本实用新型涉及抓取机构，尤其一种可多向多级调节的抓取装置有关。
背景技术：
目前，大量应用的抓取机构，缺乏多向调节的功能，难以应用到更多的场合，且现有的升降过程容易产生偏差，影响施工应用。因此，需要加以改进，开发多向多级调节的且升降过程始终能保持准直新抓取装置。
技术实现要素：
本实用新型提供一种抓取装置，以解决上述问题，不仅能实现多向多级调节，利于实际操作，提高抓取应用范围和精度，而且对升降过程进行轨迹限定，具有更高的功能性和实用性。
为了实现本实用新型的目的，拟采用以下技术手段：
一种抓取装置，其特征在于，包括设置于带滚轮的底板上的基座、设置于基座的液压升降架、设置于液压升降架顶端的上平台，基座两侧设有圆杆，上平台两侧设有套设于圆杆内的限位扣，上平台的内部中心处设有水平旋转电机，水平旋转电机的转轴向上连接位于上平台上且与上平台滑动接触的基板，基板上固定有支柱，支柱顶端设有竖直旋转电机，竖直旋转电机的转轴水平连接横杆，横杆底面设有T型滑槽，T型滑槽内设有滑块，滑块底面连接有液压推杆，液压推杆底端连接气动机械抓手，滑块的侧面与固定于横杆底面的顶推油缸活塞杆连接。
所述圆杆位于基座两侧中线处，限位扣为中心有与圆杆匹配的通孔的固定块。
所述圆杆顶端有变径段，变径段的外径大于通孔直径。
所述滚轮与位于底板内的驱动电机连接。
所述水平旋转电机、竖直旋转电机、液压升降架、顶推油缸、液压推杆、气动机械抓手连接PLC控制器。
本实用新型有益效果：
整个装置可通过滚轮前进后退；为滚轮增加动力机构驱动电机后，可由PLC控制器一并控制；PLC控制器控制液压升降架进行升降，实现上平台的升高和降低，由于设有圆杆和限位扣，可将升降运动轨迹固定，避免在长期使用后，升降出现偏离或偏差，利于上平台保持水平和位于正中；水平旋转电机带动基板旋转，从而整个设于支柱上的机构可进行水平旋转，便于适用于不同的抓取需求；竖直旋转电机工作，可使横杆转动，从而可使抓手适用于需要从斜向进行抓取物件的需求；顶推油缸和液压推杆，适用于对抓手进行微调。从而实现了整个抓取装置的多向多级调节，利于实际操作，提高抓取应用范围和精度，而且对升降过程进行轨迹限定，具有更高的功能性和实用性。
附图说明
图1示出了本实用新型整体结构示意图。
图2示出了本实用新型圆杆和限位扣结构示意图。
具体实施方式
如图1~2所示，一种抓取装置，包括设置于带滚轮01的底板0上的基座1、设置于基座1的液压升降架2、设置于液压升降架2顶端的上平台3，基座1两侧设有圆杆21，上平台3两侧设有套设于圆杆21内的限位扣31，上平台3的内部中心处设有水平旋转电机32，水平旋转电机32的转轴向上连接位于上平台3上且与上平台3滑动接触的基板4，基板4上固定有支柱41，支柱41顶端设有竖直旋转电机5，竖直旋转电机5的转轴水平连接横杆6，横杆6底面设有T型滑槽61，T型滑槽61内设有滑块7，滑块7底面连接有液压推杆71，液压推杆71底端连接气动机械抓手72，滑块7的侧面与固定于横杆6底面的顶推油缸62活塞杆连接。圆杆21位于基座1两侧中线处，限位扣31为中心有与圆杆21匹配的通孔的固定块。圆杆21顶端有变径段，变径段的外径大于通孔直径。滚轮01与位于底板0内的驱动电机连接。水平旋转电机32、竖直旋转电机5、液压升降架2、顶推油缸62、液压推杆71、气动机械抓手72连接PLC控制器。
应用时，通过控制驱动电机驱动滚轮01，使底板0行进至应用场所，可由PLC控制器一并控制；PLC控制器控制液压升降架2进行升降，实现上平台3的升高和降低，由于设有圆杆21和限位扣31，可将升降运动轨迹固定，避免在长期使用后，升降出现偏离或偏差，利于上平台保持水平和位于正中；水平旋转电机32带动基板4旋转，从而整个设于支柱41上的机构可进行水平旋转，便于适用于不同的抓取需求；竖直旋转电机5工作，可使横杆6转动，从而可使抓手适用于需要从斜向进行抓取物件的需求；顶推油缸62和液压推杆71，适用于对抓手进行水平和竖直方向的微调，从而实现了整个抓取装置的多向多级调节，当抓手到达物件位置时，最后利用PLC控制器控制气动机械抓手72抓起物件，根据需要抓运的目的地轨迹，PLC控制器控制各部件使装置进行旋转、升降、微调，快速达到目的。