LED灯线路板连续上料转运机械手的制作方法

本发明涉及led灯生产技术领域，更具体地说涉及一种led灯线路板生产线上使用的线路板上料机械手。

背景技术：

在生产led灯线路板的过程中，我们需要将线路板一个一个基本等间距地摆放在输送带上去进行加工，现有的线路板夹取转动机械手的夹钳一般是采用两根铰接在一起的夹臂，两根夹臂通过旋转运动而夹取线路板，而且夹臂上成型有凹槽，线路板被夹取在两个夹臂的凹槽之间，当两个夹臂打开时，线路板落到输送带上。其不足之处是：1、夹臂的旋转运动不利于平稳夹取线路板，同时也不利于平稳地将线路板放置在输送带上，因为将线路板放置在输送带上时，线路板需要从两个夹臂的凹槽之间脱出，凹槽与输送带表面之间有一定间距，线路板无法平稳落到输送带上。2、线路板是被放置在一块送料板上被夹取，线路板被夹取的位置需要通过光电探头进行探测，由于运行过程中的时间误差，各块线路板被夹取的位置总是有一定偏差。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种led灯线路板连续上料转运机械手，它的两个夹臂采用平行相对运动的方式夹取线路板，线路板被夹持在两根硅胶条之间，两根硅胶条松开时，线路板能更平衡地落到输送带上；它各线路板被夹取的位置统一，不会发生各线路板被夹取的位置偏差。

本发明的技术解决措施如下：

led灯线路板连续上料转运机械手，包括电机和转盘，箱体中固定有导杆，左夹臂和右夹臂均插套在导杆上，箱体的上端固定有滑块，箱体上成型箱体开口，左夹臂和右夹臂的下端从箱体开口中伸出，左夹臂和右夹臂的形状和尺寸相同，左夹臂和右夹臂相对且其下端内侧均固定有硅胶夹条，弹簧插套在导杆上，弹簧左端压在左夹臂上、右端压在右夹臂上；电机固定在箱上，电机的转轴上固定有转盘；上铰接片左端铰接在转盘上、右端铰接在右夹臂上，下铰接片左端铰接在左夹臂上、右端铰接在转盘上；

滑块插套在横杆上，横杆和支架的右端固定在升降滑块上，链条驱动电机固定在支架上，链条安装在支架上，链条驱动电机带动链条转动，滑块与链条固定在一起；

升降滑块插套在立柱上，升降汽缸固定在立柱上端，升降汽缸的活塞杆上固定有顶板，拉杆的上端固定在顶板上，拉杆的下端固定在升降滑块上；

上料装置的结构是：上料箱体中固定有伺服电机，伺服电机的转轴与螺母螺接在一起，螺母与上料升降滑块固定在一起，上料升降滑块插套在上料箱体中，线路板叠放在上料升降滑块上；上料箱体的上端固定有两根上料托杆，上料托杆的左端成型有托杆挡板，推料汽缸固定在立柱上，推料汽缸的活塞杆上固定有推板，推板对着上料箱体的上部和上料托杆；左夹臂和右夹臂对着两根上料托；

输送带布置在上料托杆的左方，上料箱体有一块箱体侧板上固定有箱体挡板，线路板一侧靠在箱体挡板上。

所述立柱固定在底座上，上料装置固定在底座上。

本发明的有益效果在于：

它的两个夹臂采用平行相对运动的方式夹取线路板，线路板被夹持在两根硅胶条之间，两根硅胶条松开时，线路板能更平衡地落到输送带上；它各线路板被夹取的位置统一，不会发生各线路板被夹取的位置偏差。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为左夹臂和右夹臂部分的结构示意图；

图3为上料装置和推料汽缸部分的结构示意图。

图中：1、电机；2、转盘；3、箱体；4、滑块；5、导杆；6、左夹臂；7、右夹臂；8、硅胶夹条；9、弹簧；10、上铰接片；11、下铰接片；12、横杆；13、支架；14、升降滑块；15、链条驱动电机；16、链条；17、立柱；18、升降汽缸；19、顶板；20、拉杆；21、上料装置；22、推料汽缸；23、输送带；24、推板；25、底座。

具体实施方式：

实施例：见图1至3所示，led灯线路板连续上料转运机械手，包括电机1和转盘2，箱体3中固定有导杆5，左夹臂6和右夹臂7均插套在导杆5上，箱体3的上端固定有滑块4，箱体3上成型箱体开口31，左夹臂6和右夹臂7的下端从箱体开口31中伸出，左夹臂6和右夹臂7的形状和尺寸相同，左夹臂6和右夹臂7相对且其下端内侧均固定有硅胶夹条8，弹簧9插套在导杆5上，弹簧9左端压在左夹臂6上、右端压在右夹臂7上；电机1固定在箱1上，电机1的转轴上固定有转盘2；上铰接片10左端铰接在转盘2上、右端铰接在右夹臂7上，下铰接片11左端铰接在左夹臂6上、右端铰接在转盘2上；

滑块4插套在横杆12上，横杆12和支架13的右端固定在升降滑块14上，链条驱动电机15固定在支架13上，链条16安装在支架13上，链条驱动电机15带动链条16转动，滑块4与链条16固定在一起；

升降滑块14插套在立柱17上，升降汽缸18固定在立柱17上端，升降汽缸18的活塞杆上固定有顶板19，拉杆20的上端固定在顶板19上，拉杆20的下端固定在升降滑块14上；

上料装置21的结构是：上料箱体211中固定有伺服电机212，伺服电机212的转轴与螺母213螺接在一起，螺母213与上料升降滑块214固定在一起，上料升降滑块214插套在上料箱体211中，线路板a叠放在上料升降滑块214上；上料箱体211的上端固定有两根上料托杆215，上料托杆215的左端成型有托杆挡板216，推料汽缸22固定在立柱17上，推料汽缸22的活塞杆上固定有推板24，推板24对着上料箱体211的上部和上料托杆215；左夹臂6和右夹臂7对着两根上料托杆215；

输送带23布置在上料托杆215的左方，上料箱体211有一块箱体侧板上固定有箱体挡板2111，线路板a一侧靠在箱体挡板2111上。

所述立柱17固定在底座25上，上料装置21固定在底座25上。

工作原理：电机1和链条驱动电机15均为可正反转的变频电机，人工将一块一块的线路板a叠放入上料箱体211中，伺服电机212驱动螺母213向上运动一小段距离，线路板a被推到上料箱体211的上表面，推料汽缸22将线路板a如图3所示那样推到上料托杆215上，且线路板a的前端抵在托杆挡板216上。左夹臂6和右夹臂7从两根上料托杆215之间伸入并夹取线路板a。

电机1逆时针转动时，转盘2拉动上铰接片10和下铰接片11，使左夹臂6和右夹臂7均向内侧运动夹紧线路板a，电机1顺时针转动至图2中所示位置时，左夹臂6和右夹臂7松开夹持在两根硅胶夹条8之间的线路板。

链条驱动电机15带动链条16转动，从而带动滑块4沿横杆12往直线运动，滑块4运动到输送带23的上方时，控制柜控制左夹臂6和右夹臂7松开夹持在两根硅胶夹条8之间的线路板a，线路板a便落到了输送带23上。

升降汽缸18驱动升降滑块14上下运动，从而带动左夹臂6和右夹臂7上下升降。

线路板a从左夹臂6和右夹臂7之间掉落到输送带23上，由于本发明是直线落下的，落下更平稳，由于本发明夹持线路板a时是左夹臂6和右夹臂7水平向相对运动夹取，所以夹持线路板更平稳。

本发明在左夹臂6和右夹臂7夹持线路板a时，线路板a被推料汽缸22将线路板a如图3所示那样推到上料托杆215上，且线路板a的前端抵在托杆挡板216上，每一块线路板a被夹取的位置比较统一。