本实用新型涉及一种机械手的结构领域，尤其涉及一种应用于全自动冰晶冷却剂灌装设备上、用于抓取灌装物料瓶的六轴机械手。
背景技术：
目前，灌装机是包装机中的一小类产品，从对包装物料的种类来分可分为液体灌装机、膏体灌装机、粉剂灌装机和颗粒灌装机，从生产的自动化程度来讲分为半自动灌装机和全自动灌装生产线。现有技术中，液体灌装机，尤其是应用于冰晶冷却剂瓶子的灌装生产线上主要存在以下缺陷 ：灌装完成后，对于灌装物料瓶基本已采用自动化取料，但每次取料基本只能取一个灌装物料瓶，且取料时，机械手只能单纯地进行上下动作和左右动作，即使具有旋转动作时，也只能在一个平面上旋转进行抓取，只能应用于一种设定规格的灌装物料瓶上进行抓取，其具有一定的局限性。在对不同尺寸的灌装物料瓶进行抓取时，都需每次调节机械手程序来达到合适的取料距离和角度，也不能一次抓取多个瓶子，更在现场不能围绕机械手放置多个收集箱用于装载瓶子，且使用不够灵活，通用性不强，效率也较为低下，不能提高生产能力。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了克服上述现有技术的缺点，提供一种六轴机械手，该六轴机械手能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在六轴机械手周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子，高度自动化控制和操作，结构设计合理，可靠性高，维修率低，抓取连续性强，能一次抓取四个瓶子，高效而抓取位置准确，操作性好。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六轴机械手，包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴； 所述的抓取转轴上设于抓取支架座，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头，真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。
进一步的，所述的回转轴通过外置电机实现驱动旋转，大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。
进一步的，所述的回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动；当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。
进一步的，外置电机和内置电机均为伺服电机，六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。
综上所述，本实用新型的六轴机械手能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在六轴机械手周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子，高度自动化控制和操作，结构设计合理，可靠性高，维修率低，抓取连续性强，能一次抓取四个瓶子，高效而抓取位置准确，操作性好。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的一种六轴机械手的结构示意简图。
具体实施方式
实施例1
本实施例1所描述的一种六轴机械手，如图1所示，包括机架底座1,于机架底座上设有回转轴2、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴3、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴4、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴5、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴6、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴7；所述的抓取转轴上设于抓取支架座8，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头9，真空吸附头通过真空管10连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵11。
该回转轴通过外置电机12实现驱动旋转，大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。
该回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动；当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。
该外置电机和内置电机均为伺服电机，六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。