一常开触头KA5-1闭合；小包装盒被卸料推板向左推到位到达整理平台中部，此时第四继电器KA4的线圈处于得电状态使第四继电器第三常开触头KA4-3闭合，夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈和第二十二继电器KA22的线圈同时得电，第二十二继电器的常开触头KA22-1闭合自保，夹箱气缸的活塞杆伸出使夹板相向运动将各小包装盒夹紧。

夹板夹到位以后，夹板夹到位感应开关PA6接通使第六继电器KA6的线圈得电，第六继电器的第一常闭触头KA6-1断开，使夹箱气缸电磁换向阀YV3的线圈和第二十二继电器KA22的线圈同时失电，夹箱气缸的活塞杆缩回使夹板打开。第五继电器的第二常开触头KA5-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第十七继电器的常开触头KA17-1之间可以确保卸料时，夹板处于打开状态。

控制系统还包括将小包装盒转移至装箱托板上的移箱推板升降气缸和移箱推板平移气缸，感应回路总火线与零线之间连接有移箱推板升到位感应支路、移箱推板降到位感应支路、移箱推板靠左感应支路和移箱推板靠右感应支路；移箱推板升到位感应支路包括相串联的移箱推板升到位感应开关PA7和第七继电器KA7的线圈，移箱推板降到位感应支路包括相串联的移箱推板降到位感应开关PA8和第八继电器KA8的线圈，移箱推板靠左感应支路包括相串联的移箱推板靠左感应开关PA9和第九继电器KA9的线圈，移箱推板靠右感应支路包括相串联的移箱推板靠右感应开关PA10和第十继电器KA10的线圈。

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第四继电器的第四常开触头KA4-4、第九继电器的第三常开触头KA9-3、第七继电器的第二常开触头KA7-2、第八继电器的第一常闭触头KA8-1和移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈，第二十四继电器KA24的线圈与移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈并联，第二十四继电器的常开触头KA24-1连接在第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第七继电器第二常开触头KA7-2的下桩头之间。

当卸料推板将小包装盒向左推到位时，第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第四常开触头KA4-4闭合；移箱推板初始处于升起靠左的位置，以避免与卸料推板干涉，移箱推板靠左感应开关PA9接通使第九继电器KA9的线圈得电，第九继电器的第三常开触头KA9-3闭合；移箱推板升到位感应开关PA7接通使第七继电器KA7的线圈得电，第七继电器的第二常开触头KA7-2闭合，使移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈和第二十四继电器KA24的线圈同时得电，第二十四继电器的常开触头KA24-1闭合自保，移箱推板平移气缸的活塞杆缩回使移箱推板移至右侧，准备下降推箱。

第四继电器的第四常开触头KA4-4的下桩头与零线之间依次串联有第十继电器的常开触头KA10-1、第七继电器的第一常开触头KA7-1、第九继电器的第一常闭触头KA9-1和移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈，第二十三继电器KA23的线圈与移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈并联，第二十三继电器的常开触头KA23-1连接在第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第七继电器第一常开触头KA7-1的下桩头之间；第九继电器的第二常开触头KA9-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第五继电器的第二常开触头KA5-2之间。

当卸料推板将小包装盒向左推到位时，第四继电器KA4的线圈得电，第四继电器的第四常开触头KA4-4闭合；移箱推板移至右侧，移箱推板靠右感应开关PA10接通使第十继电器KA10的线圈得电，第十继电器的常开触头KA10-1闭合；移箱推板升到位感应开关PA7接通使第七继电器KA7的线圈得电，第七继电器的第一常开触头KA7-1闭合，使得移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈和第二十三继电器KA23的线圈同时得电，第二十三继电器的常开触头KA23-1闭合自保，移箱推板升降气缸的活塞杆伸出使移箱推板降下。

当移箱推板下降到位后，移箱推板降到位感应开关PA8接通使第八继电器KA8的线圈得电，第八继电器的第一常闭触头KA8-1断开使移箱推板平移气缸电磁换向阀YV5的线圈失电，移箱推板平移气缸的活塞杆伸出驱动移箱推板将小包装盒向左侧推，直至到达对开式装箱托板上。

移箱推板向左推到位后，移箱推板靠左感应开关PA9接通使第九继电器KA9的线圈得电，第九继电器的第一常闭触头KA9-1断开，使移箱推板升降气缸电磁换向阀YV4的线圈与第二十三继电器KA23的线圈同时失电，移箱推板升降气缸的活塞杆缩回使移箱推板升起，回到初始状态。第九继电器的第二常开触头KA9-2串联在第二伺服电机主接触器的第二常开触头KM2-2与第五继电器的第二常开触头KA5-2之间，可以确保卸料推板进入下降动作时，移箱推板位于靠左位置，以免相互干涉。

控制系统还包括控制吸盘组件升降的吸盘组件升降气缸以及控制装箱托板启闭的装箱托板气缸，感应回路总火线与零线之间连接有装箱托板关闭感应支路、吸盘组件升到位感应支路、吸盘组件降到位感应支路、装箱托板有料感应支路和大包装箱就位感应支路；

装箱托板关闭感应支路包括相串联的装箱托板关闭感应开关PA11和第十一继电器KA11的线圈，吸盘组件升到位感应支路包括相串联的吸盘组件升到位感应开关PA13和第十三继电器KA13的线圈，吸盘组件降到位感应支路包括相串联的吸盘组件降到位感应开关PA14和第十四继电器KA14的线圈，装箱托板有料感应支路包括相串联的装箱托板物料感应开关SQ4和第十八继电器KA18的线圈，大包装箱就位感应支路包括相串联的大包装箱就位感应开关SQ5和第十九继电器KA19的线圈；

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与零线之间依次串联有第十九继电器的常开触头KA19-1、第十八继电器的常开触头KA18-1、第十四继电器的第一常闭触头KA14-1和吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈，吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和时间继电器KT的线圈分别并联与吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈并联；

第二伺服电机主接触器第二常开触头KM2-2的下桩头与第四继电器的第四常开触头KA4-4之间依次有第十一继电器的第一常开触头KA11-1、第十三继电器的第一常开触头KA13-1和第十八继电器的第二常闭触头KA18-2，第二十三继电器的常开触头KA23-1的上桩头与第十一继电器第一常开触头KA11-1的下桩头连接；

第十八继电器常开触头KA18-1的下桩头与零线之间依次串联有时间继电器的延时闭合常开触头KT-1、第十一继电器的第二常开触头KA11-2、第十三继电器的第二常闭触头KA13-2和装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈，第二十六继电器KA26的线圈与装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈相并联，第二十六继电器的常开触头KA26-1连接在第十九继电器常开触头KA19-1的下桩头与第十一继电器第二常开触头KA11-2的下桩头之间。

大包装箱放置在大包装箱承载平台上后，大包装箱就位感应开关SQ5接通使第十九继电器KA19的线圈得电，第十九继电器的常开触头KA19-1闭合；小包装盒被推到对开式装箱托板上后，装箱托板物料感应开关SQ4接通使第十八继电器KA18的线圈得电，第十八继电器的常开触头KA18-1闭合，吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈、吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和时间继电器KT的线圈同时得电，第二十五继电器的常开触头KA25-1闭合自保，吸盘组件升降气缸的活塞杆伸出使吸盘组件下降并接触到小包装盒，吸盘电磁阀YV7的线圈得电使吸盘抽气从而吸住各小包装盒，随着吸盘组件的下降，吸盘的弹性喇叭口逐渐被压紧，时间继电器的延时闭合常开触头KT-1闭合；装箱托板处于关闭状态时，装箱托板关闭感应开关PA11接通使第十一继电器KA11的线圈得电，使第十一继电器的第二常开触头KA11-2处于闭合状态，装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈与第二十六继电器KA26的线圈同时得电，第二十六继电器的常开触头KA26-1闭合自保，装箱托板气缸的活塞杆伸出使对开式装箱托板打开。

吸盘组件升降气缸的活塞杆继续伸出使吸盘组件带着小包装盒下降，直至小包装盒到达大包装箱中需要的高度，吸盘组件降到位感应开关PA14接通使第十四继电器KA14的线圈得电，第十四继电器第一常闭触头KA14-1断开使吸盘组件升降气缸电磁换向阀YV6的线圈、吸盘电磁阀YV7的线圈、第二十五继电器KA25的线圈和时间继电器KT的线圈同时失电，吸盘松开小包装盒；吸盘组件升降气缸的活塞杆缩回使吸盘组件升起。

吸盘组件升到位以后，吸盘组件升到位感应开关PA13接通使第十三继电器KA13的线圈得电，第十三继电器的第二常闭触头KA13-2断开，使装箱托板气缸电磁换向阀YV8的线圈和第二十六继电器KA26的线圈同时失电，装箱托板气缸的活塞杆缩回使对开式装箱托板关闭。

主回路中，第一断路器QM1、第一滤波器FLT1、第一伺服电机主接触器的主触头KM1、第一伺服驱动器SD1和第一伺服电机M1依次连接，第二断路器QM2、第二滤波器FLT2、第二伺服电机主接触器的主触头KM2、第二伺服驱动器SD2和第二伺服电机M2依次连接。第一伺服电机M1由第一伺服驱动器SD1控制，第二伺服电机M2由第二伺服驱动器SD2控制。

感应回路总火线与零线之间连接有开始上料感应支路和上料完毕感应支路，开始上料感应支路包括相串联的上料工位感应开关SQ1和第十五继电器KA15的线圈，上料完毕感应支路包括相串联的上料完毕感应开关SQ2和第十六继电器KA16的线圈。第十五继电器的常开触头KA15-1串联在PLC控制器的步进信号输入端IN1，第十六继电器的常开触头KA16-1串联在PLC控制器的快速信号输入端IN2，PLC控制器的第一信号输出端PTO-1与第一伺服驱动器SD1的脉冲信号输入端相连接，PLC控制器的第二信号输出端PTO-2与第二伺服驱动器SD2的脉冲信号输入端相连接。

当链条带着小包装盒存储架到达上料工位时，上料工位感应开关SQ1接通使第十五继电器KA15的线圈得电，第十五继电器的常开触头KA15-1闭合，向PLC控制器发出步进信号，PLC控制器通过第一信号输出端PTO-1驱动第一伺服电机M1带动链条步进；或者通过第二信号输出端PTO-2驱动第二伺服电机M2带动链条步进，以便逐个上料。

上料完毕后，上料完毕感应开关SQ2接通使第十六继电器KA16的线圈得电，第十六继电器的常开触头KA16-1闭合，向PLC控制器发出快速信号，第一伺服电机M1或第二伺服电机M2驱动链条快速前进迅速达到卸料工位停止。

以上仅为本实用新型之较佳可行实施例而已，非因此局限本实用新型的专利保护范围。除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围内。本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述。