本实用新型涉及物料吊装领域，尤其涉及一种具有机械臂的无障碍吊运机。
背景技术：
目前，市面上所见的空中轨道式吊运装备，基本上都采用电动钢丝绳葫芦或电动环链葫芦来吊运重物,由于钢丝绳以及钢链的柔软性，使得在吊运过程中很难控制被吊物件的摇摆。
此外，在一些空中轨道式自动化搬运系统中，有些厂家采用带垂直导轨的升降机械手来吊运重物，如桁架机械手、桁架机器人等，但是这种搬运方式其最大的弊端就是：机械手升降所依赖的垂直导轨要占据很大的空间，在一些空间有限的场所限制了这种搬运设备的使用。
技术实现要素：
本实用新型的目的就在于克服上述不足，提供一种具有机械臂的无障碍吊运机。
为达到上述目的，本实用新型是按照以下技术方案实施的：
一种具有机械臂的无障碍吊运机，包括运行轨道、移动车、旋转座、驱动电机、滑轨和机械臂。所述运行轨道包括横向和纵向运行轨道，横向运行轨道通过第一移动车滑动连接于纵向运行轨道下方，横向运行轨道下方滑动连接有第二移动车，第二移动车下方固定有旋转座；所述滑轨包括相互垂直的横向滑轨和纵向滑轨，所述滑轨固定于旋转座下方；所述机械臂包括横向机械臂和纵向机械臂，横向机械臂和纵向机械臂均为多重剪式伸缩架结构，所述横向机械臂的上部一端与横向滑轨的一端绞连接，另一端滑动连接于横向滑轨内；所述纵向机械臂的上部一端与纵向滑轨一端绞连接，另一端滑动连接于纵向滑轨内。
进一步的，所述横向滑轨和纵向滑轨内均设有电机驱动的丝杆，所述横向机械臂与横向滑轨滑动连接的一端通过横向滑轨内丝杆的驱动在横向滑轨内进行横向移动，纵向机械臂与纵向滑轨滑动连接的一端通过纵向滑轨内丝杆的驱动在纵向滑轨内进行纵向移动。
进一步的，所述横向机械臂和纵向机械臂在空间上垂直。
进一步的，所述横向机械臂和纵向机械臂的底部均固定于一水平吊具上。
本实用新型的有益效果：通过相互垂直的机械臂保证吊运过程中不产生任何方向上的摆动，同时，还可以在机械臂底端加装水平吊杆或其他工具；通过多重剪式伸缩架结构设计，依靠驱动电机带动丝杆旋转，使机械臂上部滑动端在U型轨道内运动从而带动整个机械臂做伸缩运动，占据空间小，既可以达到起吊重物的目的，还可以方便的避开障碍物。解决了普通空中轨道吊装设备系统易产生摆动、精准定位性差、占据空间大以及不能加装水平吊杆或其他吊具的难题。
附图说明
图1是本实用新型立体示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的一个实施例作进一步说明。
如图1所示的一种具有机械臂的无障碍吊运机，包括纵向运行轨道1、横向运行轨道2、第一移动车3、第二移动车4、旋转座5、纵向滑轨6、横向滑轨7、纵向机械臂8和横向机械臂9。横向运行轨道2通过第一移动车3滑动连接于纵向运行轨道1下方，横向运行轨道2下方滑动连接有第二移动车4，第二移动车4下方固定有旋转座5；横向滑轨7和纵向滑轨6均固定于旋转座5下方；横向机械臂9和纵向机械臂8均为多重剪式伸缩架结构，横向机械臂9和纵向机械臂8的底部均固定于同一水平吊杆上11，横向机械臂9的上部一端与横向滑轨7的一端绞连接，另一端滑动连接于横向滑轨7内；纵向机械臂8的上部一端与纵向滑轨6一端绞连接，另一端滑动连接于纵向滑轨6内。横向滑轨7和纵向滑轨6内均设有电机驱动的丝杆10，横向机械臂9的一端通过丝杆在横向滑轨内滑动，纵向机械臂8的一端通过丝杆10在纵向滑轨6内滑动。
本实用新型使用时，由于机械臂8与机械臂9相互垂直，首先，保证了整个机械臂在吊运重物时的稳定性，不会产生任何方向上的摆动，其次，在整个机械臂底端加装水平吊杆11，水平吊杆11上悬挂重物时，按照杠杆原理，机械臂8的受力向下，机械臂9的受力向上，保持了水平吊杆11的平衡，通过旋转座5，可以使整个机械臂在平面上旋转，从而使机械臂底端加装的水平吊杆11在不同平面上做360°旋转。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点，对于本领域的技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书视作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其它实施方式。