一种分布式搬运转场装置和系统的制作方法

本发明涉及搬运及转场设备领域，特别涉及一种分布式搬运转场装置和系统，其能搬运重物移动，并可多机联合执行搬运作业。此外，该分体式搬运转场装置和系统特别适用于在狭小空间内搬运重物。

背景技术：

搬运转场装置，主要用于移动较大较重物体。目前市面上常见的主要有两类：一类是通用型，如吊车，可用于吊起并移动各类重量在其工作范围内的物体；一类是专用型，如码头龙门吊，专门用于吊起并移动集装箱。此外，还有一些专门为特种应用场景研发的特种搬运转场装置，如沉管吊装船，高铁桥预制件架桥机等，比较罕见。

搬运转场装置，在当今的社会生产劳动中十分重要，工业、建筑业、农业、航天航空业等都离不开此类装置。甚至在日常生活中，也逐步出现此类装置，如众多的立体停车库，便是一种自动化的搬运转场装置。

已有的各类搬运转场装置中，都有普遍的一些特点：大、重、慢。大部分搬运转场装置都是朝着大型化、集中式方向发展，而这种特点限制了其在狭小空间的使用，也增加了多设备配合使用的难度。

技术实现要素：

因此，本发明提供一种分布式搬运转场装置和系统，其目的在于：解决现有搬运转场装置体积庞大无法在狭小空间使用的问题；解决现有搬运转场装置无法很好的进行多机配合的问题；提出一种分布式搬运转场装置和系统的新思路。

本发明体积小巧，多机协作能力强，可用于搬运各类大小重物，特别适合执行在狭小空间内的设备转场等作业。

本发明中的一种分布式搬运转场装置和系统，该装置具体特征为：整体体积较为小巧，具备原地朝任意方向移动无转弯半径的行走机构，从装置侧边伸出起重臂，该起重臂可以抬起重物，抬起后装置可携带重物转场，从装置侧边伸出支撑臂以稳住重心，多个装置可组成一套多机系统协作搬运体积重量较大的重物。

该装置在具体工作时，步骤如下：先将有着起重臂的一侧靠近需搬运的物体，将支撑臂以及起重臂伸入物体下方，调整好装置的状态保证搬起重物后装置重心稳定，起重臂抬起，把重物抬起离地，装置连同重物朝目的地移动。

多个该装置可组合成为一套搬运系统，搬运体积或重量超出单个装置能力的物体，系统具体工作时步骤如下：先根据物体体积以及重量，人工计算出所需装置数量以及每台装置的位置，然后每台装置在指定位置将有着起重臂的一侧靠近需搬运的物体，每台设备将支撑臂以及起重臂伸入物体下方，调整好装置的状态保证搬起重物后被搬运物体重心稳定，所有设备同步抬起起重臂，把重物抬起离地，所有装置连同重物朝目的地移动。

更优的，该装置应具备动力系统，能依靠自身动力完成移动，搬起重物，携带重物转场等动作。动力系统能量来源包括但不限于电能、化学能等。

更优的，该装置应能在一定范围内调整自身形状，以便更加贴合需搬运的物体，保障转场安全，也减少了转场时需要的空间。可调整的形状范围包括但不限于装置长度、装置曲度。调整装置形状的方式，包括但不限于人工调整、人工介入调整、装置自行调整等。

更优的，该装置应能通过遥控器、手机APP、语音控制等一种或多种方式进行控制，控制范围包括但不限于装置的移动、装置形状的调整、支撑臂与起重臂的伸出角度、起重臂抬起角度等。

更优的，该装置应支持群控功能，在多个装置组合为一个系统搬运重物时，可将整个系统当做单个装置控制，群控内容包括但不限于所有装置同步抬起放下起重臂、同步朝指定方向移动、同步散开远离被搬运物体等。

采用本发明后取得的技术效果为：实现了一种体积小巧灵活方便的搬运转场装置；实现了一种由多台装置协作搬运重物的转场系统。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其逻辑原理、物理结构和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明中一种分布式搬运转场装置和系统实施例单机示意图；

图2是本发明中一个实施例单机俯视图；

图3是本发明中一个实施例单机侧视图；

图4是本发明中一个实施例单机前视图；

图5是本发明中一个实施例单机底视图；

图6是本发明中一个实施例起重臂细节图；

图7是本发明中一个实施例双机协作搬运矩形重物；

图8是本发明中一个实施例三机协作搬运圆柱形重物；

图9是本发明中一个实施例机身各部位角度可调整区域示意图。

标号说明：1-搬运转场装置外壳，2-带动力的主动万向轮，3-无动力的从动万向轮，4-从动万向轮支撑臂，5-起重臂，6-主动万向轮转向机构，7-动力电池，8-控制电路，9-液压变形机构，10-从动万向轮支撑臂、起重臂伸出角度调整机构，11-起重臂起重液压筒。

具体实施方式

以下将对本发明的一个实施例进行描述。需要理解的是，本发明并不局限于下述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

本实施例中实现了一种分布式搬运转场装置和系统，其结构如图1所示，主要包括：

1，装置外壳，保护该装置内部部件的安全；

2，带动力的万向轮，装置的前后两个部分各自拥有一个带动力的万向轮，可以自行原地朝任意方向移动；

3，无动力的万向轮，安装于支撑臂下方，用于平衡整个装置的重心；

4，支撑臂，给装置提供侧边支撑力，防止设备侧翻；

5，起重臂，用于抬起重物；

6，主动万向轮转向机构，提供主动万向轮原地360度水平旋转的动力；

7，动力电池，该电池提供装置所需的所有能源；

8，控制电路，控制该装置的所有动作机构，并用于接收用户操作指令；

9，装置变形机构，主体成狭长条行，整个装置由对称的两个部分组成，两个部分之间通过液压变形机构进行连接，该液压变形机构可以改变装置长度以及两个部分之间的夹角；

10，支撑臂、起重臂角度调整机构，用于调整各臂伸出的角度；

11，起重臂起重液压筒，用于调整起重臂抬起角度，抬起重物。

本实施例中，该装置使用遥控器进行控制，可遥控的范围包括装置伸缩长度、装置弯曲曲度、支撑臂与起重臂伸出角度、起重臂抬起角度、前进方向、前进速度、后退速度等。特别的，当多个装置组成联合搬运系统时，可将控制权交给同一个遥控器，此时可遥控的范围包括起重臂抬起角度、前进方向、前进速度、后退速度等

其单设备工作流程如下：1，遥控该装置靠近被搬运物体；2，遥控起重臂与支撑臂伸入被搬运物体下方；3，遥控调整支撑臂角度保证抬起被搬运物体后该装置重心稳定；4，遥控抬起起重臂，将被搬运物体抬离地面；5，遥控该装置携带物体朝目的地移动；6，到达目的地后，遥控装置放下起重臂，将被搬运物体放置于所需位置；7，遥控装置离开被搬运物体。

其多设备联合搬运流程如下：1，根据被搬运物体的体积和重量，计算出所需装置数量以及每个装置的位置；2，分别遥控每个装置靠近被搬运物体；3，分别遥控每个装置将起重臂与支撑臂伸入被搬运物体下方；4，分别遥控每个装置调整支撑臂角度保证抬起被搬运物体后该装置重心稳定；5，将所有设备组合为联合搬运系统，由编号最大的遥控器控制整个系统；6，遥控整个系统抬起起重臂，将被搬运物体抬离地面；7，遥控整个系统携带物体朝目的地移动；8，到达目的地后，遥控整个系统放下起重臂，将被搬运物体放置于所需位置；9，解散系统，各个装置恢复原状态，由自身对应的遥控器独立控制；10，分别遥控每个装置离开被搬运物体。