薄型板件传送装置的制作方法

本实用新型有关一种薄型板件传送装置，尤指一种以多轴机械手臂取代人工进行收料，可提高产能的薄型板件传送装置。

背景技术：

按，近几年来科技技术不断的提升，且科技产业不断的进步，许多科技电子化的产品也相应而生，带给人们在生活上、工作上、娱乐休闲上的方便，更是迈向二十一世纪的进步指标，因此，各式电子化、电器化的产品充斥在人们的生活环境周遭，而各种电子产品或电器产品中都有以软性基板制成的薄型板件，更是3C电子产业中相当重要的零件，如光学薄膜、电子纸、太阳能基板、电路板等。这一类薄型板件在制程中，若无法以输送带传送者，则需要将薄型板件盛放在容器内才可以在制程间运送。

因此，最近业界多使用浅碟式托盘(TRAY)来乘载薄型板件，其重复使用性高可降低成本；再按，以人工将完成制程的板件放入空托盘的“收板作业”，或是将板件以人工自满托盘中取出再送入制程的“放板作业”，但人工进行收放作业却往往牵涉到人工成本、作业效率不佳与作业质量不一致的困扰；是以，采用自动化设备将完成制程的板材与空载盘送至机械手臂取放区并定位，且能将板材逐片放置于空载盘中并推迭在台车上中以移出；或是以相反动作进行反向模式的放板作业，自动将板材从满载盘中取出以送入制程，才是根本解决自动化输送及满足标准定位的需求。

再者，大量生产不容许制程中有太多的等待时间而造成浪费，因此如何在最少时间，可以将板材快速的移送并放入空托盘，以提升制程效率，是制程设备业者所必须克服的问题。

技术实现要素：

本实用新型所解决的技术问题即在提供一种薄型板件传送装置，尤指一种以多轴机械手臂取代人工进行收料，可提高产能的薄型板件传送装置。

本实用新型所采用的技术手段如下所述。

本实用新型的薄型板件传送装置至少包含：输送模组，设有至少一输送单元用以传送至少一薄型板件、至少一影像撷取单元，设于该输送模组至少一侧，用以撷取至少一薄型板件于该输送单元上移动的动态影像、至少一多轴机械手臂设于该输送模组一侧，其具有多个关节轴及一机械手部，且各关节轴分别具有马达以驱动各关节轴、吸盘模组，装设于该机械手部上，用以抓取该输送单元上的薄型板件、集料模组，设于该输送模组一侧，用以承置该多轴机械手臂所抓取的薄型板件；以及控制模组，分别与该影像撷取单元以及多轴机械手臂的马达连接，利用影像撷取单元撷取至少一薄型板件于该输送单元上移动的动态影像，并传送至该控制模组，可以得到该薄型板件的位置，进而控制该多轴机械手臂的马达作动，使该吸盘模组调整在该位置后抓取该薄型板件，并将其逐片放置在集料模组上。

依据上述技术特征，所述输送单元由一马达带动的一输送带所构成。

依据上述技术特征，所述马达为伺服马达。

依据上述技术特征，所述影像撷取单元为影像传感器(Charge Coupled Device；CCD)。

依据上述技术特征，所述集料模组设有第一升降装置、第二升降装置及横移装置。

依据上述技术特征，所述集料模组进一步设有台车。

本实用新型所产生的技术效果如下。

本实用新型的传送装置让薄型板件于输送单元上动态移动的状态下且不需要停止等待，可被移送至集料模组，不需要浪费等待的时间，藉以达到快速传送具有提高产能的功效。

附图说明

图1所示为本实用新型中传送装置的结构立体图。

图2所示为本实用新型中多轴机械手臂的结构立体图。

图3所示为本实用新型中输送模组的结构立体图。

图4所示为本实用新型中集料模组的结构立体图。

图号说明：

输送模组10

马达11

输送带12

传动滚轮组13

多轴机械手臂20

关节轴21

机械手部22

马达23

吸盘模组30

集料模组40

机台41

第一盛放空间42

第二盛放空间43

第一升降装置44

第二升降装置45

横移装置46

台车47

控制模组50

薄型板件60。

具体实施方式

请参阅图1所示为本实用新型中传送装置的结构立体图所示。首先，本实用新型的薄型板件传送装置至少包含：输送模组10、至少一影像撷取单元、至少一多轴机械手臂20、吸盘模组30、集料模组40以及控制模组50，其中：输送模组10设有至少一输送单元用以传送至少一薄型板件60；如请同时参阅图2所示的实施例中，该输送单元由一马达11带动的一输送带12所构成，而该输送带12前方并设有一与该输送带12同步转动的传动滚轮组13，用以承接前制程完成加工的薄型板件60，并传送至后方的输送带12。

至少一影像撷取单元(图未示)可以为影像传感器(Charge Coupled Device；CCD)，其设于该输送模组10至少一侧，用以撷取至少一薄型板件60于该输送单元的输送带12上移动的动态影像，本实用新型的影像撷取单元可分别设置于输送带12的上方。

至少一多轴机械手臂20设于该输送模组10一侧，如图所示的实施例中，多轴机械手臂20位于该输送带12的侧边，请同时参阅图3所示，多轴机械手臂20具有多个关节轴21及一机械手部22，且各关节轴21分别具有马达23以驱动各关节轴21，该马达可以为伺服马达。

吸盘模组30装设于该机械手部22上，用以抓取该输送单元上的薄型板件60；本实用新型的多轴机械手臂20具有复数独立运动的关节轴21，因此该机械手部22可依据实际需求旋转至任一角度，并使该吸盘机构30移动至所需坐标来抓取薄型板件；由于多轴机械手臂20可达到任意坐标位置，因此置入该输送带12的薄型板件不需定位于特定位置，只要薄型板件于输送带12上进行输送时，经由其上方影像撷取单元撷取其影像，以判定薄型板件的坐标值，该多轴机械手臂20即可依据指令调整到所需坐标位置来抓取薄型板件。

集料模组40设于该输送模组10一侧，如图所示的实施例中，位于该输送带12的后方，用以承置该多轴机械手臂20所抓取的薄型板件60。

控制模组50分别与该影像撷取单元以及多轴机械手臂的马达23连接，用以接收该影像撷取单元所撷取的动态影像，并得到该薄型板件60的位置，进而控制该多轴机械手臂的马达23作动。

前制程完工的薄型板件60被置入该输送模组10的传动滚轮组13上，并接续传送至输送带12上，薄型板件60无需定位在特定位置，该输送带12上方的影像撷取单元撷取薄型板件60移动的动态影像，并将影像传送至控制模组，并可得到该置入薄型板件60的坐标，控制模组则依据该坐标信息控制该多轴机械手臂20的马达23作动，使该吸盘模组30调整在正确坐标位置后抓取该板件，并将其放置在该集料模组40上。由于本装置以多轴机械手臂20取代人工进行收料，因此可提升制程效率，并让薄型板件于输送单元上动态移动的状态下且不需要停止等待，可被移送至集料模组，不需要浪费等待的时间，藉以达到快速传送具有提高产能的功效。

再者，如图4所示，该集料模组40主要设有一机台41其机架并围绕形成有一第一盛放空间42及一第二盛放空间43，该集料模组40另设有第一升降装置44、第二升降装置45及横移装置46，该第一升降装置44以及第二升降装置45分别设置于该第一盛放空间42及一第二盛放空间43的下方，用以承载待移动的复数个盘件 (TRAY盘)，该集料模组40另设有台车47以移送复数个盘件；其中，请同时参阅图1及图4所示，由一装载有复数个盘件的台车将复数个盘件传送至第一升降装置44上；再由第一升降装置44将上升使位于第一盛放空间42的复数个盘件向上移动，并由多轴机械手臂20将一薄型板件放置于最高位置的盘件；接着，由横移装置46夹持位于最高位置且盛放有薄型板件的盘件，再由控制模组50控制横移装置40进行移动，以将自第一盛收空间42中所夹持最高位置且盛放有薄型板件的盘件转移放置于第二盛放空间43的第二升降装置30上；最后，第二升降装置30处则堆积有复数盛放有薄型板件的盘件后，由一台车将复数盛放有薄型板件的盘件取出。

本实用新型中前制程完工的薄型板件无需特别进行定位，利用影像撷取单元撷取于输送带上移动中薄型板件的动态影像，可得到该薄型板件的坐标，控制模组则依据该坐标信息控制该多轴机械手臂的马达作动，使该吸盘模组调整在正确坐标位置后抓取该板件，并将其放置在该集料模组上。本实用新型可让薄型板件于输送单元上动态移动的状态下且不需要停止等待，可被移送至集料模组，不需要浪费等待的时间，藉以达到快速传送具有提高产能的功效。