本实用新型涉及一种抓取装置，尤其涉及一种用于洗桶机的抓取装置及抓桶送桶装置。
背景技术：
在清洗一些工业用桶时，常需将桶倒置，然后通过毛刷等将桶清理干净。为了方便对桶的清洗，人们开发了自动或半自动洗桶机，这些洗桶机常需用到机械抓手，以实现对桶的抓取，现有的机械抓手一般通过“抱”住桶外周来实现抓取，这样的机械抓手常存在抓取不稳、占据工位大的缺点。申请人研究发现，大部分桶的底边均向内卷曲，可以考虑以该内卷边1501为主要受力部而实现桶15的抓取。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种可将带有内卷边的桶稳定抓起的抓取装置及抓桶送桶装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种抓取装置，包括支撑件，支撑件上设有第一驱动件；在第一驱动件的同侧，支撑件上设有至少1对沿第一驱动件中心轴线对称的吊耳座；所述第一驱动件上固定有可相对支撑件进行上、下运动的推拉机构；还包括与吊耳座数量相同的抓手，所述抓手的下部设有向第一驱动件外侧伸出的钩状部，抓手的上部铰接于吊耳座上，抓手的中部铰接于推拉机构上；所述抓手可在推拉机构的推拉作用下绕吊耳座上的铰接轴转动。
这样，当第一驱动件推动推拉机构向下运动时，抓手向外转动，优选地，最终，推拉件与抓手的中心轴线到达同一个水平面，钩状部可伸入到桶的内卷边下，并在第一驱动件作用下，抓手保持向外转动的趋势，从而将桶稳定地抓取起来；当需要将桶放下时，控制第一驱动件收缩，向上拉动推拉件，使得抓手向内转动，钩状部从桶的内卷边下撤出，即可实现将桶放下。
作为本实用新型的一种实施方式，所述推拉机构包括与支撑件平行的推拉件，推拉件固定于第一驱动件上，所述抓手铰接于推拉件上。这样推拉件向下运动时，抓手绕上部铰接轴转动，伸入到桶的内卷边下，并保持向外转动的趋势，从而紧紧卡在桶的内卷边下，实现抓取。
作为本实用新型的另一种实施方式，所述推拉机构包括刚性连接件，刚性连接件的一端固定于抓手中部，刚性连接件的另一端铰接于第一驱动件的输出端。
当第一驱动件推动刚性连接件的活动端向下运动时，抓手向外转动，优选地，最终，刚性连接件与抓手的中心轴线到达同一个水平面，抓手的钩状部伸入桶的内卷边下，并在第一驱动件作用下，抓手保持向外转动的趋势，从而将桶稳定地抓取起来；当需要将桶放下时，控制第一驱动件收缩，向上拉动刚性连接件的活动端，使得抓手向内转动，钩状部从桶的内卷边下撤出，即可实现将桶放下。
作为本实用新型的又一种实施方式，所述推拉机构包括与支撑件平行的推拉件和刚性连接件，所述推拉件固定于第一驱动件上；所述刚性连接件的一端固定于抓手中部，刚性连接件的另一端铰接于推拉件上。
同样，当第一驱动件推动推拉件向下运动时，刚性连接件的活动端随推拉件向下运动，同时驱使抓手向外转动，优选地，最终，推拉件、刚性连接件及抓手的中心轴线到达同一个水平面，抓手的钩状部伸入桶的内卷边下，并在第一驱动件作用下，抓手保持向外转动的趋势，从而将桶稳定地抓取起来；当需要将桶放下时，控制第一驱动件收缩，向上拉动推拉件、刚性连接件，使得抓手向内转动，钩状部从桶的内卷边下撤出，即可实现将桶放下。
进一步地，所述第一驱动件包括气缸和油缸中的一种，优选为夹紧气缸。
进一步地，所述推拉件为板状件或杆状件，优选为板状件。
进一步地，所述刚性连接件为板状件或杆状件，优选为杆状件。
基于同一个发明构思，本实用新型还提供一种抓桶送桶装置，包括机架和如上所述的抓取装置，所述机架的顶部设有竖向的第二驱动件，该第二驱动件的活动端朝向机架底部且与支撑件固定连接。
这样，抓取装置将桶稳稳抓取后，通过第二驱动件可实现桶的抬起与放下。通过本抓桶送桶装置可方便地将待清洗的桶送至预定工位，待清洗完毕，方便快捷地将该桶转移至下一工位或桶的贮存区域。
进一步地，所述机架顶部还设有滑块座，滑块座的一侧面上固定有竖向设置的滑块，滑块内可滑动地固定有导轨，所述导轨的下端与抓取装置固定连接，这样抓取装置实际通过两点固定于机架上，可防止抓取装置摆动而导致桶掉落，同时，导轨可起到导向作用和防止抓取装置摆动的作用。
进一步地，所述导轨通过连接耳座与支撑件固定连接。
进一步地，所述第二驱动件包括气缸和油缸中的一种。优选为升降气缸。
本实用新型的抓取装置结构简单，所占工位面积小，能够实现对底部内卷边桶的稳定、快度抓取；另外，本实用新型的抓桶送桶装置可方便、快捷地将桶送至目标工位或从工位上抬起，提升洗桶机器的自动化程度。
附图说明
图1是一种含有内卷边的桶的结构简图。
图2是本实用新型的一种抓桶送桶装置的结构简图（起始状态）。
图3是本实用新型的一种抓桶送桶装置的结构简图（抓取装置下降至桶所在位置处的状态）。
图4是本实用新型的一种抓桶送桶装置的结构简图（抓手抓紧桶的状态）。
图5是本实用新型的一种抓桶送桶装置的结构简图（抓手抓紧桶并提升的状态）。
具体实施方式
以下将参考附图图2至图5并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
一种抓取装置，包括支撑件7，支撑件7上设有第一驱动件14；在第一驱动件14的同侧，支撑件7上设有2对沿第一驱动件14中心轴线对称的吊耳座8；所述第一驱动件14的输出端固定有与支撑件7平行的推拉件13；还包括与吊耳座8数量相同的抓手10，所述抓手10包括两个相对设置的钩状部，所述两个钩状部之一通过第一销轴9铰接于吊耳座8上，抓手10上固定有一与抓手的中心轴线重合的刚性连接件11，刚性连接件11的活动端通过第二销轴12铰接于推拉件13上；当第一驱动件14推动推拉件13向下运动时，刚性连接件11的活动端随推拉件13向下运动，同时驱使抓手10向外转动，最终，推拉件13、刚性连接件11及抓手10的中心轴线可到达同一个水平面，抓手10的自由钩状部插入到桶15的内卷边1501下方。
其中，第一驱动件14为夹紧气缸；所述推拉件为板状件；连接件为杆状件。
一种抓桶送桶装置，包括机架1和如上述的抓取装置，所述机架1的顶部设有竖向的第二驱动件6，该第二驱动件6的活动端朝向机架底部且与支撑件7固定连接。
机架1顶部还设有滑块座2，滑块座2的一侧面上固定有竖向设置的滑块5，滑块5内可滑动地固定有导轨4，所述导轨4的下端与抓取装置固定连接。
导轨4通过连接耳座3与支撑件7固定连接；第二驱动件6为升降气缸。
作为本实用新型的另一种实施方式，在第一种实施方式的基础上，去掉刚性连接件11；将抓手10直接铰接于推拉件13的边缘，其中，抓手10的铰接点位于抓手的中心轴线上，适当增大推拉件13在水平方向的尺寸；当第一驱动件14推动推拉件13向下运动时，抓手10向外转动，最终，推拉件13与抓手10的中心轴线到达同一个水平面，也能获得与第一种实施方式基本一样的效果。
作为本实用新型的又一种实施方式，在第一种实施方式的基础上，去掉推拉件13，将刚性连接件11的活动端直接铰接于第一驱动件的输出端，适当增大刚性连接件11的长度；当第一驱动件14推动刚性连接件11的活动端向下运动时，抓手10向外转动，最终，刚性连接件11与抓手10的中心轴线可到达同一个水平面，也能获得与第一种实施方式基本一样的效果。
上述实施例阐明的内容应当理解为这些实施例仅用于更清楚地说明本实用新型，而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本申请所附权利要求所限定的范围。