AGV用双驱动顶升装置及AGV小车的制作方法

本实用新型涉及一种AGV用双驱动顶升装置及AGV小车。

背景技术：

AGV，Automated Guided Vehicle的简称，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电的蓄电池作为动力源。AGV小车一般用来潜入货架底部并通过自身的顶升装置将货架顶起以运送货架。目前，AGV小车的高度受到顶升装置、驱动装置等的限制，最低只能做到180mm，在这种情况下，对于有些超低型的货架或载货小推车，AGV小车将无法进入其底部对其进行举升。因此，如果能尽可能降低顶升装置或者驱动装置的高度，以使最终达到降低AGV小车高度的目的，将使AGV小车的适用性得到很大提升。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种高度更低的AGV用双驱动顶升装置，以解决现有AGV小车的整体高度因受到顶升装置限制而无法进一步降低的技术问题；本实用新型的目的还在于提供一种实用本实用新型的AGV用双驱动顶升装置的AGV小车。

为实现上述目的，本实用新型AGV用双驱动顶升装置的技术方案是：AGV用双驱动顶升装置，包括底座和顶推货物的顶升架，还包括带动顶升架升降的顶升单元，顶升单元包括双出轴电机和与双出轴电机传动连接的丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆与顶升架连接并带动顶升架升降运动，顶升单元还包括用于将双出轴电机固定在底座上的L形电机固定座，L形电机固定座上具有供双出轴电机的输出轴穿过的穿孔。采用本实用新型的AGV用双驱动顶升装置，双出轴电机通过L性电机固定座固定在底座上，保证双出轴电机固定牢靠的同时其底部不用支撑，这就使得电机安装固定时整体高度得以降低，同时，采用双出轴电机同时带动两套丝杆螺母机构升降运动，不仅保证同步性，而且零部件使用更少，结构更加紧凑。

进一步地，所述底座上对应所述双出轴电机安装位置处具有避让双出轴电机的让位槽孔。让位槽孔的设置使得双出轴电机通过输出轴侧进行固定时其电机壳体的下部可以沉入底座的让=让位槽孔中，使空间叠加利用，以便于降低顶升装置的整体高度。

进一步地，所述顶升单元具有两套，且并列安装在底座的两侧边缘位置。两套顶升单元相对于一套来说，其每个顶升部件所需的承载要求相应降低，可以选用更小型号的顶升部件，将使顶升装置的整体高度进一步降低。

进一步地，所述顶升架包括顶板，所述丝杆螺母机构的丝杆顶部具有用于与顶板连接的法兰盘，顶板上设有凹槽，法兰盘的上部设有与所述凹槽定位配合的凸柱。顶板上设置定位孔与丝杆顶部法兰盘上的定位堵头相配合，不仅方便丝杆安装时的定位而且定位堵头可将顶板上的定位孔封死，使顶板上表面保持平整光滑。

进一步地，所述底座上具有供所述丝杆螺母机构的丝杆穿过的丝杆让位孔。通过在底座上设置丝杆让位孔，使得丝杆下部活动空间与底座厚度叠加，提高空间利用率。

本实用新型AGV小车的技术方案是：AGV小车包括车架，还包括用于顶升货架或载货小推车的顶升装置，所述顶升装置包括底座和顶推货物的顶升架，还包括带动顶升架升降的顶升单元，顶升单元包括双出轴电机和与双出轴电机传动连接的丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆与顶升架连接并带动顶升架升降运动，顶升单元还包括用于将双出轴电机固定在底座上的L形电机固定座，L形电机固定座上具有供双出轴电机的输出轴穿过的穿孔。采用本实用新型的AGV小车，双出轴电机通过L性电机固定座固定在底座上，保证双出轴电机固定牢靠的同时其底部不用支撑，这就使得电机安装固定时整体高度得以降低，同时，采用双出轴电机同时带动两套丝杆螺母机构升降运动，不仅保证同步性，而且零部件使用更少，结构更加紧凑。

进一步地，所述底座上对应所述双出轴电机安装位置处具有避让双出轴电机的让位槽孔。让位槽孔的设置使得双出轴电机通过输出轴侧进行固定时其电机壳体的下部可以沉入底座的让位槽孔中，使空间叠加利用，以便于降低顶升装置的整体高度。

进一步地，所述顶升单元具有两套，且并列安装在底座的两侧边缘位置。两套顶升单元相对于一套来说，其每个顶升部件所需的承载要求相应降低，可以选用更小型号的顶升部件，将使顶升装置的整体高度进一步降低。

进一步地，所述顶升架包括顶板，所述丝杆螺母机构的丝杆顶部具有用于与顶板连接的法兰盘，顶板上设有凹槽，法兰盘的上部设有与所述凹槽定位配合的凸柱。顶板上设置定位孔与丝杆顶部法兰盘上的定位堵头相配合，不仅方便丝杆安装时的定位而且定位堵头可将顶板上的定位孔封死，使顶板上表面保持平整光滑。

进一步地，所述底座上具有供所述丝杆螺母机构的丝杆穿过的丝杆让位孔。通过在底座上设置丝杆让位孔，使得丝杆下部活动空间与底座厚度叠加，提高空间利用率。

附图说明

图1为本实用新型AGV小车的具体实施例主视示意图；

图2为图1的俯视示意图；

图3为本实用新型的AGV用双驱动顶升装置的具体实施例示意图；

图4为图3的左视图；

图5为图3的仰视图；

图6为减速箱及其中的丝杆的示意图；

图7为图6的俯视示意图；

图8为双出轴电机的示意图；

图中：5-AGV小车，511-驱动轮，516-驱动电机，52-顶升装置，521-顶升架，5213-顶板，531-减速箱，5311-减速箱输入轴，532-丝杆，5321-固定法兰，5322-定位堵头，533-双出轴电机，5331-电机输出轴，5332-安装定位凸台，534-底座，5341-丝杆让位孔，5342-电机让位槽孔，535-电机固定座，536-联轴器，54-车架，55-平衡轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型的AGV小车的具体实施例，如图1至图8所示，AGV小车5包括车架54、驱动轮511、平衡轮55、驱动电机516和用于顶升货架或载货小推车的顶升装置52，驱动轮511和驱动电机516所在的驱动装置通过紧固螺钉56固定在车架54上。AGV小车5在驱动轮511带动下前进、后退、旋转和转弯，AGV小车5可行进至货架或载货小推车底部，并通过顶升装置52将货架或载货小推车顶起托走。AGV小车5可自动巡航，并在控制系统控制下自动行进、停止或升降等。

顶升装置包括底座和顶推货物的顶升架，还包括带动顶升架升降的顶升单元，顶升单元包括双出轴电机和与双出轴电机传动连接的丝杆螺母机构，丝杆螺母机构位于顶升装置的减速箱内，顶升单元还包括将双出轴电机固定在底座上的L形电机固定座，L形电机固定座上具有供双出轴电机的输出轴穿过的穿孔，双出轴电机一端穿过穿孔并固定在L形电机固定座上。

顶升架包括顶板，如图2所示和图5，顶板为矩形钢板，上面具有固定丝杆用的固定孔及定位丝杆用的定位孔。在其他实施例中，顶板也可为圆形或其他多边形。底座为双出轴电机和减速箱等机构的安装座，底座534为板状结构，上面设有双出轴电机和减速箱的安装孔，还设有避让双出轴电机以提高空间利用率，以便降低顶升装置高度的电机让位槽孔，还设有用于供丝杆向下穿过的丝杆让位孔。底座的中部还设有矩形孔，以减轻底座重量并减少材料的使用，降低成本。顶升装置通过底座上的连接结构与AGV小车的车架连接，以使底座相对于车架固定。

双出轴电机包括两个电机输出轴，如图8所示，双出轴电机通过其左侧的电机输出轴处进行安装固定，且左侧的电机输出轴处具有安装定位凸台。L形电机固定座用于将电机固定在底座上，其下板上具有与底座连接的连接结构，其竖板上具有与双出轴电机的左侧连接的连接结构，此处的连接结构主要是螺栓孔，竖板上还具有供左侧的电机输出轴穿过的穿孔，穿孔为圆孔，与所述安装定位凸台配合。双出轴电机通过L形电机固定座安装固定在底座上时，双出轴电机的下部可陷入底座上开设的电机让位槽孔内，以使空间叠加利用并减少材料消耗，降低成本。

顶升单元包括两套，两套顶升单元相对于一套采用更小型号的顶升部件即可满足顶升货物的承载要求，更小号的顶升部件可显著降低顶升装置的整体高度。如图2和5所示，两套顶升单元分别对称安装在底座的前后两侧边缘处，两个双出轴电机并列平行，且沿AGV小车的左右方向布置。在其他实施例中，如果顶升架比较大时，也可采用三套或四套顶升单元；两套顶升单元也可并列安装在左右两侧边缘处。

如图6和图7所示，丝杆螺母机构包括丝杆和丝母，减速箱包括箱体和减速箱输入轴，箱体通过螺栓等固定在底座上，减速箱输入轴通过联轴器与双出轴电机的电机输出轴传动连接，减速箱输入轴位于减速箱的箱体内部的部分具有蜗杆结构，丝母位于减速箱的箱体内，上下两端通过顶推轴承支撑限位，丝母的外周设有涡轮结构并与减速箱输入轴的蜗杆啮合传动，丝杆穿在丝母内，其上下两端可伸出丝母和减速箱箱体外部，丝杆的上端固定有固定法兰，固定法兰可通过螺栓与顶板上的连接孔连接，且螺栓沉入顶板内，以使顶板表面光滑。固定法兰的上部还固设有定位堵头，不仅便于丝杆与顶板连接时的定位，而且可以封堵主顶板上的定位孔，以使顶板上表面平整光滑。丝杆下端可穿过底座上的丝杆让位孔进行升降运动。在其他实施例中，丝母可设置成外周具有锥齿轮的结构，相应的减速箱531中的减速箱输入轴的端部具有锥齿轮与丝母外部的锥齿轮结构啮合，并且丝母的锥齿轮结构的直径比减速箱531输入轴端部的锥齿轮的直径大，以便于双出轴电机533的动力能在减速箱531中减速，其传动顺序如下，双出轴电机533的动力通过电机输出轴-联轴器-减速箱输入轴-输入轴端部小锥齿轮-丝母外周大锥齿轮结构-丝母-丝杆532最终传递给顶升架521，以带动顶升架521升降运动。

两套顶升单元均对应设置有限位开关，限位开关设置在丝杆下端上升和下降的极限位置处，以使顶升单元的丝杆到位后能够及时停止。

本实用新型的AGV小车在使用时：AGV小车5在控制系统控制下循迹至货架或载货小推车的底部，此时AGV小车5的顶升架521更好对准货架或小推车的底部，驱动电机516不再使驱动轮511动作，两个双出轴电机533在同频信号的控制下同时启动，开始顶升作业，双出轴电机533的两个输出轴分别将动力通过联轴器传递给减速箱531的输入轴，减速箱531输入轴位于减速箱531内的部分为蜗杆，带动与其啮合传动的具有涡轮结构的丝母转动，丝母转动带动穿在丝母上的丝杆532升降，丝杆上端又与顶升架的顶板固定连接，因此顶升架随其升降，从而带动顶升架521上的货架或载货小推车升降。在升降过程中，每个双出轴电机的两套丝杆螺母机构是同步升降的，又因为两个双出轴电机是同频信号控制，因此保证四套丝杆螺母机构同时升降，使顶升架521平稳升降，不会发生偏摆或晃动。在个双出轴电机带动的两套顶升单元出现不同步情况时，比如其中一套顶升单元先到位，则可通过该顶升单元对应的限位开关的作用使该顶升单元到位后立马停止继续升降动作，以免对顶升单元造成损伤。

本实用新型的AGV用双驱动顶升装置与本实用新型的AGV小车的各具体实施例中的顶升装置的各具体实施例相同，不再赘述。