码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是一种码垛机器人。

背景技术：

现代化工厂中，装货、卸货、转运都是通过码垛机将货物整齐的码放或转移，有效提高了生产和运输的效率。现有的码垛机其摆臂所受重量直接作用在驱动装置上，当转运的货物较重时，会导致码垛机的平衡性差，并且容易损坏码垛机。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种平衡性高，转运负载大的码垛机器人。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：一种码垛机器人，它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件以及设置在摆臂组件前端的抓取装置；所述摆臂组件包括前臂、后臂以及连接在前臂和后臂上端的主臂；所述动力装置包括用于驱动前臂下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂下端进行垂直升降的后臂驱动组件；所述后臂驱动组件和基座之间连接有弹性配重组件。

较之现有技术而言，本实用新型的优点在于：

本实用新型在后臂驱动组件和基座之间设置弹性配重组件，转运货物时，弹性配重组件可将后臂对后臂驱动组件的作用力分担至基座，不仅增加了整机的平衡性，还减轻后臂驱动组件所受负荷；

弹性配重组件可随着后臂驱动组件垂直升降，不影响后臂驱动组件的运行，并且弹性配重组件的弹性形变所产生的反向作用力，可进一步减轻后臂驱动组件所受负荷。

附图说明

图1是本实用新型一种码垛机器人实施例的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1的俯视图。

图4是码垛机器人的拆分状态示意图。

标号说明：1基座、11水平架、12横向导轨、13垂直架、14竖向导轨、2动力装置、20前臂安装板、201横向滑块、21水平支板、22前臂转轴、23水平丝杆、24前臂伺服电机、25后臂安装板、251竖向滑块、26垂直支板、27后臂转轴、28垂直丝杆、29后臂伺服电机、3摆臂组件、31前臂、32后臂、33主臂、4抓取装置、41电机安装座、42抓手电机、43吸盘组件、431抓取固定板、432转接器、433真空吸盘、434支撑杆、5回转组件、51底架、52回转支承、53减速机、54旋转伺服电机、6平衡组件、61三角板、62第一平衡拉杆、63第二平衡拉杆、7弹性配重组件。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本

技术实现要素：
进行详细说明：

如图1至图4所示为本实用新型提供的一种码垛机器人的实施例示意图。

一种码垛机器人，它包括基座1、固设在基座1上的动力装置2、由动力装置2驱动的摆臂组件3以及设置在摆臂组件3前端的抓取装置4。

所述摆臂组件3包括前臂31、后臂32以及连接在前臂31和后臂32上端的主臂33。

所述动力装置2包括用于驱动前臂31下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂32下端进行垂直升降的后臂驱动组件；所述后臂驱动组件和基座1之间连接有弹性配重组件7。

码垛机器人转运货物时，弹性配重组件7可将后臂32对后臂驱动组件的作用力分担至基座1，使其由原先的一处受力变成两处受力，提高了码垛机器整体的平衡性，并且减轻了后臂驱动组件所受负荷。

当弹性配重组件7随着后臂驱动组件垂直升降时，弹性配重组件7的弹性形变所产生的反向作用力，可进一步减轻后臂驱动组件所受负荷。

所述弹性配重组件7为柱式弹簧、气弹簧或油弹簧。

弹性配重组件7也可以采用气缸或油缸，气缸或油缸跟随负载变化进行自动化控制。

所述前臂驱动组件包括前臂安装板20、间隔固设在前臂安装板20上的两块水平支板21、设于水平支板21之间的前臂转轴22、水平丝杆23以及用于驱动水平丝杆23的前臂伺服电机24；所述前臂31的下端套在前臂转轴22上；所述前臂安装板20底部设有与水平丝杆23配合的螺母。

所述后臂驱动组件包括后臂安装板25、间隔固设在后臂安装板25上的两块垂直支板26、设于垂直支板26之间的后臂转轴27、垂直丝杆28以及用于驱动垂直丝杆28的后臂伺服电机29；所述后臂32的下端套在后臂转轴27上；所述后臂安装板25设有与垂直丝杆28配合的螺母；所述弹性配重组件4的一端固定在后臂安装板25上。

在基座1上锁固有由水平架11和垂直架13焊接而成的腰座。

所述前臂安装板20通过水平架11安装在基座1上，所述水平架11上设有横向导轨12，所述前臂安装板20设有与横向导轨12配合的横向滑块201。

所述后臂安装板25通过垂直架13安装在基座1上，所述垂直架13上设有竖向导轨14，所述后臂安装板25设有与竖向导轨14配合的竖向滑块251。

所述前臂31和后臂32分别铰接在主臂33的后端侧。

它还包括设置在基座1下侧的回转组件5。所述回转组件5包括底架51、设于底架51上的回转支承52、与回转支承52配合的减速机53以及驱动减速机53的旋转伺服电机54。

所述抓取装置4包括铰接在主臂33前端的电机安装座41、固设在电机安装座41上的抓手电机42以及与抓手电机42连接的吸盘组件43。

所述吸盘组件43包括抓取固定板431、设置在抓取固定板431上的转接器432以及若干与转接器432连接的真空吸盘433；所述抓取固定板431下侧设有支撑杆434，各真空吸盘433通过支撑杆434对称设置在抓取固定板431下侧。

所述真空吸盘433为两个，其对称设置在抓取固定板431的两侧。

它还包括平衡组件6；所述平衡组件6包括铰接在前臂31前端的三角板61、第一平衡拉杆62以及第二平衡拉杆63；所述第一平衡拉杆62的一端铰接在前臂驱动组件上，另一端铰接在三角板61上；所述第二平衡拉杆63的一端铰接在三角板61上，另一端铰接在电机安装座41上。