本发明涉及起重机。更具体地，本发明涉及一种具备旋转装置的起重机。
背景技术
自以往开始，已知一种吊起货物进行搬运的起重机(参见专利文献1)。起重机具备以液压马达为主的旋转装置，且起重臂相对于行驶体旋转自如。
然而，提出了一种分别独立地对向液压设备输送的动作油的流量(也称为“入口节流流量”)和从液压设备返回的动作油的流量(也称为“出口节流流量”)进行控制，实现稳定性和响应性的并存的技术(参见专利文献2)。但是，在构成为通过一个操作件(杆等)来调节入口节流流量和出口节流流量的情况下，操控特性也是唯一确定的。因此，可以认为即使将这样的技术应用于旋转装置，也难以实现细致的操控特性。
另一方面，可以认为在构成为配置两个操作件，通过第一操作件来调节入口节流流量，同时通过第二操作件来调节(限制)出口节流流量的情况下，能实现细致的操控特性。其原因如下：通过对出口节流流量进行节流，能够对惯性引起的旋转动作施加制动力，或者一边施加适度的制动力，一边进行旋转动作。但是，与通过一个操作件来执行旋转动作的以往的操控方式相比，这样的操控方式不可避免地变得复杂。因此，需要一种起重机，其能从包括以往的操控方式的多种操控方式中选择一种操控方式，而且，就除了以往的操控方式的其它操控方式而言，能实现细致的操控特性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-9939号公报
专利文献2：日本特许第3948122号公报
技术实现要素：
发明所要解决的课题
本发明提供一种起重机，其能从包括以往的操控方式的多种操控方式中选择一种操控方式，而且，就除了以往的操控方式的其它操控方式而言，能实现细致的操控特性。
用于解决课题的方案
第一发明如下：一种起重机，其具备第一调节阀、第二调节阀以及用于旋转动作的液压马达，所述第一调节阀对向所述液压马达输送的动作油的流量(入口节流流量)调节自如，所述第二调节阀对从所述液压马达返回的动作油的流量(出口节流流量)调节自如，该起重机具备：控制器，其能控制所述第一调节阀及所述第二调节阀；主操作件，其能将与旋转动作相关的指示输入至所述控制器；以及副操作件，其同样能将与旋转动作相关的指示输入至所述控制器，该起重机能选择“第一模式”、“第二模式”以及“第三模式”中的任意一种，该“第一模式”是所述第一调节阀及所述第二调节阀仅基于所述主操作件的操作进行动作的模式，该“第二模式”是所述第一调节阀仅基于所述主操作件的操作进行动作，同时所述第二调节阀仅基于所述副操作件的操作进行动作的模式，该“第三模式”是所述第一调节阀仅基于所述主操作件的操作进行动作，同时所述第二调节阀在基于所述主操作件的操作进行动作的同时也基于所述副操作件的操作进行动作的模式。
第二发明如下：根据第一发明所涉及的起重机，在选择了所述“第一模式”的情况下，所述第一调节阀及所述第二调节阀随着所述主操作件的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着所述主操作件的操作量减小而使各自的流量减少。
第三发明如下：根据第一发明所涉及的起重机，在选择了所述“第二模式”的情况下，所述第一调节阀随着所述主操作件的操作量增加而使流量增大，并且随着所述主操作件的操作量减小而使流量减少，所述第二调节阀随着所述副操作件的操作量增加而使流量减少，并且随着所述副操作件的操作量减小而使流量增大。
第四发明如下：根据第一发明所涉及的起重机，在选择了所述“第三模式”的情况下，所述第一调节阀及所述第二调节阀随着所述主操作件的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着所述主操作件的操作量减小而使各自的流量减少，所述第二调节阀随着所述副操作件的操作量增加而使流量比与所述主操作件的操作量对应的流量小，并且随着所述副操作件的操作量减小而使流量增大至与所述主操作件的操作量对应的流量。
本发明的有益效果如下：
第一发明所涉及的起重机的第一调节阀对向液压马达输送的动作油的流量调节自如，且其第二调节阀对从液压马达返回的动作油的流量调节自如。而且，其特征在于，能选择“第一模式”、“第二模式”以及“第三模式”中的任意一种，该“第一模式”是第一调节阀及第二调节阀仅基于主操作件的操作进行动作的模式，该“第二模式”是第一调节阀仅基于主操作件的操作进行动作，同时第二调节阀仅基于副操作件的操作进行动作的模式，该“第三模式”是第一调节阀仅基于主操作件的操作进行动作，同时第二调节阀在基于主操作件的操作进行动作的同时也基于副操作件的操作进行动作的模式。根据这样的起重机，能够从包括以往的操控方式的三种操控方式中选择一种操控方式。另外，就选择了“第二模式”或“第三模式”的情况而言，能够实现细致的操控特性。
第二发明所涉及的起重机对第一发明所涉及的起重机具体地进行了限定。即，在选择了“第一模式”的情况下，第一调节阀及第二调节阀随着主操作件的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着主操作件的操作量减小而使各自的流量减少。因此，当选择“第一模式”时，成为通过一个操作件(旋转杆)来执行旋转动作的以往的操控方式，因此可实现操控方式的互换性。
第三发明所涉及的起重机对第一发明所涉及的起重机具体地进行了限定。即，在选择了“第二模式”的情况下，第一调节阀随着主操作件的操作量增加而使流量增大，并且随着主操作件的操作量减小而使流量减少。另外，第二调节阀随着副操作件的操作量增加而使流量减少，并且随着副操作件的操作量减小而使流量增大。因此，当选择“第二模式”时，例如能够对第一调节阀中的流量(入口节流流量)通过对第二调节阀中的流量(出口节流流量)进行节流等而施加制动力，由此能够实现细致的操控特性。
第四发明所涉及的起重机对第一发明所涉及的起重机具体地进行了限定。即，在选择了“第三模式”的情况下，第一调节阀及第二调节阀随着主操作件的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着主操作件的操作量减小而使各自的流量减少。另外，第二调节阀随着副操作件的操作量增加而使流量比与主操作件的操作量对应的流量小，并且随着副操作件的操作量减小而使流量增大至与主操作件的操作量对应的流量。因此，当选择“第三模式”时，成为通过一个操作件(旋转杆)来执行旋转动作的以往的操控方式，而且，例如能够对第一调节阀中的流量(入口节流流量)通过对第二调节阀中的流量(出口节流流量)进行节流等而施加制动力，由此能够实现细致的操控特性。
附图说明
图1是表示行驶时的起重机的图。
图2是表示吊起作业时的起重机的图。
图3是表示驾驶室的内部的图。
图4是表示选择开关的图。
图5是表示旋转装置的构成的图。
图6是表示第一模式中的各调节阀的动作样态的图。
图7是表示第二模式中的各调节阀的动作样态的图。
图8是表示第三模式中的各调节阀的动作样态的图。
具体实施方式
本发明的技术思想除了能适用于以下说明的起重机1之外，还能适用于其它的起重机。
首先，对起重机1简单地进行说明。
图1表示行驶时的起重机1。图2表示吊起作业时的起重机1。而图3表示驾驶室8的内部。
起重机1主要由行驶体2和旋转体3构成。
行驶体2具备左右成对的前轮胎4和后轮胎5。另外，行驶体2具备用于在进行吊起作业时使其接地从而实现稳定的支脚6。进而，行驶体2除了具备用于对这些部件进行驱动的液压驱动器以外，还具备引擎、变速器等。
旋转体3以从其后部向前侧突出的方式具备起重臂7。起重臂7通过液压驱动器而起伏自如，且构成为多等级地伸缩自如。另外，起重臂7以旋转轴c为中心旋转自如(参见箭头t)。进而，旋转体3在起重臂7的右侧具备驾驶室8。驾驶室8除了配置有行驶操作所必需的方向盘8a、变速杆8b等之外，还配置有吊起作业的操作所必需的升降杆8c、8d等。在本起重机1中，为了对操控方式进行切换而配置有选择开关8e。
下面，对选择开关8e进行说明。
图4表示选择开关8e。选择开关8e配置在座位8h的左侧，以便操作者在落座的状态下能够容易地进行操作(参见图3)。
选择开关8e一般被称作拨号开关、旋转开关。操作者通过抓住选择开关8e对准“1”，从而能选择“第一模式”作为操控方式。另外，操作者通过抓住选择开关8e对准“2”，从而能选择“第二模式”作为操控方式。进而，操作者通过抓住选择开关8e对准“3”，从而能选择“第三模式”作为操控方式。此外，关于各模式的细节，将在下文进行描述。
虽然在本起重机1中，将选择开关8e像这样配置在座位8h的左侧，但也可以将其配置在其它地方。另外，虽然在本起重机1中，将选择开关8e设定为拨号开关(旋转开关)，但其也可以是其它形式。例如，也可以是如压板开关那样的形式。另外，也可以设定为显示于触摸面板等。
接着，对能使起重臂7旋转的旋转装置m进行说明。但是，以下说明的旋转装置m是为了简单而大幅度简化之后的装置。
图5表示旋转装置m的构成。此外，图中的实线表示液压回路，图中的虚线表示电路。
首先，对液压回路进行说明。
液压回路中配置有动作油泵11。动作油泵11连接有动作油管12。
进而，液压回路中配置有第一调节阀13。第一调节阀13连接有动作油管12。因此，从动作油泵11送出的动作油通过动作油管12供给至第一调节阀13。此外，第一调节阀13根据来自后述的控制器35的信号进行动作。而且，对与信号值(电流值)成比例地通过的流量、即入口节流流量mi进行调节(参见图6至图8)。第一调节阀13连接有动作油管14。
进而，液压回路中配置有方向切换阀15。方向切换阀15连接有动作油管14。因此，从动作油泵11送出的动作油通过动作油管12、14供给至方向切换阀15。此外，方向切换阀15连接有动作油管16、17、18。因此，在向一方动作时，动作油向动作油管16流动，而在向另一方动作时，动作油向动作油管17流动。另外，不管是哪种情况，动作油都通过动作油管18而排出。
进而，液压回路中配置有液压马达19。液压马达19连接有动作油管16、17。因此，从动作油泵11送出的动作油通过动作油管12、14、16或者动作油管12、14、17供给至液压马达19。此外，就液压马达19而言，在动作油通过动作油管12、14、16被供给的情况下，向一方旋转，而在动作油通过动作油管12、14、17被供给的情况下，向另一方旋转。另外，液压马达19经由未图示的结构与旋转体3连结。因此，在液压马达19向一方旋转时，旋转体3也向一方旋转。进而，起重臂7也向一方旋转。相反地，在液压马达19向另一方旋转时，旋转体3也向另一方旋转。进而，起重臂7也向另一方旋转。
进而，液压回路中配置有第二调节阀20。第二调节阀20连接有动作油管18。因此，从动作油泵11送出的动作油通过动作油管12、14、16、17、18供给至第二调节阀20。此外，第二调节阀20根据来自后述的控制器35的信号进行动作。而且，对与信号值(电流值)成比例地通过的流量、即出口节流流量mo进行调节(参见图6至图8)。第二调节阀20连接有动作油管21。
如此，本起重机1的旋转装置m的构成为：第一调节阀13调节入口节流流量mi，第二调节阀20调节出口节流流量mo。但是，也可以是如下的构成：将方向切换阀15替换成流量调节-方向切换阀。具体地，可以设定为不具备第一调节阀13而通过流量调节-方向切换阀来调节入口节流流量mi。另外，也可以设定为不具备第二调节阀20而通过流量调节-方向切换阀来调节出口节流流量mo。
接着，对用于传输电信号的电路进行说明。
电路中配置有位置传感器31。位置传感器31连接有电线32。此外，位置传感器31安装在作为主操作件的旋转杆8i上。因此，位置传感器31能够检测旋转杆8i的倾斜角度、即操作量。
进而，电路中配置有位置传感器33。位置传感器33连接有电线34。此外，位置传感器33安装在作为副操作件的制动踏板8j上。因此，位置传感器33能够检测制动踏板8j的踩踏角度、即操作量。
进而，电路中配置有控制器35。控制器35连接有电线32、34。因此，控制器35能够识别旋转杆8i的操作量和制动踏板8j的操作量。此外，控制器35连接有多根电线36、37、38、39。而且，这些电线36、37、38、39与第一调节阀13、方向切换阀15、第二调节阀20连接。因此，控制器35能够适当地控制这些阀13、15、20。
以下，对上述的各模式进行说明。
这里，对第一调节阀13和第二调节阀20的规格简单地进行说明。
第一调节阀13用于调节入口节流流量mi。就第一调节阀13而言，当构成该第一调节阀13的阀芯滑动时，端口孔与端口孔连接，从而成为动作油的通路。而且，该通路面积被设计为与阀芯的滑动距离(冲程量)大致成比例地增大。也就是说，阀芯的冲程量与动作油的通路面积大致成比例关系。
另一方面，第二调节阀20用于调节出口节流流量mo。就第二调节阀20而言，当构成该第二调节阀20的阀芯滑动时，端口孔与端口孔连接，从而成为动作油的通路。而且，该通路面积被设计为与阀芯的滑动距离(冲程量)大致成比例地增大。也就是说，阀芯的冲程量与动作油的通路面积大致成比例关系。
首先，对第一操控方式即“第一模式”进行说明。
图6表示第一模式中的各调节阀13、20的动作样态。图6的(a)表示第一调节阀13的动作样态，图6的(b)表示第二调节阀20的动作样态。
在“第一模式”中，第一调节阀13及第二调节阀20仅基于旋转杆8i的操作进行动作。此外，在“第一模式”中，即使踩踏了制动踏板8j，也不会对各调节阀13、20的控制带来影响。
在选择了“第一模式”的状态下，当操作者进行了使旋转杆8i放倒的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pa→位置pb)。由此，通路面积变大，入口节流流量mi增大。同时，控制器35也根据操作量来控制第二调节阀20。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pc→位置pd)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大。
相反地，当操作者进行了使旋转杆8i立起的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pb→位置pa)。由此，通路面积变小，入口节流流量mi减少。同时，控制器35也根据操作量来控制第二调节阀20。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pd→位置pc)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。
如此，在选择了“第一模式”的情况下，第一调节阀13及第二调节阀20随着主操作件(旋转杆8i)的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着主操作件(旋转杆8i)的操作量减小而使各自的流量减少。因此，当选择“第一模式”时，成为通过一个操作件(旋转杆8i)来执行旋转动作的以往的操控方式，因此可实现操控方式的互换性。
接着，对第二操控方式即“第二模式”进行说明。
图7表示第二模式中的各调节阀13、20的动作样态。图7的(a)表示第一调节阀13的动作样态，图7的(b)表示第二调节阀20的动作样态。
在“第二模式”中，第一调节阀13仅基于旋转杆8i的操作进行动作，同时第二调节阀20仅基于制动踏板8j的操作进行动作。此外，在“第二模式”中，进行控制使得在制动踏板8j没有被踩踏时，构成第二调节阀20的阀芯总是位于最大滑动位置(冲程量为最大的位置pe)。
在选择了“第二模式”的状态下，当操作者进行了使旋转杆8i放倒的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pa→位置pb)。由此，通路面积变大，入口节流流量mi增大。但是，在“第二模式”中，与“第一模式“不同，并不对第二调节阀20进行控制。另一方面，当制动踏板8j被操作时，控制器35对其操作量进行识别，并控制第二调节阀20。具体而言，当制动踏板8j被踩踏时，根据其操作量使阀芯滑动(位置pe→位置pf)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。此外，当停止制动踏板8j的踩踏时，阀芯试图返回原来的位置(位置pf→位置pe)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大(返回原处)。
相反地，当操作者进行了使旋转杆8i立起的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pb→位置pa)。由此，通路面积变小，入口节流流量mi减少。但是，在“第二模式”中，与“第一模式“不同，并不对第二调节阀20进行控制。另一方面，当制动踏板8j被操作时，控制器35对其操作量进行识别，并控制第二调节阀20。具体而言，当制动踏板8j被踩踏时，根据其操作量使阀芯滑动(位置pe→位置pf)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。此外，当停止制动踏板8j的踩踏时，阀芯试图返回原来的位置(位置pf→位置pe)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大(返回原处)。
如此，在选择了“第二模式”的情况下，第一调节阀13随着主操作件(旋转杆8i)的操作量增加而使流量增大，并且随着主操作件(旋转杆8i)的操作量减小而使流量减少。另外，第二调节阀20随着副操作件(制动踏板8j)的操作量增加而使流量减少，并且随着副操作件(制动踏板8j)的操作量减小而使流量增大。因此，当选择“第二模式”时，例如能够对第一调节阀13中的流量(入口节流流量mi)通过对第二调节阀20中的流量(出口节流流量mo)进行节流等而施加制动力，由此能够实现细致的操控特性。
接着，对第三操控方式即“第三模式”进行说明。
图8表示第三模式中的各调节阀13、20的动作样态。图8的(a)表示第一调节阀13的动作样态，图8的(b)表示第二调节阀20的动作样态。
在“第三模式“中，第一调节阀13仅基于旋转杆8i的操作进行动作，同时第二调节阀20在基于旋转杆8i的操作进行动作的同时也基于制动踏板8j的操作进行动作。
在选择了“第三模式”的状态下，当操作者进行了使旋转杆8i放倒的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pa→位置pb)。由此，通路面积变大，入口节流流量mi增大。同时，控制器35也根据操作量来控制第二调节阀20。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pc→位置pd)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大。此外，这里，当制动踏板8j被操作时，控制器35对其操作量进行识别，并控制第二调节阀20。具体而言，当制动踏板8j被踩踏时，根据其操作量使阀芯滑动(位置pd→位置pg)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。而且，当停止制动踏板8j的踩踏时，阀芯试图返回原来的位置(位置pg→位置pd)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大(返回原处)。
相反地，当操作者进行了使旋转杆8i立起的操作的情况下，控制器35对旋转杆8i的操作量进行识别。然后，控制器35根据操作量来控制第一调节阀13。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pb→位置pa)。由此，通路面积变小，入口节流流量mi减少。同时，控制器35也根据操作量来控制第二调节阀20。具体而言，是根据操作量使阀芯滑动(位置pd→位置pc)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。此外，这里，当制动踏板8j被操作时，控制器35对其操作量进行识别，并控制第二调节阀20。具体而言，当制动踏板8j被踩踏时，根据其操作量使阀芯滑动(位置pc→位置pg)。由此，通路面积变小，出口节流流量mo减少。而且，当停止制动踏板8j的踩踏时，阀芯试图返回原来的位置(位置pg→位置pc)。由此，通路面积变大，出口节流流量mo增大(返回原处)。
如此，在选择了“第三模式”的情况下，第一调节阀13及第二调节阀20随着主操作件(旋转杆8i)的操作量增加而使各自的流量增大，并且随着主操作件(旋转杆8i)的操作量减小而使各自的流量减少。另外，第二调节阀20随着副操作件(制动踏板8j)的操作量增加而使流量比与主操作件(旋转杆8i)的操作量对应的流量小，并且随着副操作件(制动踏板8j)的操作量减小而使流量增大至与主操作件(旋转杆8i)的操作量对应的流量。因此，当选择“第三模式”时，成为通过一个操作件(旋转杆8i)来执行旋转动作的以往的操控方式，而且，例如通过对第二调节阀20中的流量(出口节流流量mo)进行节流等，从而可对第一调节阀13中的流量(入口节流流量mi)施加制动力，由此能够实现细致的操控特性。
如上所述，本起重机1的第一调节阀13对向液压马达19输送的动作油的流量调节自如，且其第二调节阀20对从液压马达19返回的动作油的流量调节自如。而且，其特征在于，能选择“第一模式”、“第二模式”以及“第三模式”中的任意一种，该“第一模式”是第一调节阀13及第二调节阀20仅基于主操作件(旋转杆8i)的操作进行动作的模式，该“第二模式”是第一调节阀13仅基于主操作件(旋转杆8i)的操作进行动作，同时第二调节阀20仅基于副操作件(制动踏板8j)的操作进行动作的模式，该“第三模式”是第一调节阀13仅基于主操作件(旋转杆8i)的操作进行动作，同时第二调节阀20在基于主操作件(旋转杆8i)的操作进行动作的同时也基于副操作件(制动踏板8j)的操作进行动作的模式。根据这样的起重机1，能够从包括以往的操控方式的三种操控方式中选择一种操控方式。另外，就选择了“第二模式”或“第三模式”的情况而言，能够实现细致的操控特性。
本发明能应用于起重机。
符号的说明
1起重机
3旋转体
7起重臂
8驾驶室
8i旋转杆(主操作件)
8j制动踏板(副操作件)
11动作油泵
13第一调节阀
15方向切换阀
19液压马达
20第二调节阀
31位置传感器
33位置传感器
35控制器
m旋转装置
mi入口节流流量
mo出口节流流量。