本发明涉及粉体袋转运技术领域，特别涉及一种活动式袋体夹抱输送装置。
背景技术：
粉体袋在满载时重量很重，需要利用自动化转运设备进行转运。目前，袋体夹抱输送装置包括底基础座、plc控制器，还包括可水平滑动地安装在底基础座上的平移架，还包括设置在平移架上的、用于驱使平移架进行水平滑动的、受plc控制器控制的平移驱动部件，还包括用于夹持袋体的夹抱执行部件，平移架上设有能够沿着平移架进行竖直滑动的主升降座，平移架上还设有用于驱使主升降座进行竖直滑动的、受plc控制器控制的竖移驱动机构。
尽管目前的袋体夹抱输送装置具有水平、竖直方向移动袋体的性能，但是，袋体在转运时，其俯仰角度并不能得到很好的调整，不能灵活地满足多样化、多角度的转运动作。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种活动式袋体夹抱输送装置，使其能灵活调整袋体的俯仰角度，保证转运效果。
本发明的目的是这样实现的：一种活动式袋体夹抱输送装置，包括底基础座、plc控制器，还包括可水平滑动地安装在底基础座上的平移架，还包括设置在平移架上的、用于驱使平移架进行水平滑动的、受plc控制器控制的平移驱动部件，还包括用于夹持袋体的夹抱执行部件，所述平移架上设有能够沿着平移架进行竖直滑动的主升降座，所述平移架上还设有用于驱使主升降座进行竖直滑动的、受plc控制器控制的竖移驱动机构，所述主升降座上设有转位电机、转位架、前部铰轴，所述转位架可竖直转动地安装在主升降座上，所述转位电机安装在主升降座上且受plc控制器控制，所述转位架与转位电机的输出主轴相连，并且转位架的旋转中心轴线与转位电机的输出主轴的轴线重合，所述夹抱执行部件通过前部铰轴可转动地安装在转位架上并且夹抱执行部件的转动轨迹面与转位架的转动轨迹面相垂直，所述转位架上设有竖转驱动油缸，所述竖转驱动油缸的缸筒铰接在转位架上，所述竖转驱动油缸的活塞杆与夹抱执行部件相铰接；
所述转位架上安装有翻转角感应板，所述主升降座上安装有一个与plc控制器相连的翻转角限位感应器，所述翻转角感应板的延伸方向与转位架的旋转中心轴线相垂直，所述翻转角限位感应器的感应端对应翻转角感应板，当所述转位架旋转到预设的袋体装卸角度时，所述翻转角限位感应器的感应端正对翻转角感应板的位置并感应翻转角感应板。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：能灵活调整袋体的俯仰角度，保证转运效果，工作时，启动平移驱动部件，驱使平移架沿着底基础座进行水平滑动，平移架移动到位后启动竖移驱动机构，驱使主升降座进行升降运动，以将夹抱执行部件的高度位置调整到位，然后可以启动转位电机，转位电机驱使转位架进行竖直方向上的转动，以调整袋体的俯仰角度，由于设置了翻转角限位感应器，转位架、夹抱执行部件在旋转到到预设的袋体装卸角度时，翻转角限位感应器能够感应到翻转角感应板，最终使得转位电机停转，使得袋体停在预设的角度，以便卸下袋体，或者装上袋体，竖转驱动油缸可精确地微调夹抱执行部件、袋体的倾斜方向，能够更好地将袋体调整到最佳的袋体装卸角度。
作为本发明的进一步改进，所述夹抱执行部件包括夹持主座，所述夹持主座通过前部铰轴可转动地安装在转位架上并且夹持主座的转动轨迹面与转位架的转动轨迹面相垂直，所述夹抱执行部件还包括一对可相对滑动地安装在夹持主座上的、用于夹抱袋体的夹持滑架，还包括一对分别与两个夹持滑架相配套的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒部安装在夹持主座上，所述驱动气缸的活塞杆与夹持滑架相连，所述夹抱执行部件还包括一对可相对活动的、用于辅助抱紧袋体的、相对布置的辅助抱紧机构，每个辅助抱紧机构均设有抱紧活动架、传动连杆、活动杠杆、从动螺杆、可调限位螺母，所述抱紧活动架一端可转动地安装在夹持滑架上，所述活动杠杆可转动地安装在夹持滑架上，所述抱紧活动架通过传动连杆与活动杠杆一端活动连接，所述活动杠杆另一端与从动螺杆一端相铰接，所述从动螺杆另一端活动穿装在夹持主座上且套装有用于限定从动螺杆活动行程的可调限位螺母，在所述夹持滑架处于夹住袋体的位置上时，两个抱紧活动架自由端处于与袋体侧部相抵触的位置上，所述可调限位螺母处于抵靠夹持主座的位置上。夹袋时，利用两个驱动气缸分别驱使两个夹持滑架进行相对滑动，直到两个夹持滑架夹住袋体，并且此时，可调限位螺母靠住夹持主座；在需要夹紧袋体时，驱动气缸继续输出动力，由于可调限位螺母靠住夹持主座，使得活动杠杆以从动螺杆与活动杠杆的铰接点为准进行旋转，活动杠杆可通过传动连杆驱使抱紧活动架向袋体方向旋转，直到抱紧活动架抱紧袋体，然后驱动气缸可停止输出动力，在两个抱紧活动架的抱紧限位作用下，可防止袋体在转运时滑出夹持滑架，进一步保证转运时袋体位置的稳定性，从而保证转运效果。
作为本发明的进一步改进，两个夹持滑架的夹持侧均安装有多根等距布置的、长度方向垂直于夹持滑架滑动方向的夹袋指棒，所述夹袋指棒的长度与袋体的高度相适配。夹袋指棒可进一步加强夹持效果和紧度，增大摩擦力，更好地防止袋体在转运时滑出夹持滑架。
作为本发明的进一步改进，其中一个夹持滑架的夹持侧的所有夹袋指棒均接装有托底棒，夹袋时所述托底棒托住袋体底部，当所述翻转角限位感应器的感应端正对翻转角感应板的位置并感应翻转角感应板时，所述托底棒处于水平状态。托底棒可防止袋体在竖直夹持时产生向下滑动的趋势，并且在袋体旋转到预设的袋体装卸角度时，托底棒处于水平状态，然后利用驱动气缸驱使夹持滑架松开袋体，可将袋体从托底棒上平移出去，也便于放置袋体。
附图说明
图1为本发明的总配置原理示意图。
图2为本发明的俯瞰视角的夹紧袋体状态示意图。
图3为图2中的a部放大图。
图4为正放袋体的原理示意图。
图5为转位架旋转到预设的袋体装卸角度的原理示意图。
图6为本发明的控制关系示意图。
其中，1夹抱执行部件，101夹持主座，102夹持滑架，103驱动气缸，104夹袋指棒，105抱紧活动架，106传动连杆，107活动杠杆，108从动螺杆，109可调限位螺母，110托底棒，2底基础座，3平移架，4平移驱动部件，5主升降座，6竖移驱动机构，7转位电机，8转位架，9竖转驱动油缸，10前部铰轴，11翻转角感应板，12翻转角限位感应器，13袋体，14plc控制器。
具体实施方式
如图1、4、5、6所示，一种活动式袋体夹抱输送装置，包括底基础座2、plc控制器14，还包括可水平滑动地安装在底基础座2上的平移架3，还包括设置在平移架3上的、用于驱使平移架3进行水平滑动的、受plc控制器14控制的平移驱动部件4，还包括用于夹持袋体13的夹抱执行部件1，平移架3上设有能够沿着平移架3进行竖直滑动的主升降座5，平移架3上还设有用于驱使主升降座5进行竖直滑动的、受plc控制器14控制的竖移驱动机构6，主升降座5上设有转位电机7、转位架8、前部铰轴10，转位架8可竖直转动地安装在主升降座5上，转位电机7安装在主升降座5上且受plc控制器14控制，转位架8与转位电机7的输出主轴相连，并且转位架8的旋转中心轴线与转位电机7的输出主轴的轴线重合，夹抱执行部件1通过前部铰轴10可转动地安装在转位架8上并且夹抱执行部件1的转动轨迹面与转位架8的转动轨迹面相垂直，转位架8上设有竖转驱动油缸9，竖转驱动油缸9的缸筒铰接在转位架8上，竖转驱动油缸9的活塞杆与夹抱执行部件1相铰接。
上述转位架8上安装有翻转角感应板11，主升降座5上安装有一个与plc控制器14相连的翻转角限位感应器12，翻转角感应板11的延伸方向与转位架8的旋转中心轴线相垂直，翻转角限位感应器12的感应端对应翻转角感应板11，当转位架8旋转到预设的袋体13装卸角度时，翻转角限位感应器12的感应端正对翻转角感应板11的位置并感应翻转角感应板11。
工作时，启动平移驱动部件4，驱使平移架3沿着底基础座2进行水平滑动，平移架3移动到位后启动竖移驱动机构6，驱使主升降座5进行升降运动，以将夹抱执行部件1的高度位置调整到位，然后可以启动转位电机7，转位电机7驱使转位架8进行竖直方向上的转动，以调整袋体13的俯仰角度，由于设置了翻转角限位感应器12，转位架8、夹抱执行部件1在旋转到到预设的袋体13装卸角度时，翻转角限位感应器12能够感应到翻转角感应板11，最终使得转位电机7停转，使得袋体13停在预设的角度，以便卸下袋体13，或者装上袋体13，竖转驱动油缸9可精确地微调夹抱执行部件1、袋体13的倾斜方向，能够更好地将袋体13调整到最佳的袋体13装卸角度。
结合图2、3所示，上述夹抱执行部件1包括夹持主座101，夹持主座101通过前部铰轴10可转动地安装在转位架8上并且夹持主座101的转动轨迹面与转位架8的转动轨迹面相垂直，夹抱执行部件1还包括一对可相对滑动地安装在夹持主座101上的、用于夹抱袋体13的夹持滑架102，还包括一对分别与两个夹持滑架102相配套的驱动气缸103，驱动气缸103的缸筒部安装在夹持主座101上，驱动气缸103的活塞杆与夹持滑架102相连，夹抱执行部件1还包括一对可相对活动的、用于辅助抱紧袋体13的、相对布置的辅助抱紧机构，每个辅助抱紧机构均设有抱紧活动架105、传动连杆106、活动杠杆107、从动螺杆108、可调限位螺母109，抱紧活动架105一端可转动地安装在夹持滑架102上，活动杠杆107可转动地安装在夹持滑架102上，抱紧活动架105通过传动连杆106与活动杠杆107一端活动连接，活动杠杆107另一端与从动螺杆108一端相铰接，从动螺杆108另一端活动穿装在夹持主座101上且套装有用于限定从动螺杆108活动行程的可调限位螺母109，在夹持滑架102处于夹住袋体13的位置上时，两个抱紧活动架105自由端处于与袋体13侧部相抵触的位置上，可调限位螺母109处于抵靠夹持主座101的位置上。夹袋时，利用两个驱动气缸103分别驱使两个夹持滑架102进行相对滑动，直到两个夹持滑架102夹住袋体13，并且此时，可调限位螺母109靠住夹持主座101；在需要夹紧袋体13时，驱动气缸103继续输出动力，由于可调限位螺母109靠住夹持主座101，使得活动杠杆107以从动螺杆108与活动杠杆107的铰接点为准进行旋转，活动杠杆107可通过传动连杆106驱使抱紧活动架105向袋体13方向旋转，直到抱紧活动架105抱紧袋体13，然后驱动气缸103可停止输出动力，在两个抱紧活动架105的抱紧限位作用下，可防止袋体13在转运时滑出夹持滑架102。
结合图4、5所示，两个夹持滑架102的夹持侧均安装有多根等距布置的、长度方向垂直于夹持滑架102滑动方向的夹袋指棒104，夹袋指棒104的长度与袋体13的高度相适配。夹袋指棒104可进一步加强夹持效果和紧度，增大摩擦力，更好地防止袋体13在转运时滑出夹持滑架102。
其中一个夹持滑架102的夹持侧的所有夹袋指棒104均接装有托底棒110，夹袋时托底棒110托住袋体13底部，当翻转角限位感应器12的感应端正对翻转角感应板11的位置并感应翻转角感应板11时，托底棒110处于水平状态。托底棒110可防止袋体13在竖直夹持时产生向下滑动的趋势，并且在袋体13旋转到预设的袋体13装卸角度时，托底棒110处于水平状态，然后利用驱动气缸103驱使夹持滑架102松开袋体13，可将袋体13从托底棒110上平移出去，也便于放置袋体13。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。