多组并联高速码垛机系统的制作方法

技术特征：

1.一种多组并联高速码垛机系统，其特征在于：包括输入升降台、码垛设备以及输出升降台；

所述码垛设备包括若干个平行设置的机架、通过第一铰接轴与各机架铰接的若干吊臂、与各所述吊臂下端连接的横梁、在横梁上间隔设置的若干腕部、与腕部一一对应旋转连接的翻转磁铁、用于驱动各所述翻转磁铁同步翻转的磁铁同步装置、用于驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置、设置在所述同步驱动装置与机架或同步驱动装置与吊臂之间的补偿装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置以及用于平衡摆臂部分或全部自重和/或载荷的预紧装置；

所述输入升降台包括若干输入升降台主体、用于驱动各所述输入升降台主体同步升降的输入同步驱动装置、用于精确定位所述输入升降台主体的输入升降台定位装置以及用于阻挡待码垛物品的定位挡块；

所述输出升降台包括若干输出升降台主体、用于驱动各所述输出升降台主体同步升降的输出同步驱动装置以及用于精确定位所述输出升降台主体的输出升降台定位装置。

2.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述机架为形机架或形机架；

所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；

所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。

3.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述同步驱动装置包括沿机架排列方向与各所述机架旋转连接的同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及至少一个驱动所述同步轴转动的同步轴驱动机构，所述摇杆与所述同步轴防转连接；

或者，所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。

4.如权利要求1或3所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述补偿装置设置在机架上，所述同步驱动装置与所述补偿装置连接；

所述补偿装置包括一侧与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座另一侧铰接的补偿驱动机构；所述同步驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述同步驱动装置；

或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底座滑动的补偿驱动机构，所述同步驱动装置与所述补偿底座连接。

5.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的弹性机构以及用于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；

所述弹性机构包括气缸和与所述气缸连通的气包，所述弹性调节机构包括气源、用于连通气源和气包的气源处理元件以及设置在所述气包上的气压表；

或者，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的弹性机构以及用于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；

所述弹性机构包括弹簧，所述弹性调节机构包括用于调节弹簧与机架连接位置的位置调节机构。

6.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述腕部与所述横梁通过第二铰接轴铰接，所述码垛设备还包括腕部同步装置，所述腕部同步装置为腕部水平保持机构或腕部姿态调整机构；

所述腕部水平保持机构为腕部单连杆水平保持机构或腕部多连杆水平保持机构；

所述腕部多连杆水平保持机构包括至少一根与吊臂旋转连接的腕部同步轴、至少一根顶部连杆和与所述腕部一一对应的若干底部连杆，所述腕部同步轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部同步轴的主动臂与上方相邻的腕部同步轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的同步轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部同步轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；

所述为腕部单连杆水平保持机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆，所述平移连杆的上端与所述机架通过第三铰接轴铰接，所述平移连杆的下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴所确定的平面为水平面；所述腕部与所述第二铰接轴防转连接；

所述腕部姿态调整机构为腕部单连杆姿态调整机构或腕部多连杆姿态调整机构；

所述腕部多连杆姿态调整机构包括至少一根腕部同步轴、至少一根顶部连杆和与所述腕部一一对应的若干底部连杆、与所述第一铰接轴旋转连接摇杆以及用于调整所述腕部姿态的姿态驱动机构；所述腕部同步轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部同步轴的主动臂与上方相邻的腕部同步轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的同步轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与摇杆通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部同步轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；所述姿态驱动机构驱动所述顶部连杆或所述摇杆运动；

所述腕部单连杆姿态调整机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及驱动所述平移连杆或所述摇杆的姿态驱动机构，所述平移连杆的上端与所述摇杆通过第三铰接轴铰接，所述平移连杆的下端与所述腕部通过第四铰接轴铰接，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴所确定的平面平行；所述腕部与所述第二铰接轴防转连接。

7.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。

8.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述定位装置为移动测距定位机构、固定测距定位机构或角度传感器定位机构；

所述移动测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接距离测量机构、用于保持所述测量机构水平的水平保持机构以及对应所述距离测量机构运动范围设置的定位板；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；或者，所述定位板包括上定位板和下定位板，当所述吊臂前摆运动到终点时，距离测量机构的高度在所述上定位板的上侧高度和下侧高度之间，当所述吊臂后摆运动到终点时，距离测量机构的高度在所述下定位板的上侧高度和下侧高度之间；

所述固定测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部；或者，所述固定测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构；所述距离测量机构包括上测量机构和下测量机构，所述上测量机构的高度在所述吊臂前摆运动到终点时定位板的上侧高度和下侧高度之间，所述下测量机构的高度在所述吊臂后摆运动到终点时定位板的上侧高度和下侧高度之间；

所述角度传感器定位机构包括通过增速机与第一铰接轴连接的角度传感器，所述第一铰接轴与所述增速机的低速端连接，所述角度传感器与所述增速机的高速端连接，所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，各所述吊臂运动的角度范围与增速机的增速比的乘积不大于所述角度传感器的量程。

9.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述输入升降台定位装置为电子尺定位机构，所述电子尺定位机构包括电子尺和固定设置的定位板；所述电子尺一端与所述输入升降平台主体连接，电子尺的另一端与所述定位板连接。

10.如权利要求1所述多组并联高速码垛机系统，其特征在于：所述定位挡块为阶梯挡块、旋转挡块、交替挡块或平移挡块；

其中，所述阶梯挡块包括两层阶梯，较低的一层阶梯设置在迎向型材运动的方向，所述两层阶梯迎向所述型材运动方向的侧面上设置有限位触发机构；

所述旋转挡块包括立柱以及与所述立柱连接的第一、二挡块；所述第一、二挡块的轴线垂直与所述立柱，所述第一挡块的长度大于所述第二挡块的长度，所述第一、二挡块远离所述立柱轴线的侧面均设置有限位触发机构；

所述交替挡块包括沿型材运动方向依次排列的前、后挡块以及驱动所述前挡块升降的挡块升降机构，所述两个挡块迎向型材运动的方向的侧面均设置有限位触发机构；

所述平移挡块包括运动挡块以及驱动所述运动挡块沿型材运动方向往复运动的挡块平移机构，所述运动挡快迎向型材运动方向的侧面设置有限位触发机构。