本发明涉及叉车门架控制技术领域，具体涉及一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统及其控制方法。
背景技术：
叉车是车站码头短距离搬运货物用的，其工作原理是利用液压油推动油缸活塞杆，从而实现门架以及货叉架的运动。当油缸活塞杆达到行程终点时,由于运动件的惯性作用,会产生液压冲击。而重装叉车吨位大、工况相对恶劣，惯性更大冲击也更大。因此，油缸的末端缓冲对重装叉车来说显得尤为重要。
现有的油缸缓冲技术缓冲大致两种，一是油缸两端采用浮动衬套和浮动缓冲套等，另外一种就是外置式液压缸缓冲装置，外围增加单向阀、节流阀等液压元件，实现缓冲。这两种实现方式均需要改动油缸结构或额外增加液压系统元器件，系统或结构复杂，故障点多，而且不能实现油缸缓冲的精准控制。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统及其控制方法，利用电控技术与液压相结合，实现对门架倾斜油缸末端缓冲的精准控制。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统，包括叉车门架、操作手柄、多路阀、设于叉车门架上的倾角传感器及与倾角传感器信号连接的电控单元，所述叉车门架上设有与其转动连接的左倾斜油缸及右倾斜油缸，所述左倾斜油缸及右倾斜油缸通过管路与多路阀相连，所述操作手柄通过连接线与电控单元信号连接。
上述方案中，所述管路包括分别设于左倾斜油缸及右倾斜油缸的前部、后部的前倾管路、后倾管路。
上述方案中，所述电控单元通过连接线与多路阀的比例电磁阀相连。
一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统的控制方法，包括以下步骤：
（1）操作操纵手柄，通过操纵手柄输出电信号给电控单元；
（2）电控单元根据操纵手柄的输出信号控制多路阀的比例电磁阀，驱动左倾斜油缸及右倾斜油缸的活塞杆，使得叉车门架前倾或后倾；
（3）倾斜传感器实时检测叉车门架的倾斜角度，并将角度信号传输给电控单元；
（4）当电控单元检测到门架前倾角度达到预设值时，通过多路阀的开度控制叉车门架的倾斜速度。
上述方案中，步骤（4）中，所述当电控单元检测到门架前倾角度达到预设值时，通过多路阀的开度控制叉车门架的倾斜速度，具体包括以下步骤：
（41）当检测到叉车门架前倾角度为5度时，电控单元根据采集到的叉车门架角度信号，线性降低输出电流，通过电比例电磁阀的开度慢慢减小以控制叉车门架的前倾速度缓慢降低；当检测到门架前倾角度为6度时，电控单元输出为零，电比例电磁阀关闭，门架动作停止；
（42）当检测到门架后倾角度为9度时，进入减速缓冲区间，电控单元根据采集到的门架角度信号，线性降低输出电流，电比例电磁阀的开度慢慢较小，门架的后倾速度也慢慢降低；当后倾到10度时，电控单元输出为零，电比例电磁阀关闭，门架动作停止。
由上述技术方案可知，本发明所述的一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统及其控制方法，利用电控单元输出信号控制电比例电磁阀，在门架运动的过程中，实时监测门架的角度，利用角度信号去控制门架运动速度，根据角度线性控制速度，可实现油缸末端缓冲的精准控制。而且本发明所述的控制系统中没有增加液压元件，大大降低了液压系统故障的风险。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明：
如图1所示，一种重装叉车倾斜油缸缓冲控制系统，包括叉车门架1、操作手柄3、多路阀5、设于叉车门架1上的倾角传感器2及与倾角传感器2通过连接线17相连的电控单元4，在叉车门架1上设有与其转动连接的左倾斜油缸15及右倾斜油缸16，该多路阀5上具有两个电磁比例阀6、7，左倾斜油缸15及右倾斜油缸16通过前倾管路11、12及后倾管路13、14与多路阀5上的液压阀相连，操作手柄3通过连接线8与电控单元4信号连接，电控单元4通过连接线9、10与多路阀7上的比例电磁阀6相连。
门架前倾工作过程：
首先操作员操作操纵手柄3，操纵手柄3输出电信号给电控单元4，电控单元4根据操纵手柄3的信号输出信号控制比例电磁阀6，叉车门架1前倾管路11和12进油，从而驱动倾斜油缸活塞杆15和16，使得叉车门架1前倾。在叉车门架1的前倾过程中，安装在叉车门架1上的倾角传感器2实时监测门架1的角度，并把角度信号传输给电控单元4，由于门架1的前倾角度是6度，当检测到门架1的前倾角度到5度时，进入减速缓冲区间，此时电控单元4根据采集到的门架角度信号，线性降低输出电流，使得随着叉车门架1的不断前倾，电比例电磁阀6的开度慢慢较小，叉车门架1的前倾速度也慢慢降低，当前倾到6度时，电控单元4输出为零，电比例电磁阀6完全关闭，门架1动作停止，从而实现了门架前倾动作的末端缓冲，减少油缸的冲击。
门架后倾工作过程：
首先操作员操作操纵手柄3，操纵手柄3输出电信号给电控单元4，电控单元4根据操纵手柄3的信号输出信号控制比例电磁阀7，与叉车门架1连接的后倾管路13和14进油，从而驱动倾斜油缸活塞杆15和16，使得叉车门架1后倾。在叉车门架1后倾的过程中，安装在叉车门架1上的倾角传感器2实时监测门架1的角度，并把角度信号传输给电控单元4，由于叉车门架1的后倾角度是10度，当检测到叉车门架1的后倾角度到9度时，进入减速缓冲区间，此时电控单元4根据采集到的叉车门架1的角度信号，线性降低输出电流，使得随着叉车门架1的不断后倾，电比例电磁阀7的开度慢慢较小，叉车门架1的后倾速度也慢慢降低，当后倾到10度时，电控单元4输出为零，电磁比例电磁阀7完全关闭，叉车门架1动作停止。从而实现了叉车门架1后倾动作的末端缓冲，减少油缸的冲击。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。