一种重载立体仓库堆垛机械的制作方法

本实用新型涉及凡立体仓库使用的堆垛机领域，特别是一种对货物运输位置精度要求高，连续工作时间长，负载大，运动速度高的场合能确保货物的安全高效入库的一种立体仓库堆垛机。

背景技术：

堆垛机是自动化立体仓库最为关键的设备，是整个物流系统存储和输送的纽带和桥梁，堆垛机的运行良好与否对于整个自动化立体仓库的正常运行有至关重要的影响。目前，开发的大负载的堆垛机存在许多缺陷，如不能长时间运行，堆垛机运行速度低等问题，造成整个智能仓库系统堆码效率降低，导致一系列的经济利益损失。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种重载立体仓库堆垛机械。为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：一种重载立体仓库堆垛机械，包括堆垛机底盘、货叉、立柱、电控柜、伺服电机、行进轮、防坠机构、减速机、行程开关、霍尔元件、载货台、配重块，行程开关设置在堆垛机底盘前后两侧，行进轮与堆垛机底盘相连，伺服电机一端通过电机支承装置固定在底盘一侧，并通过弹簧使其电机轴端的齿轮与轨道上的齿条啮合，另一端电连接电控柜，防坠机构与载货台相连，减速机安装在立柱顶部，输出轴与链条配合传动，链条一端联接配重块，另一端联接载货台。

优选的，所述霍尔元件采用型号为NBN4-12GM40-E2-V1。

优选的，所述运动控制器采用型号为固高系列嵌入式多轴运动控制器。

优选的，所述行程开关采用型号为LX19-111单滚轮自动复位开关。

优选的，所述伺服电机采用松下MHME152GCHM系列伺服电机。

优选的，所述电控柜内部设置了电气控制电路、伺服驱动器、接触器和开关电源。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：由运动控制器控制堆垛机各轴之间的协调运动，霍尔元件作为一种限位感应装置，限制货叉运动的极限位置，行程开关限制堆垛机在轨道上运动的极限位置，防坠机构保护载货台在断链时，做到对载货台的瞬间制动，保证工作人员生产安全和堆垛机本体的安全，伺服电机为堆垛机提供动力，采用以运动控制器核心的控制系统，并配备示教器可对堆垛机进行实时控制，增强了系统的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型立体仓库堆垛机械结构俯视图。

图2为本实用新型立体仓库堆垛机械结构轴测图。

图3为本实用新型防坠机构结构示意图。

图4为本实用新型电机托架结构示意图。

图5为本实用新型轨道锁紧机构结构示意图。

图6位本实用新型电气控制原理图。

图中：1、电控柜，2、堆垛机底盘，3、立柱，4、配重块，5、防坠机构，6、货叉，7、霍尔元件，8、联轴器，9、行程开关，10、轨道预紧装置，11、行进轮，12、伺服电机，13、减速器，14、载货台。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种重载立体仓库堆垛机械，包括1、电控柜，2、堆垛机底盘，3、立柱，4、配重块，5、防坠机构，6、货叉，7、霍尔元件，8、联轴器，9、行程开关，10、轨道预紧装置，11、行进轮，12、伺服电机，13、减速器，14、载货台，行程开关9设置在堆垛机底盘2前后两侧，行进轮11与底盘相连，霍尔元件7一端电连接货叉6另一端电连接电控柜1，防坠机构5通过轴和载货台14相连。

所述霍尔元件采用型号为NBN4-12GM40-E2-V1。所述运动控制器采用型号为固高GUS系列嵌入式多轴运动控制器。

所述行程开关采用型号为LX19-111单滚轮自动复位开关。所述伺服电机采用松下MHME152GCHM系列伺服电机。

所述电控柜内部设置了电气控制电路、伺服驱动器、接触器和开关电源。

本实用新型工作原理：一种重载立体仓库堆垛机械，电气控制电路如图6所示，所述的电气控制电路包括：主电路、控制电路、保护电路、配电电路；整个电路由交流220V供电，主电路中启动按钮SB31是带灯自锁按钮，SB31按下KM0得电总电源指示灯HL1亮起，配电电路中，由三个插座SC1、SC2、SC3为外设提供电源，KM1的主触点控制伺服驱动器和伺服电机的通断，控制电路中，风扇作为整个电控柜的散热装置，KA0主触点控制KM1线圈的通断，开关电源GS2连接KA1的主触点，开关电源GS1连接三个急停按钮，分别为手持盒上ESP0、电控柜上ESP1、出库端货架处ESP2，控制KA0、KA1线圈的通断和KA2、KA3、KA5三个中间继电器主触点的开闭。

整个电路的工作流程为启动按钮SB1按下，KM0线圈得电，总电源指示灯亮起，KM0主触点闭合，主回路通电，三个插座SC1、SC2、SC3得电，风扇得电转动，从而使KA0、KA1线圈得电，两个开关电源GS2、GS1得电，GS2得电后运动控制器工作，KA0线圈得电KA0主触点闭合，KM1线圈得电，KM1主触点闭合，从而使Z轴、C1轴、C2轴伺服驱动器得电，使伺服驱动器上KA3、KA2、KA5的线圈得电，KA3、KA2、KA5的主触点闭合，电机正常运转，按下急停按钮ESP1、ESP2中的一个，则KA0、KA1线圈失电，KA2、KA3、KA5主触点断开，电机抱闸制动。

本实用新型堆垛机是一种运行安全可靠的新型智能型自动化重载立体仓库堆垛机械，是在原来自动立体仓库堆垛机的基础上进行的改进，增强了堆垛机在大载荷条件下运动的可靠性，克服了原专利堆垛机的各种不足之处，结构更加合理，更加安全可靠，货物堆码效率高，使用性能更加灵活、方便。货叉可以左右伸缩，使巷道变窄，节省了平面空间，可以使存储高度加大，充分利用高度空间，具有运行速度快、自动化程度高、作业效率高的鲜明特点。

主要效果：l、准确可靠性：堆垛机的电机安装有编码器，根据车轮转速的变化，将速度信号传到运动控制器，由运动控制器发出指令脉冲，准确运动到目标堆码仓位，完成入库动作。

2、智能性：通过运动控制器确定出堆垛机将要运动的距离，在接近目标仓位时，提前减速，使堆垛机平缓制动，到达目标仓位。

3、本堆垛机设有自检功能：任何一个元器件发生故障时，该装置能够及时地检测出来，发出信号以便及时排除故障。

4、适应性强：堆垛机根据堆垛机行进轮的转速来控制与制动，可根据不同企业需要给定速度，实现对堆垛机运行速度的调整，方便安全，适应性强。

5、结构合理，安装方便：堆垛机的各部分零部件通过焊接和螺栓连接，将各电气元件及运动控制器都安装在电控箱内，防水防爆寿命长。

本实用新型重载堆垛机是由运动控制器控制堆垛机来操纵存货、取货、加减速过程及认址的控制，使货物能自动化出入库，再经传输机械将货物传送到场地或从场地存入立体仓库。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。