一种机械抓取装置的制作方法

本发明涉及抓取装置技术领域，尤其涉及机械抓取装置领域。

背景技术：

现有的圆盘形机械夹爪，其各排机械夹爪沿圆盘中心分布，形成圆盘形分布，每排机械夹爪上设有多个机械夹爪单元，分别对应抓取生产线上一件产品，每排机械夹爪对应抓取生产线上的一排产品。具体结构包括：机架、电机、转盘和多排机械夹爪，转盘沿圆周设有拨条，每排机械夹爪一端连接在拨条上，机械夹爪同时支撑内、外圈圆形轨道上，环形轨道由机架支撑。机械夹爪随转盘的转动而运行，机械夹爪机的升降由相应的气缸控制。该圆机械夹爪可帮助完成产品卸料、涂层等动作。其结构的不足之处在于：呈圆盘形分布的机械夹爪数量较多，设备占地面积较大。

技术实现要素：

为克服现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种机械抓取装置，包括机架、分度机构、转盘、多排机械夹爪和内、外圈弧形轨道，转盘轮缘上均匀设有拨条，每排机械夹爪的一端与拨条连接，其特征在于：所述机械夹爪仅设置在转盘的半圆形部分，该转盘的半圆形部分沿直径方向上方设有伺服平移机构，该伺服平移机构的前部左、右两侧均设有机械夹爪升降部件和平移部件，升降部件包括升降轨道和升降气缸，伺服平移机构上设有伺服平移机构的定位卡槽；

在此基础上，平移部件包括平移轨道和平移气缸；

在此基础上，内、外圈弧形轨道均为半圆形轨道。

本发明相比现有技术具有如下优点：本发明设计的机械抓取装置，改进了原来的转盘机械夹爪装置，仅在半圆形部分设置机械夹爪，通过升降和平移部件，完成机械夹爪从一侧传送至另一侧。该结构减少了机械夹爪的数量，减少了材料用量，同时由于设计成半圆形结构，也减小了占地面积。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为伺服平移机构的结构示意图。

图3为图1中半圆形机械夹爪的俯视图。

图4为升降部件的结构示意图。

图中：1-分度机构；2-转盘；3-机械夹爪；4-内圈轨道；5-外圈轨道；6-伺服平移机构；7-拨条；8-平移气缸；9-平移轨道；10-定位卡槽；11-升降气缸；12-升降轨道

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图4所示，本发明示意性的示出了一种机械抓取装置。

本发明披露了一种机械抓取装置，如图1-图4所示，本发明的机械抓取装置包括机架、分度机构1、转盘2、多排机械夹爪3和内圈弧形轨道4、外圈弧形轨道5。内、外圈弧形轨道可采用半圆形轨道并通过机架支撑。转盘2上设有拨条7，每排机械夹爪3的一端与拨条7连接，并由拨条7夹住。分度机构1带动转盘2转动。机械夹爪3仅设置在转盘2的半圆形部分，该转盘2的半圆形部分直径方向上方设有伺服平移机构。该伺服平移机构的左、右两侧均设有机械夹爪设有升降部件和平移部件（对应起始位置的机械夹爪和终止位置的机械夹爪）。升降部件用于将机械夹爪移出、移入转盘拨条7位置；平移部件用于将机械夹爪移进、移出伺服平移机构。

升降部件包括升降轨道12和升降气缸11；升降轨道设置在移出伺服平移机构前部，并固装在机架上，升降气缸固装在机架上，其气缸杆固连一横梁，横梁两端装有卡爪，同时横梁两端设置在升降轨道内。

平移部件包括平移轨道和平移气缸；平移轨道也设置在伺服平移机构的前部，并垂直设在升降轨道的上部，同时与伺服平移机构平行，平移轨道和平移气缸都设置在机架上。其气缸杆固连有横梁，横梁两端装有卡爪，同时横梁两端设置在平移轨道内。

伺服平移机构，包括环形链轮和伺服电机，环形链轮上设有若干组机械夹爪定位卡槽10。

另外，对于半圆形机械夹爪起始位置的升降部件，其升降部件可使用原机械夹爪结构中的抓取产品时的提升装置设计为一体，即在原提升气缸的基础上增加一个升降气缸即可，共用原有提升装置的升降轨道，可节省轨道设计。

本发明的工作过程如下：

分度机构带动转盘转动，机械夹爪由起始位置，随转盘转动过程中完成产品的拔模、涂巧克力等动作；

当机械夹爪正常运转，由转盘的起始位置运行至转盘半圆位置时，由升降部件将机械夹爪顶起提升；

提升至平移部件轨道位置时，再通过平移部件将机械夹爪推入伺服平移机构，由伺服平移机构输送至半圆的起始位置；通过起始位置的平移部件移出伺服平移机构，并由升降部件将机械夹爪压入转盘起始位置的拨条内。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种机械抓取装置，包括机架、分度机构、转盘、多排机械夹爪和内、外圈弧形轨道，本发明设计的机械抓取装置，改进了原来的转盘机械夹爪装置，仅在半圆形部分设置机械夹爪，通过升降和平移部件，完成机械夹爪从一侧传送至另一侧。该结构减少了机械夹爪的数量，减少了材料用量，同时由于设计成半圆形结构，也减小了占地面积。

技术研发人员：钱丽婷
受保护的技术使用者：常州市邹区蔬菜产业发展有限公司
技术研发日：2018.11.28
技术公布日：2019.04.05