本实用新型涉及机械装备技术领域，具体为一种多自由度高效码垛小车。
背景技术：
随着物流、食品和石化等行业的不断发展，货物的批量越来越大，为了节省运输空间，货物需要叠放整齐后再进行运输。由于货物数量往往较多，人工叠放效率太低，无法满足生产中的叠放要求。所以，码垛装置因其现代化程度较高，逐渐发挥着越来越重要的作用，它不仅可以准确、高效地完成码垛作业，而且可以降低工人的劳动强度，提高生产效率。码垛装置可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。
现有技术中的码垛装置主要有周转箱自动码垛装置、纸箱自动码垛装置等，周转箱自动码垛装置和纸箱自动码垛装置大多采用层码垛方式，主要过程为先码好第一层物品，并将该层物品放在托盘或笼车中，再码好第二层物品，并将第二层物品叠放在第一层物品上。同时，可以根据物品的高度可考虑继续叠放第三层、第四层。
但是，在上述叠放过程中，只能针对尺寸统一(例如高度相同)的物品进行码垛。而当使用上述码垛方法对尺寸不同的物品进行码垛时，不同的尺寸会造成码好的每层的高度不同，当进行多层码垛时，则会经常出现散垛的情况，所以无法大范围推广。为此，提出一种多自由度高效码垛小车。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种多自由度高效码垛小车，可以应用于多种货物的转运和码垛，工作效率高，维护成本低，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度高效码垛小车，包括车体，所述车体底部与支板固定连接，所述支板通过轴承与车轴固定连接，所述车轴通过传动部件与第一电机的输出轴固定连接，所述第一电机与车体固定连接，所述车轴的两端与车轮固定连接，所述车体上表面与竖板固定连接，所述竖板与顶板和底板固定连接，所述顶板和底板通过轴承与丝杆转动连接，所述丝杆与齿轮变速箱的传动件固定连接，所述齿轮变速箱的传动件另一端与第二电机的输出轴固定连接，所述第二电机与车体固定连接，所述丝杆通过传动块与铝板传动连接，所述铝板的上表面与直线轴承固定连接，所述直线轴承与导杆活动连接，所述导杆通过凸台与车体固定连接，所述铝板与第三电机固定连接，所述第三电机的输出轴与主动齿轮固定连接，所述主动齿轮通过从动齿轮与转轴传动连接，所述转轴的下端与底座活动连接，所述底座与铝板固定连接，所述转轴的上端与转台固定连接，所述转台通过立柱与横板固定连接，所述横板通过卡板与安装板活动连接，所述卡板上设有螺栓，所述安装板的上表面与气缸固定连接，所述气缸的活塞杆与连杆盘固定连接，所述连杆盘设置在套筒内，所述套筒与的安装板下表面固定连接，所述连杆盘通过第一紧固件与连杆活动连接，所述连杆通过第二紧固件与爪手活动连接，所述爪手通过第三紧固件与套筒活动连接。
优选的，所述支板设置为四个，且支板通过焊接方式与车体的下表面固定连接。
优选的，所述导向部件设置为两组，每组包括凸台、导杆和直线轴承各一个。
优选的，所述卡板和螺栓设置为两组，且螺栓与卡板上的螺孔组成螺母副。
优选的，所述底座内设有推力轴承，转轴通过推力轴承与底座活动连接。
优选的，所述第一紧固件、连杆、第二紧固件、爪手和第三紧固件均设有两个。
优选的，所述车轮设有四个，且每个车轮上均设有制动装置。
优选的，所述卡板与横板之间的连接方式为焊接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型，机构合理、工作稳定可靠、成本低廉且高效；
2、安装板与横板之间通过卡板和螺栓连接，因此爪手的活动范围可以根据工作环境和码垛需求进行调节；
3、通过丝杆和传动块实现铝板的上下移动，并设有导杆和直线轴承辅助导向，增加了装置的稳定性和运动的精确性；
4、爪手的开合通过气缸提供动力源，动作迅速、可靠。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型的套筒的结构示意图；
图4为本实用新型连杆盘的机构示意图。
图中：1车体、2支板、3车轴、4传动部件、5第一电机、6车轮、7竖板、8顶板、9丝杆、10底板、11齿轮变速箱、12第二电机、13传动块、14 凸台、15导杆、16直线轴承、17铝板、18第三电机、19主动齿轮、20底座、21转轴、22从动齿轮、23转台、24立柱、25横板、26卡板、27螺栓、28 安装板、29气缸、30套筒、31连杆盘、32第一紧固件、33连杆、34第二紧固件、35爪手、36第三紧固件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：该多自由度高效码垛小车，包括车体1，所述车体1底部与支板2固定连接，所述支板2通过轴承与车轴 3固定连接，所述车轴3通过传动部件4与第一电机5的输出轴固定连接，所述第一电机5与车体1固定连接，所述车轴3的两端与车轮6固定连接，所述车体1上表面与竖板7固定连接，所述竖板7与顶板8和底板10固定连接，所述顶板8和底板10通过轴承与丝杆9转动连接，所述丝杆9与齿轮变速箱 11的传动件固定连接，所述齿轮变速箱11的传动件另一端与第二电机12的输出轴固定连接，所述第二电机12与车体1固定连接，所述丝杆9通过传动块13与铝板17传动连接，所述铝板17的上表面与直线轴承16固定连接，所述直线轴承16与导杆15活动连接，所述导杆15通过凸台14与车体1固定连接，所述铝板17与第三电机18固定连接，所述第三电机18的输出轴与主动齿轮19固定连接，所述主动齿轮19通过从动齿轮22与转轴21传动连接，所述转轴21的下端与底座20活动连接，所述底座20与铝板17固定连接，所述转轴21的上端与转台23固定连接，所述转台23通过立柱24与横板25固定连接，所述横板25通过卡板26与安装板28活动连接，所述卡板 26上设有螺栓27，所述安装板28的上表面与气缸29固定连接，所述气缸29 的活塞杆与连杆盘31固定连接，所述连杆盘31设置在套筒30内，所述套筒 30与的安装板28下表面固定连接，所述连杆盘31通过第一紧固件32与连杆 33活动连接，所述连杆33通过第二紧固件34与爪手35活动连接，所述爪手 35通过第三紧固件36与套筒30活动连接。
具体的，所述支板2设置为四个，且支板2通过焊接方式与车体1的下表面固定连接，支板2与车体1一般选择为相同的金属材料。
具体的，所述导向部件设置为两组，每组包括凸台14、导杆15和直线轴承16各一个，直线轴承16通过螺栓与铝板17固定连接。
具体的，所述卡板26和螺栓27设置为两组，且螺栓27与卡板26上的螺孔组成螺母副，螺栓27一般选择为压紧螺栓。
具体的，所述底座20内设有推力轴承，转轴21通过推力轴承与底座20 活动连接，底座20与铝板17之间为可拆卸式连接。
具体的，所述第一紧固件32、连杆33、第二紧固件34、爪手35和第三紧固件36均设有两个，第一紧固件32、第二紧固件34、和第三紧固件36的型号规格相同。
具体的，所述车轮6设有四个，且每个车轮6上均设有制动装置，制动装置一般选择为鼓式制动器。
具体的，所述卡板26与横板25之间的连接方式为焊接，横板25、卡板 26和安装板28一般选用相同的材料。
工作原理：使用时，第二电机12通过齿轮变速箱11带动丝杆9转动，因此可以通过传动块13带动铝板17上下移动，根据货物的高度将铝板17调节至合适高度后，气缸29启动，通过连杆盘31带动连杆33运动，最终带动爪手35运动，使其夹紧货物，之后第二电机12再次启动，根据搬运需求调节铝板17高度，确保以最快速度完成搬运，第三电机18通过主动齿轮19和从动齿轮22带动转轴21转动，最终带动爪手35和货物转动，实现货物的转移，第一电机5通过传动部件4带动整个码垛装置进行移动，扩大活动范围。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。