1.一种码垛机器人，其特征在于：它包括基座(1)、固设在基座(1)上的动力装置(2)、由动力装置(2)驱动的摆臂组件(3)以及设置在摆臂组件(3)前端的抓取装置(4)；
所述摆臂组件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及连接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；
所述动力装置(2)包括用于驱动前臂(31)下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂(32)下端进行垂直升降的后臂驱动组件；所述后臂驱动组件和基座(1)之间连接有弹性配重组件(7)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述弹性配重组件(7)为柱式弹簧、气弹簧或油弹簧。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述前臂驱动组件包括前臂安装板(20)、间隔固设在前臂安装板(20)上的两块水平支板(21)、设于水平支板(21)之间的前臂转轴(22)、水平丝杆(23)以及用于驱动水平丝杆(23)的前臂伺服电机(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂转轴(22)上；所述前臂安装板(20)底部设有与水平丝杆(23)配合的螺母；
所述后臂驱动组件包括后臂安装板(25)、间隔固设在后臂安装板(25)上的两块垂直支板(26)、设于垂直支板(26)之间的后臂转轴(27)、垂直丝杆(28)以及用于驱动垂直丝杆(28)的后臂伺服电机(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂转轴(27)上；所述后臂安装板(25)上设有与垂直丝杆(28)配合的螺母；所述弹性配重组件(7)的一端固定在后臂安装板(25)上。
4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述前臂安装板(20)通过水平架(11)安装在基座(1)上，所述水平架(11)上设有横向导轨(12)，所述前臂安装板(20)设有与横向导轨(12)配合的横向滑块(201)；
所述后臂安装板(25)通过垂直架(13)安装在基座(1)上，所述垂直架(13)上设有竖向导轨(14)，所述后臂安装板(25)设有与竖向导轨(14)配合的竖向滑块(251)。
5.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述前臂(31)和后臂(32) 分别铰接在主臂(33)的后端侧。
6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：它还包括设置在基座(1)下侧的回转组件(5)；
所述回转组件(5)包括底架(51)、设于底架(51)上的回转支承(52)、与回转支承(52)配合的减速机(53)以及驱动减速机(53)的旋转伺服电机(54)。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的码垛机器人，其特征在于：所述抓取装置(4)包括铰接在主臂(33)前端的电机安装座(41)、固设在电机安装座(41)上的抓手电机(42)以及与抓手电机(42)连接的吸盘组件(43)；
所述吸盘组件(43)包括抓取固定板(431)、设置在抓取固定板(431)上的转接器(432)以及若干与转接器(432)连接的真空吸盘(433)；所述抓取固定板(431)下侧设有支撑杆(434)，各真空吸盘(433)通过支撑杆(434)对称设置在抓取固定板(431)下侧。
8.根据权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于：所述真空吸盘(433)为两个，其对称设置在抓取固定板(431)的两侧。
9.根据权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于：它还包括平衡组件(6)；所述平衡组件(6)包括铰接在前臂(31)前端的三角板(61)、第一平衡拉杆(62)以及第二平衡拉杆(63)；所述第一平衡拉杆(62)的一端铰接在前臂驱动组件上，另一端铰接在三角板(61)上；所述第二平衡拉杆(63)的一端铰接在三角板(61)上，另一端铰接在电机安装座(41)上。