1.一种抓取装置，其特征在于，包括支撑件（7），支撑件（7）上设有第一驱动件（14）；在第一驱动件（14）的同侧，支撑件（7）上设有至少1对沿第一驱动件（14）中心轴线对称的吊耳座（8）；所述第一驱动件（14）上固定有可相对支撑件进行上、下运动的推拉机构；还包括与吊耳座（8）数量相同的抓手（10），所述抓手（10）的下部设有向第一驱动件（14）外侧伸出的钩状部，抓手（10）的上部铰接于吊耳座（8）上，抓手（10）的中部铰接于推拉机构上；所述抓手（10）可在推拉机构的推拉作用下绕吊耳座（8）上的铰接轴转动。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推拉机构包括与支撑件（7）平行的推拉件（13），推拉件（13）固定于第一驱动件（14）上，所述抓手（10）铰接于推拉件（13）上。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推拉机构包括刚性连接件（11），刚性连接件（11）的一端固定于抓手（10）中部，刚性连接件（11）的另一端铰接于第一驱动件（14）的输出端。
4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推拉机构包括与支撑件（7）平行的推拉件（13）和刚性连接件（11），所述推拉件（13）固定于第一驱动件（14）上；所述刚性连接件（11）的一端固定于抓手（10）中部，刚性连接件（11）的另一端铰接于推拉件（13）上。
5.根据权利要求1-4任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动件（14）包括气缸和油缸中的一种。
6.根据权利要求2或4所述的抓取装置，其特征在于，所述推拉件为板状件或杆状件。
7.根据权利要求3或4所述的抓取装置，其特征在于，所述刚性连接件为板状件或杆状件。
8.一种抓桶送桶装置，其特征在于，包括机架（1）和如权利要求1-7任一项所述的抓取装置，所述机架（1）的顶部设有竖向的第二驱动件（6），该第二驱动件（6）的活动端朝向机架底部且与支撑件（7）固定连接。
9.根据权利要求8所述的抓桶送桶装置，其特征在于，所述机架（1）顶部还设有滑块座（2），滑块座（2）的一侧面上固定有竖向设置的滑块（5），滑块（5）内可滑动地固定有导轨（4），所述导轨（4）的下端与抓取装置固定连接。
10.根据权利要求9所述的抓桶送桶装置，其特征在于，所述导轨（4）通过连接耳座（3）与支撑件（7）固定连接。