一种托盘搬运装置的制作方法

本实用新型涉及基板搬运技术领域，特别涉及一种托盘搬运装置。

背景技术：

在液晶显示行业内，通常使用搬运机械手进行玻璃基板的搬运，但是有一些工序要求基板定位精度在±0.05mm，而搬运机械手的精度仅能达到±2mm，并且，由于玻璃薄而易碎，很难直接进行限位定位，因此，可以使用托盘进行基板的搬运，以便于定位，从而，设计一套托盘搬运装置即是目前亟需解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种托盘搬运装置，该托盘搬运装置的搬运效率较高。

为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种托盘搬运装置，包括：至少两个工位、至少两个托盘、以及用于驱动所述托盘在所述至少两个工位之间移动的驱动单元；所述驱动单元包括：

一升降机构，可沿垂直方向升降运动；

至少两个移载机构，用于移载所述托盘；每个移载机构可沿与其对应的移动路径移动地安装于所述升降机构，每个所述移动路径分别经过所述至少两个工位中的每个工位；且所述至少两个移载机构的移动路径互不干涉。

上述托盘搬运装置中，包括至少两个托盘以及至少两个托盘移载机构，其中，至少两个移载机构共用一套升降机构，配合升降机构的升降移动，至少两个移载机构可以分别抓取不同工位上的托盘，且分别搬运托盘在各个工位之间任意移动且互不干涉，并且还可以将托盘放置在指定的工位上；进而，该托盘搬运装置，可以采用至少两个托盘同时进行基板的搬运且互不干涉，以使两个或者多个基板可以依次到达加工工位，循环供料，该过程可以很大程度上减少机构机械时间，高效便捷，并且大大提高了各个工位机构的利用率，节约了成本。

一种可选的实施方式中，所述至少两个工位沿水平方向依次排列，所述升降机构位于所述至少两个工位的旁侧；所述升降机构设有与所述至少两个移载机构一一对应的轨道，所述轨道沿垂直方向排列；每个所述移载机构可沿与其对应的轨道滑动地安装于所述升降机构。

一种可选的实施方式中，每个所述移载机构包括可夹取所述托盘边缘的夹取结构。

一种可选的实施方式中，所述托盘搬运装置包括上料工位、工作工位、下料工位和两个托盘；所述驱动单元包括两个移载机构。

一种可选的实施方式中，所述上料工位设有用于支撑基板的第一顶针机构；所述托盘设有与所述第一顶针机构的顶针对应的避让孔。

一种可选的实施方式中，所述下料工位设有用于支撑基板的第二顶针机构；所述第二顶针机构的顶针与所述托盘的避让孔对应。

一种可选的实施方式中，所述托盘搬运装置还包括搬送机械手，用于将所述基板搬运至所述第一顶针机构上，或者，将所述基板从所述第二顶针机构上搬运走。

一种可选的实施方式中，所述托盘搬运装置还包括设置于所述工作工位的移动工作台，所述移动工作台可在所述工作工位和位于所述工作工位以外的设定区位之间往复移动。

一种可选的实施方式中，所述驱动单元还包括控制机构，用于控制所述升降机构和所述移载机构的运动。

一种可选的实施方式中，所述控制机构，用于在所述移载机构经过所述下料工位后，控制所述移载机构沿与其对应的移动路径回到所述上料工位。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在一种工作状态下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的一种托盘搬运装置在另一种工作状态下的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1至图12。

如图1至图12所示，本实用新型实施例提供了一种托盘搬运装置，包括至少两个工位、至少两个托盘1、以及用于驱动托盘1在各个工位之间移动的驱动单元；其中，驱动单元包括：

一升降机构2，可沿垂直方向升降运动；

至少两个移载机构3，用于移载托盘1；每个移载机构3可沿与其对应的移动路径移动地安装于升降机构2，每个移动路径均经过上述至少两个工位中的每个工位；且至少两个移载机构3的移动路径互不干涉。

上述托盘搬运装置中，包括至少两个托盘1以及至少两个托盘移载机构3，其中，至少两个移载机构3共用一套升降机构2，配合升降机构2的升降移动，至少两个移载机构3可以分别抓取不同工位上的托盘1，且分别搬运托盘1在各个工位之间任意移动且互不干涉，并且还可以将托盘1放置在指定的工位上；进而，该托盘搬运装置，可以采用至少两个托盘1同时进行基板4的搬运且互不干涉，以使两个或者多个基板4可以依次到达加工工位，循环供料，该过程可以很大程度上减少机构机械时间，高效便捷，并且大大提高了各个工位机构的利用率，节约了成本。

如图1至图12所示，一种具体的实施例中，至少两个工位沿水平方向依次排列，升降机构2位于至少两个工位的旁侧；升降机构2设有与至少两个移载机构3一一对应的轨道，这些轨道位于升降机构2朝向工位的一侧，且沿垂直方向排列；每个移载机构3可沿与其对应的轨道滑动地安装于升降机构2，进而，至少两个移载机构3可以沿在垂直方向上排列的移动路径分别进行托盘1的移载，且互不干涉。

一种具体的实施例中，每个移载机构3包括可夹取托盘1边缘的夹取结构，每个移载机构3可以通过其设有的夹取结构抓取托盘1边缘，然后配合升降机构2的升降运动，沿与其对应的轨道水平移动，以实现将托盘1移载至下一个工位上方。

一种可选的实施例中，为了提高升降机构2的稳定性，升降机构2可以为对称结构，具体包括对称设置的两个升降部21，该两个升降部21分别设置于上述至少两个工位的两侧；同理，每个移载机构3也可以为对称结构，具体包括对称设置的两个移载部，该两个移载部分别设置于两个升降部21上；进一步地，每个移载部具有夹取结构，两个移载部的夹取机构分别用于夹取托盘1相对的两侧边缘。

如图1至图12所示，一种具体的实施例中，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置可以包括上料工位、工作工位和下料工位这三个工位、以及两个托盘1；托盘驱动单元可以包括两个移载机构3。

上述托盘搬运装置中，两个移载机构3共用一套升降机构2；配合升降机构2的升降移动，两个移载机构3可以分别抓取不同工位上的托盘1，并分别搬运托盘1在各个工位之间任意移动且互不干涉，并且还可以分别将托盘1放置在指定的工位上；因此，上述托盘搬运装置，可以采用两个托盘1同时进行基板4的搬运且互不干涉，以使多个基板4可以依次到达上料工位、工作工位和下料工位，循环供料，该过程可以很大程度上减少机构机械时间，高效便捷，并且大大提高了各个工位机构的利用率，节约了成本。

一种具体的实施例中，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置中，上料工位设有用于支撑基板4的第一顶针机构5；每个托盘1设有与第一顶针机构5的顶针51对应的避让孔。

进一步地，下料工位设有用于支撑基板4的第二顶针机构6；第二顶针机构6的顶针61与托盘1的避让孔相对应。

具体地，如图1所示，上料之前，托盘1位于上料工位上，第一顶针机构5的顶针51与托盘1的避让孔对应，上料过程中，首先将第一顶针机构5的顶针51升起以穿过托盘1上的避让孔，然后将基板4放置于顶针51上，接下来将顶针51下降，进而，位于顶针51上的基板4可以通过导向结构精准入位至托盘1内；并且，上料工位上可以设有定位挡块，以将托盘1精准定位，从而，可以最终实现基板4的精准定位；另外，托盘1还可以保证基板4运载过程不会受损。下料过程与上料过程的原理相同，具体为：将第二顶针机构6的顶针61升起以穿过托盘1上的避让孔，从而将托盘1内的基板4顶起，然后将基板4从顶针61上撤离。

如图1和图9所示，一种具体的实施例中，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置还可以包括搬送机械手7，通过搬送机械手7可以将基板4搬运至第一顶针机构5上，或者，将基板4从第二顶针机构6上搬运走。具体地，搬送机械手7的每个手指可以避开顶针机构的顶针阵列，从而将其搬运的基板4放置于顶针阵列上，或者，将基板4搬离顶针阵列。

可选地，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置可以包括两个搬送机械手7，该两个搬送机械手7分别用于上料和下料，从而可以便于实现基板4的上料和下料过程的全自动化控制。

如图1至图12所示，一种具体的实施例中，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置还包括设置于工作工位处的移动工作台8，移动工作台8可在工作工位和位于工作工位以外的设定区位之间往复移动，具体地，该设定区位可以是用于基板4的加工或者检测的区位；因此，通过移动工作台8可以将移载到工作工位上的托盘1和基板4运送到设定区位，以进行基板4加工或者检测操作，另外，移动工作台8还可以将加工或者检测之后的基板4和托盘1运回至工作工位，以便于通过移载机构3将基板4和托盘1移载至下料工位。

一种具体的实施例中，驱动单元还可以包括用于控制升降机构2和移载机构3运动的控制机构。

一种可选的实施例中，控制机构，具体用于控制移载机构3沿与其对应的移动路径依次到达上料工位、工作工位和下料工位。

进一步地，在移载机构3经过下料工位后，控制机构还可以控制移载机构3沿与其对应的移动路径回到上料工位。

可选地，控制机构，还可以控制移载机构3对托盘1边缘的抓取和松放操作。

下面，以本实施例提供的托盘搬运装置包括上料工位、工作工位、下料工位、以及两个托盘1和两个移载机构3为例，对本实用新型实施例提供的托盘搬运装置的工作方法进行举例说明。

可选地，本实用新型实施例提供的托盘搬运装置的工作方法，包括以下步骤：

如图1和图2所示，第一移载机构31搭载托盘一11停在上料工位，上料机械手71将基板一41放入，第一顶针机构5的顶针51上升后顶起基板41；上料机械手71移出，顶针51下降，基板41通过导向机构精确入位托盘一11；

如图2和图3所示，第一移载机构31夹紧托盘一11的边缘，然后移动到工作工位；同时，第二移载机构32夹紧空托盘二12移动到上料工位；

如图4和图5所示，升降机构2下降，第一移载机构31松开，将带有基板41的托盘一11放入工作平台；同时，上料机械手71将基板二42放入第一顶针机构5，基板二42通过第一顶针机构5和导向机构精确入位托盘二12；

如图5所示，升降机构2上升，装有基板一41的托盘一11与移动工作台8共同移动至设定区位进行检测工作；

如图6所示，装有基板一41的托盘一11与移动工作台8回到工作工位，升降机构2下降，第一移载机构31夹紧托盘一11，托盘一11与检测完成的基板一41被抓取；

如图7所示，升降机构2上升，托盘一11与检测完成的基板一41被脱离移动工作台8，装有待检基板二42的托盘二12进入待放入状态；

如图8所示，装有基板一41的托盘一11通过第一移载机构31移动到下料工位，装有待检基板二42的托盘二12通过第二移载机构32移动到工作工位；

如图8和图9所示，升降机构2下降，第二移载机构32松开，将带有基板二42的托盘二12放入移动工作台8；同时，下料工位上的第二顶针机构6的顶针61上升后顶起托盘一11内的基板一41，下料机械手72进入；

如图10所示，升降机构2上升，装有待检基板二42的托盘二12与移动工作台8共同移动至设定区位进行检测工作；同时，下料工位上，顶针61下降，基板一41落在下料机械手72上，下料机械手72移出取走基板一41。

如图11所示，空托盘一11通过第一移载机构31移动到上料工位，此时，托盘一11回到了上料工位，可再次用于运载基板4，实现循环利用；同时，移动工作台8回到工作工位，升降机构2下降，第二移载机构32夹紧托盘二12，托盘二12与检测完成的基板二42被抓取。

如图12所示，升降机构2上升，装有基板二42的托盘二12进入下料工位，下料机械手72移出取走基板二42，整个装置重新回到图1所示状态；此时，整个装置可以继续循环工作，即托盘一11在上料工位完成上料，然后重复图2至图12的工作步骤。

本实施例提供的托盘搬运装置的工作方法中，每个托盘1在移载机构3的驱动下分别经过上料工位、工作工位和下料工位之后，还可以在移载机构3的驱动下回到上料工位，以再次重复利用，实现自动循环，达到装置的高效利用，并实现基板4的高效运载。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。