一种码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种码垛机器人。

背景技术：

随着社会多样性的发展，各种空瓶的生产与应用也越来越多，客户需求量也越来 越多，人工码瓶形式与运输不仅劳动力密度大，生产节拍慢，成本高，而且还极大制约与影 响其企业规模的发展与扩大，因而过去的人工码空瓶的方式不再满足企业的需求，所以采 用机器人码垛的形式越来越受到重视。

技术实现要素：

本实用新型提供一种码垛机器人，包括底座、转动座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂，其特征在于还包括夹具，所述底座上安装有转动座，所述转动座上安装有第一摆臂，所述第一摆臂上安装有第二摆臂，所述第二摆臂上安装有第三摆臂，所述第三摆臂上安装有转动板，所述转动板上安装有气缸，所述气缸的活塞杆与夹具连接，所述夹具底端对称安装有夹住瓶盖的半环，所述夹具两侧安装有侧杆，所述侧杆底部向夹具一侧弯曲，所述侧杆底端安装有挤动夹具合拢的圆头。

所述夹具包括顶部、侧杆、第一弯曲部、过渡部、第二弯曲部，所述夹具的顶部与气缸的活塞杆连接，所述顶部两端对称安装有侧杆，所述侧杆下端安装有第一弯曲部，所述第一弯曲部向外张开，所述第一弯曲部下端安装有过渡部，所述过渡部底端安装有第二弯曲部，所述第二弯曲不向内合拢弯曲。

本实用新型的有益效果为：

1 本实用新型气缸带动夹具下移，夹具下移的过程中被圆头挤压发生形变，

将瓶子的瓶盖夹住；

2 本实用新型半环对称安装，能够将瓶子牢固的夹住。

附图说明

图1为本实用新型侧面示意图。

图2为本实用新型夹住瓶子时侧面示意图。

图3为本实用新型半环俯视示意图。

如图，底座-1、转动座-2、第一摆臂-3、第二摆臂-4、第三摆臂-5、转动板-6、气缸-7、夹具-8、顶部-81、侧杆-82、第一弯曲部-83、过渡部-84、第二弯曲部-85、半环-9、侧杆-10、圆头-11、瓶子-12。

具体实施方式

根据图所示，对本实用新型进行进一步说明：

实施例1

一种码垛机器人，包括底座1、转动座2、第一摆臂3、第二摆臂4、第三摆臂5、夹具8，底座1上安装有转动座2，转动座上安装有第一摆臂3，第一摆臂上安装有第二摆臂4，第二摆臂上安装有第三摆臂5，第三摆臂上安装有转动板6，转动板上安装有气缸7，气缸7的活塞杆与夹具8连接，夹具底端对称安装有夹住瓶盖的半环9，夹具两侧安装有侧杆10，侧杆底部向夹具一侧弯曲，侧杆底端安装有挤动夹具合拢的圆头11。

夹具包括顶部81、侧杆82、第一弯曲部83、过渡部84、第二弯曲部85，夹具的顶部与气缸的活塞杆连接，顶部两端对称安装有侧杆82，侧杆下端安装有第一弯曲部，第一弯曲部83向外张开，第一弯曲部下端安装有过渡部84，过渡部底端安装有第二弯曲部85，第二弯曲部85向内合拢弯曲。

实施例2

使用时，在转动座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂的运动下带动夹具移动到瓶子12的正上方，然后气缸7启动，气缸7带动夹具8下移，夹具下移的过程中被圆头挤压，第二弯曲部发生形变进行合拢，半环将瓶子12的瓶盖夹住，然后转动座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂再次运动，将瓶子移动到合适的位置，然后气缸再向下移动，夹具的第一弯曲部与圆头11接触，两个半环9之间的距离增大，松开瓶盖，气缸静止，然后转动座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂再次移动，将夹具提起与瓶子，分离完成码垛。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。