本实用新型涉及牵引装置技术领域，具体为一种防抖动恒张力牵引装置。
背景技术：
潜水器是一种在水下环境中进行各种作业的特种机器人，有缆遥控潜水器在水下航行或执行任务期间离不开收放系统的支持，绞车要随时进行光电复合缆的收放，既要保证潜水器不会因收放系统拖拉而影响作业，也不能使放出的缆过于松弛而与潜水器或水中杂物缠绕，导致昂贵的光电复合缆损伤的情况发生。特别是在潜水器与母船同步航行作业时，由于水流的作用光电复合缆受到的阻力较大，需要较大恒张力控制，以保证潜水器的稳定运行作业，因此如果仍采用常用的单收卷缆盘绞车，则缆盘上各层光电复合缆的张力将随着母船航速、缆长度、海况等条件的变化而变化，通常是内层缆松外层缆紧，当外层缆张力较大时，易勒伤内层缆，造成不可挽回的损失。
技术实现要素：
针对以上问题，本实用新型提供了一种防抖动恒张力牵引装置，设置有收卷装置、排缆装置和张力检测装置，各部分均由伺服系统驱动，利用供电装置提供电能，使用张力检测装置实时检测光电复合缆在线张力，确保光电复合缆的张力始终保持在设定张力范围内，使整个绞车系统保持在恒张力情况下工作，且完全受控于潜水器，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防抖动恒张力牵引装置，包括排缆装置和PID控制器，所述排缆装置的上表面固定安装有转动皮带和定滑轮，且转动皮带设置在定滑轮的左方，且转动皮带另一端缠绕在收卷装置的表面上，在定滑轮的右侧面上还固定安装有转动角控制器，所述排缆装置的左侧面上还安装有操作台，在操作台的上表面安装有功能按钮，在操作台的左侧面上还安装有交流伺服减速电机，所述收卷装置的内部还固定安装有供电装置，在供电装置的上表面上还设置有伺服系统驱动器；所述PID控制器通过安装在其内侧的转动块固定连接有伸缩杆，且伸缩杆的一端穿过张力检测装置的入口与设置在张力检测装置内壁顶部的传感器固定连接，在张力检测装置的左侧面上还安装有缓冲层，所述PID控制器的下端还设置有分线轮和主牵引轮，且分线轮位于主牵引轮的左端。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述转动皮带的左端固定缠绕在分线轮和主牵引轮的上表面上。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述PID控制器的四周还固定安装有多个总线接口，且多个总线接口均对称分布在PID控制器的上表面上。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述伸缩杆的数量为两个，且两个伸缩杆分别固定安装在张力检测装置内壁的两侧，且在伸缩杆的表面还设置有张力传感器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该防抖动恒张力牵引装置，设置有收卷装置、排缆装置和张力检测装置，各部分均由伺服系统驱动，利用供电装置提供电能，使用张力检测装置实时检测光电复合缆在线张力，确保光电复合缆的张力始终保持在设定张力范围内，使整个绞车系统保持在恒张力情况下工作，且完全受控于潜水器，其中主牵引轮由交流伺服制动减速电机驱动提供所需牵引力，为了提高牵引装置与缆的摩擦力，使其具有足够的牵引力，采用了增大光电复合缆与牵引轮包角的办法，即在两个牵引轮外径表面开有多个环形槽，经过多圈缠绕后，包角可增大数倍，其中分线轮(被动分线牵引轮)比主牵引轮多出一组轮槽，起到导向分线作用，此外，牵引装置还可以根据实际情况计算所需牵引力确定轮槽的数量，同时将牵引轮环形槽加工成与缆径相同的内弧度，增大缆与轮槽的接触面，提高缆与牵引轮槽的摩擦因数，以提高牵引装置与缆的摩擦力，整个装置结构简单，且实用性强。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图中：1-排缆装置；2-转动皮带；3-定滑轮；4-转动角控制器；5-收卷装置；6-供电装置；7-伺服系统驱动器；8-操作台；9-功能按钮；10-交流伺服减速电机；11-张力传感器；12-PID控制器；13-伸缩杆；14-总线接口；15-分线轮；16-主牵引轮；17-张力检测装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种防抖动恒张力牵引装置，包括排缆装置1和PID控制器12，所述排缆装置1的上表面固定安装有转动皮带2和定滑轮3，且转动皮带2设置在定滑轮3的左方，且转动皮带2另一端缠绕在收卷装置5的表面上，所述转动皮带2的左端固定缠绕在分线轮15和主牵引轮16的上表面上，在定滑轮3的右侧面上还固定安装有转动角控制器4，所述排缆装置1的左侧面上还安装有操作台8，在操作台8的上表面安装有功能按钮9，在操作台8的左侧面上还安装有交流伺服减速电机10，所述收卷装置5的内部还固定安装有供电装置6，在供电装置6的上表面上还设置有伺服系统驱动器7；所述PID控制器12的四周还固定安装有多个总线接口14，且多个总线接口14均对称分布在PID控制器12的上表面上，且PID控制器12通过安装在其内侧的转动块固定连接有伸缩杆13，所述伸缩杆13的数量为两个，且两个伸缩杆13分别固定安装在张力检测装置17内壁的两侧，且在伸缩杆13的表面还设置有张力传感器11，且伸缩杆13的一端穿过张力检测装置17的入口与设置在张力检测装置17内壁顶部的传感器18固定连接，在张力检测装置17的左侧面上还安装有缓冲层19，所述PID控制器12的下端还设置有分线轮15和主牵引轮16，且分线轮15位于主牵引轮16的左端。
本实用新型的工作原理：该防抖动恒张力牵引装置，设置有收卷装置、排缆装置和张力检测装置，各部分均由伺服系统驱动，利用供电装置提供电能，使用张力检测装置实时检测光电复合缆在线张力，确保光电复合缆的张力始终保持在设定张力范围内，使整个绞车系统保持在恒张力情况下工作，且完全受控于潜水器，其中主牵引轮由交流伺服制动减速电机驱动提供所需牵引力，为了提高牵引装置与缆的摩擦力，使其具有足够的牵引力，采用了增大光电复合缆与牵引轮包角的办法，即在两个牵引轮外径表面开有多个环形槽，经过多圈缠绕后，包角可增大数倍，其中分线轮(被动分线牵引轮)比主牵引轮多出一组轮槽，起到导向分线作用，此外，牵引装置还可以根据实际情况计算所需牵引力确定轮槽的数量，同时将牵引轮环形槽加工成与缆径相同的内弧度，增大缆与轮槽的接触面，提高缆与牵引轮槽的摩擦因数，以提高牵引装置与缆的摩擦力，整个装置结构简单，且实用性强。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。