天车系统及其轨道装置和物料输送方法与流程

本发明涉及天车系统，还涉及天车系统的轨道装置以及该天车系统的物料输送方法。

背景技术：

现有的天车系统包括环形的固定轨道以及在该固定轨道上移动的台车。由于该台车只能沿逆时针方向或顺时针方向在该固定轨道上移动，因此当台车的移动方向与物料搬运方向(即搬运物料路径最短的方向)不一致时，现有的天车系统存在搬送轨迹长、耗时长、搬送效率低的缺陷。而且，当一个台车在该固定轨道上发生宕机时，会导致其它台车无法经过该固定轨道上发生宕机的位置，从而造成台车发生拥堵，甚至造成天车系统停止运行。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供天车系统的轨道装置，该天车系统的轨道装置可以提高输送物料的效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种天车系统的轨道装置，所述天车系统的轨道装置包括：第一固定轨道和第二固定轨道，所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个沿第一方向延伸，所述第一固定轨道和所述第二固定轨道沿第二方向间隔开，其中所述第一方向垂直于所述第二方向；第三固定轨道和第四固定轨道，所述第三固定轨道和所述第四固定轨道中的每一个沿所述第二方向延伸，所述第三固定轨道和所述第四固定轨道沿所述第一方向间隔开，其中所述第三固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第四固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第一固定轨道至所述第四固定轨道构成第一环形固定轨道；以及移动轨道，所述移动轨道沿所述第二方向延伸，所述移动轨道沿所述第一方向可移动地设在所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个上，所述移动轨道在所述第一方向上位于所述第三固定轨道与所述第四固定轨道之间。

优选地，所述天车系统的轨道装置进一步包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨中的每一个沿所述第一方向延伸，所述第一导轨设在所述第一固定轨道上，所述第二导轨设在所述第二固定轨道上，其中所述移动轨道沿所述第一方向可移动地设在所述第一导轨和所述第二导轨中的每一个上。

优选地，所述移动轨道的第一端沿所述第一方向可移动地设在所述第一导轨上，所述移动轨道的第二端沿所述第一方向可移动地设在所述第二导轨上。

优选地，所述天车系统的轨道装置进一步包括：第五固定轨道，所述第五固定轨道沿所述第二方向延伸，所述第五固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第五固定轨道在所述第一方向上位于所述第三固定轨道与所述第四固定轨道之间，所述第一固定轨道、所述第二固定轨道、所述第三固定轨道和所述第五固定轨道构成第二环形固定轨道；和第六固定轨道，所述第六固定轨道沿所述第二方向延伸，所述第六固定轨道在所述第一方向上位于所述第五固定轨道与所述第四固定轨道之间，所述第六固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第一固定轨道、所述第二固定轨道、所述第四固定轨道和所述第六固定轨道构成第三环形固定轨道，其中所述第三固定轨道与所述第五固定轨道之间设有至少一个所述移动轨道，所述第四固定轨道与所述第六固定轨道之间设有至少一个所述移动轨道。

优选地，所述天车系统的轨道装置进一步包括至少一个固定轨道组，所述固定轨道组包括第七固定轨道和第八固定轨道，所述第七固定轨道和所述第八固定轨道中的每一个沿所述第二方向延伸，所述第七固定轨道和所述第八固定轨道沿所述第一方向间隔开，所述第七固定轨道与所述第八固定轨道之间设有至少一个移动轨道，其中所述第七固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第八固定轨道与所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个相连，所述第一固定轨道、所述第二固定轨道、所述第七固定轨道和所述第八固定轨道构成第四环形固定轨道。

优选地，所述第一固定轨道和所述第二固定轨道中的每一个平行于所述第一方向，所述第三固定轨道至所述第八固定轨道中的每一个垂直于所述第一固定轨道，所述移动轨道垂直于所述第一固定轨道。

本发明第二方面提供天车系统，所述天车系统包括：轨道装置，所述轨道装置为根据本发明第一方面所述的天车系统的轨道装置；和至少一个台车，所述台车可移动地设在所述轨道装置上。

本发明第三方面提供根据本发明第二方面所述的天车系统的物料输送方法，第一物料口位于第二物料口的上游，当从所述第二物料口向所述第一物料口输送物料时，所述物料输送方法包括以下步骤：a)将台车移动到第一环形固定轨道上的与所述第二物料口相对的位置，将所述第二物料口的物料搬运到所述台车上；b)将移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的邻近所述第二物料口的第一位置，所述第一位置位于所述第二物料口的下游；c)将所述台车移动到所述移动轨道上；d)将所述移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上邻近所述第一物料口的第二位置，所述第二位置位于所述第一物料口的上游；和e)将所述台车移动到所述第一环形固定轨道上的与所述第一物料口相对的位置，将所述台车上的物料搬运到所述第一物料口。

优选地，所述台车的初始位置位于所述第二物料口的下游，所述步骤a)包括：a-1)将所述移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的邻近所述台车的第三位置，所述第三位置位于所述台车的下游；a-2)将所述台车移动到所述移动轨道上；a-3)将所述移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的邻近所述第二物料口的第四位置，所述第四位置位于所述第二物料口的上游；和a-4)将所述台车移动到所述第一环形固定轨道上的与所述第二物料口相对的位置，将所述第二物料口的物料搬运到所述台车上。

本发明第四方面提供根据本发明第二方面所述的天车系统的物料输送方法，第一台车在第一固定轨道和第二固定轨道中的一个上发生宕机，所述物料输送方法包括以下步骤：a)将移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的第三位置，所述第三位置位于所述第一台车的上游；b)将第二台车移动到所述移动轨道上；c)将所述移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的第四位置，所述第四位置位于所述第一台车的下游；和d)将所述第二台车移动到所述第一环形固定轨道上；

第一台车在第三固定轨道和第四固定轨道中的一个上发生宕机，所述物料输送方法包括以下步骤：将所述移动轨道移动到所述第一环形固定轨道上的邻近所述第三固定轨道和所述第四固定轨道中的所述一个的位置，以便利用所述移动轨道替代所述第三固定轨道和所述第四固定轨道中的所述一个。

根据本发明实施例的轨道装置通过在第一固定轨道和第二固定轨道上设置沿该第一方向移动的移动轨道，从而在从下游的物料口向上游的物料口输送物料时，可以利用移动轨道输送台车，由此可以极大地缩短台车的移动轨迹和输送物料的耗时，以便极大地提高天车系统输送物料的效率。

而且，当天车系统的第一环形固定轨道上发生宕机时，可以利用移动轨道输送台车以便使台车越过发生宕机的位置，以及可以利用移动轨道替代发生宕机的固定轨道，从而可以避免天车系统上的台车发生拥堵，防止天车系统停止运行。

因此，通过利用根据本发明实施例的轨道装置，从而不仅可以极大地缩短台车的移动轨迹和输送物料的耗时，以便极大地提高天车系统输送物料的效率，而且可以避免天车系统上的台车发生拥堵，防止天车系统停止运行。

附图说明

图1是根据本发明实施例的天车系统的结构示意图；

图2-图4是根据本发明实施例的天车系统输送物料的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的天车系统1的轨道装置10。如图1-图4所示，根据本发明实施例的天车系统1的轨道装置10包括第一固定轨道111、第二固定轨道112、第三固定轨道113、第四固定轨道114和移动轨道120。

第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个沿第一方向延伸，第一固定轨道111和第二固定轨道112沿第二方向间隔开，其中该第一方向垂直于该第二方向。

第三固定轨道113和第四固定轨道114中的每一个沿该第二方向延伸，第三固定轨道113和第四固定轨道114沿该第一方向间隔开。第三固定轨道113与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连，第四固定轨道114与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连。第一固定轨道111至第四固定轨道114构成第一环形固定轨道141。

移动轨道120沿第二方向延伸，移动轨道120沿第一方向可移动地设在第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个上。移动轨道120在第一方向上位于第三固定轨道113与第四固定轨道114之间。其中，该第一方向如图1中的箭头f所示，该第二方向如图1中的箭头g所示。

下面参考图1-图4描述包括根据本发明实施例的轨道装置10的天车系统1输送物料(例如卡匣)的过程，即台车20将物料从第二物料口输送到第一物料口的过程。

如图1所示，第一环形固定轨道141的外侧可以设有物料口一30a-物料口十二30b，第一环形固定轨道141上的位置一40a-位置十二40b分别与物料口一30a-物料口十二30b相对。例如，第一环形固定轨道141上的位置一40a与物料口一30a相对，当台车20位于位置一40a时，可以将台车20上的物料搬运到物料口一30a以及可以将物料口一30a的物料搬运到台车20上。台车20可以沿顺时针方向或逆时针方向在第一环形固定轨道141上移动。为了便于描述，设定台车20沿逆时针方向在第一环形固定轨道141上移动。

当该第二物料口位于该第一物料口的上游时，例如该第二物料口可以是物料口七30c、该第一物料口可以是物料口八30d，可以按照现有的输送物料的方式将物料从该第二物料口输送到该第一物料口。也就是说，将台车20移动到第一环形固定轨道141上的位置七40c，然后将该第二物料口的物料搬运到台车20上，接着将台车20移动到第一环形固定轨道141上的位置八40d，最后将台车20上的物料搬运到该第一物料口。

其中，用于在台车20与物料口之间搬运物料的取放装置可以是已知的，且该取放装置可以按照已知的方式进行安装。该取放装置的结构和安装方式与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。

为了便于描述，设定第一环形固定轨道141上的第一位置与该第一物料口相对，第一环形固定轨道141上的第二位置与该第二物料口相对。该第二物料口位于该第一物料口的上游是指：台车20从该第二位置移动到该第一位置所经过的距离小于台车20从该第一位置移动到该第二位置所经过的距离。该第二物料口位于该第一物料口的下游是指：台车20从该第二位置移动到该第一位置所经过的距离大于台车20从该第一位置移动到该第二位置所经过的距离。

当该第一物料口位于该第二物料口的上游时(即该第二物料口位于该第一物料口的下游)，从该第二物料口向该第一物料口输送物料。为了便于描述，下面以该第二物料口为物料口八30d、该第一物料口为物料口七30c为例描述天车系统1的物料输送方法。该物料输送方法包括以下步骤：

a)将台车20移动到第一环形固定轨道141上的与该第二物料口相对的位置，即位置八40d，将该第二物料口的物料搬运到台车20上。

b)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的邻近该第二物料口的第一位置，该第一位置位于该第二物料口的下游，如图2所示。也就是说，该第一位置邻近第一环形固定轨道141上的与该第二物料口相对的位置且位于它的下游。

具体地，当该第二物料口邻近第一固定轨道111时，该第一位置可以是移动轨道120在第一固定轨道111上的位置，当该第二物料口邻近第二固定轨道112时，该第一位置可以是移动轨道120在第二固定轨道112上的位置。例如，该第一位置可以是图2中的位置h。

c)将台车20移动到移动轨道120上。例如，台车20可以移动到移动轨道120上的位置i。

d)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的邻近该第一物料口的第二位置，该第二位置位于该第一物料口的上游，如图3所示。也就是说，该第二位置邻近第一环形固定轨道141上的与该第一物料口相对的位置且位于它的上游。

具体地，当该第一物料口邻近第一固定轨道111时，该第二位置可以是移动轨道120在第一固定轨道111上的位置，当该第一物料口邻近第二固定轨道112时，该第二位置可以是移动轨道120在第二固定轨道112上的位置。例如，该第二位置可以是图3中的位置j。

e)将台车20移动到第一环形固定轨道141上的与该第一物料口相对的位置，即位置七40c，将台车20上的物料搬运到第一物料口，如图4所示。

其中，实施上述步骤a)和步骤b)并无先后顺序。可以先实施步骤a)、再实施步骤b)，也可以先实施步骤b)、再实施步骤a)，还可以同时实施步骤a)和步骤b)。

当第一台车20a在第一固定轨道111和第二固定轨道112中的一个上发生宕机，天车系统1的物料输送方法包括以下步骤：

a)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的第三位置，该第三位置位于第一台车20a的上游。例如，该第三位置可以邻近第一台车20a。

b)将第二台车20b移动到移动轨道120上。

c)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的第四位置，该第四位置位于第一台车20a的下游。例如，该第四位置可以邻近第一台车20a。

d)将第二台车20b移动到第一环形固定轨道141上。由此可以使第二台车20b越过第一环形固定轨道141上的发生宕机的位置，随后第二台车20b可以移动到目的位置。

如图1所示，当第一台车20a在第三固定轨道113和第四固定轨道114中的一个上发生宕机，天车系统1的物料输送方法包括以下步骤：将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的邻近第三固定轨道113和第四固定轨道114中的该一个的位置，以便利用移动轨道120替代第三固定轨道113和第四固定轨道114中的该一个。

相应地，第三固定轨道113和第四固定轨道114上均有台车20发生宕机时，可以利用两个移动轨道120分别替代第三固定轨道113和第四固定轨道114。

根据本发明实施例的轨道装置10通过在第一固定轨道111和第二固定轨道112上设置沿该第一方向移动的移动轨道120，从而在从下游的物料口向上游的物料口输送物料时，可以利用移动轨道120输送台车20，由此可以极大地缩短台车20的移动轨迹和输送物料的耗时，以便极大地提高天车系统1输送物料的效率。

而且，当天车系统1的第一环形固定轨道141上发生宕机时，可以利用移动轨道120输送台车20以便使台车20越过发生宕机的位置，以及可以利用移动轨道120替代发生宕机的固定轨道，从而可以避免天车系统1上的台车20发生拥堵，防止天车系统1停止运行。

因此，通过利用根据本发明实施例的轨道装置10，从而不仅可以极大地缩短台车20的移动轨迹和输送物料的耗时，以便极大地提高天车系统1输送物料的效率，而且可以避免天车系统1上的台车20发生拥堵，防止天车系统1停止运行。

本发明还提供了天车系统1。根据本发明实施例的天车系统1包括轨道装置和至少一个台车20。该轨道装置为根据本发明上述实施例的轨道装置10。其中，台车20可移动地设在轨道装置10上。

根据本发明实施例的天车系统1通过设置轨道装置10，从而具有输送效率高、运行平稳等优点。

优选地，当台车20的初始位置位于该第二物料口的下游时，该步骤a)可以包括：

a-1)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的邻近台车20的第三位置，该第三位置可以位于台车20的下游。

a-2)将台车20移动到移动轨道120上。

a-3)将移动轨道120移动到第一环形固定轨道141上的邻近该第二物料口的第四位置，该第四位置可以位于该第二物料口的上游。也就是说，该第四位置邻近第一环形固定轨道141上的与该第二物料口相对的位置且位于它的上游。

a-4)将台车20移动到第一环形固定轨道141上的与该第二物料口相对的位置，将该第二物料口的物料搬运到台车20上。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，天车系统1可以包括轨道装置10以及可移动地设在轨道装置10上的多个台车20。

轨道装置10可以包括第一固定轨道111、第二固定轨道112、第三固定轨道113、第四固定轨道114和移动轨道120。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，轨道装置10可以进一步包括第一导轨131和第二导轨132。第一导轨131和第二导轨132中的每一个可以沿该第一方向延伸，第一导轨131可以设在第一固定轨道111上，第二导轨132可以设在第二固定轨道112上。移动轨道120可以沿该第一方向可移动地设在第一导轨131和第二导轨132中的每一个上。由此可以使移动轨道120更加方便地、容易地沿该第一方向移动。

优选地，移动轨道120的第一端可以沿该第一方向可移动地设在第一导轨131上，移动轨道120的第二端可以沿该第一方向可移动地设在第二导轨132上。由此可以使轨道装置10的结构更加合理。

如图1所示，在本发明的一个示例中，天车系统1的轨道装置10可以进一步包括第五固定轨道115和第六固定轨道116。

第五固定轨道115可以沿该第二方向延伸，第五固定轨道115可以与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连，第五固定轨道115在该第一方向上可以位于第三固定轨道113与第四固定轨道114之间。第一固定轨道111、第二固定轨道112、第三固定轨道113和第五固定轨道115可以构成第二环形固定轨道142。

第六固定轨道116可以沿该第二方向延伸，第六固定轨道116可以与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连。第六固定轨道116在该第一方向上可以位于第五固定轨道115与第四固定轨道114之间，第一固定轨道111、第二固定轨道112、第四固定轨道114和第六固定轨道116构成第三环形固定轨道143。

其中，第三固定轨道113与第五固定轨道115之间可以设有至少一个移动轨道120，第四固定轨道114与第六固定轨道116之间可以设有至少一个移动轨道120。换言之，至少一个移动轨道120可以在该第一方向上位于第三固定轨道113与第五固定轨道115之间，至少一个移动轨道120可以在该第一方向上位于第四固定轨道114与第六固定轨道116之间。

通过设置第五固定轨道115和第六固定轨道116，从而不仅可以使轨道装置10具有较大周长的第一环形固定轨道141，而且可以使轨道装置10具有较小周长的第二环形固定轨道142和第三环形固定轨道143。由此可以根据该第一物料口和该第二物料口(即输出物料的物料口和接收物料的物料口)的位置关系，选择更加合理的输送路径，以便缩短台车20的移动轨迹和输送物料的耗时，提高天车系统1输送物料的效率。

在本发明的一些示例中，天车系统1的轨道装置10可以进一步包括至少一个固定轨道组(图中未示出)，该固定轨道组可以包括第七固定轨道和第八固定轨道，该第七固定轨道和该第八固定轨道中的每一个可以沿该第二方向延伸，该第七固定轨道和该第八固定轨道可以沿该第一方向间隔开，该第七固定轨道与该第八固定轨道之间可以设有至少一个移动轨道120。

其中，该第七固定轨道可以与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连，该第八固定轨道可以与第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个相连，第一固定轨道111、第二固定轨道112、该第七固定轨道和该第八固定轨道构成第四环形固定轨道。

由此可以使轨道装置10具有更多较小周长的环形固定轨道，从而可以根据该第一物料口和该第二物料口(即输出物料的物料口和接收物料的物料口)的位置关系，选择更加合理的输送路径，以便缩短台车20的移动轨迹和输送物料的耗时，提高天车系统1输送物料的效率。

在本发明的一个具体示例中，第一固定轨道111和第二固定轨道112中的每一个可以平行于该第一方向。第三固定轨道113、第四固定轨道114、第五固定轨道115、第六固定轨道116、该第七固定轨道和该第八固定轨道中的每一个可以垂直于第一固定轨道111，移动轨道120可以垂直于第一固定轨道111。由此可以使轨道装置10的结构更加合理。

优选地，如图1所示，第三固定轨道113、第四固定轨道114、第五固定轨道115、第六固定轨道116和移动轨道120中的每一个的第一端可以通过第一弧形轨道与第一固定轨道111相连，第三固定轨道113、第四固定轨道114、第五固定轨道115、第六固定轨道116和移动轨道120中的每一个的第二端可以通过第二弧形轨道与第二固定轨道112相连。由此可以使台车20更加平稳地在轨道装置10上移动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。