一种电镍板抓取装置的制作方法

本实用新型属于冶金机械设备领域，具体涉及一种电镍板抓取装置。

背景技术：

在镍电解生产过程中，完成电解后的成品电镍板需要人工翻板，工人劳动强度高，工作效率低。由于电镍板表面不平整，无法用普通真空吸盘吸取，而机械手又无法从整摞电镍板中抓取单片电镍板，所以利用机械抓取电镍板非常困难。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种电镍板抓取装置，以解决机械抓取电镍板困难的问题。

本实用新型的技术方案是：一种电镍板抓取装置，包括吊耳、架体、吸盘组件和夹爪组件，架体悬挂于吊耳下方，吸盘组件位于架体上，夹爪组件位于架体上，吸盘组件包括吸盘体，吸盘体位于架体下方，还包括传感器组件，传感器组件包括探测杆、接近开关和接近开关支杆，接近开关支杆位于架体上方，接近开关位于接近开关支杆上，在靠近接近开关支杆的位置设有探测杆，探测杆穿过架体伸向架体下方，探测杆可相对架体上下滑动，吸盘体底部周边设有泡沫密封条。

作为本实用新型的进一步改进，吸盘组件还包括吸盘气缸，吸盘气缸的活塞端与吸盘体相连，吸盘气缸的固定端与架体相连。

作为本实用新型的进一步改进，吸盘体通过摆动机构与吸盘气缸的活塞端相连，摆动机构包括球头螺杆和压盖，压盖边缘与吸盘体相连，压盖中央与吸盘体存在空隙，球头螺杆上端与吸盘气缸的活塞端相连，球头螺杆下端的球头位于压盖与吸盘体之间的空隙内。吸盘体可绕球头下端摆动，当电镍板摆放非水平时，吸盘体可通过摆动调整方向，最终很好地与电镍板吸合。

作为本实用新型的进一步改进，在球头螺杆的杆部设有水平连接板，在水平连接板上方设有吸盘导向杆，在架体上与吸盘导向杆对应的位置设有吸盘导向套，吸盘导向杆位于吸盘导向套内且可相对于吸盘导向套滑动。此结构使吸盘体上下移动平稳。

作为本实用新型的进一步改进，夹爪组件包括夹爪气缸、夹爪臂和水平支撑块，夹爪臂位于架体两端，夹爪臂下端设有水平支撑块，夹爪臂连接于夹爪气缸的活塞端，夹爪气缸的固定端与架体相连。

作为本实用新型的进一步改进，在夹爪臂上设有水平的夹爪导向杆，在架体上与夹爪导向杆对应的位置设有夹爪导向套，夹爪导向杆位于夹爪导向套内且可相对于夹爪导向套滑动。此结构使夹爪臂左右移动平稳。

作为本实用新型的进一步改进，吸盘组件位于架体中央，保证抓取平稳。

作为本实用新型的进一步改进，每个夹爪臂下端设有至少两个水平支撑块，可增加稳定性。

作为本实用新型的进一步改进，球头螺杆上端通过吸盘浮动接头与吸盘气缸的活塞端相连。当出现加工误差或使用过程中出现变形时，吸盘浮动接头能保证吸盘气缸不出现卡死的现象。

作为本实用新型的进一步改进，夹爪臂通过夹爪浮动接头与夹爪气缸的活塞端相连。当出现加工误差或使用过程中出现变形时，夹爪浮动接头能保证夹爪气缸不出现卡死的现象。

本实用新型的有益效果是：

1. 在吸盘体的底部周边设置泡沫密封条，可以吸起表面不平整的电镍板，吸盘与夹爪相结合，既可解决成摞电镍板的抓起问题，又可保证抓取牢靠；

2. 在吸盘组件中设置球头螺杆，可以提高本实用新型对倾斜电镍板的适应性；

3. 本实用新型与机器人配合工作可解决工人搬运电镍板劳动强度大的问题；

4. 接近开关与探测杆结合，可控制机器人抓取电镍板时的高度，保证了抓取电镍板的准确性。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是本实用新型的工作状态图。

图中，1-吊耳；2-架体。3-吸盘组件；31-吸盘气缸；32-吸盘体；33-泡沫密封条；34-球头螺杆，341-球头；35-压盖；36-吸盘导向杆；37-吸盘导向套；38-水平连接板；39-吸盘浮动接头；4-夹爪组件；41-夹爪气缸；42-夹爪臂。43-水平支撑块；44-夹爪导向杆；45-夹爪导向套；46-夹爪浮动接头；5-传感器组件；51-探测杆；52-接近开关；53-接近开关支杆；6-机器人；7-电镍板。

具体实施方式

以下结合具体实施方式进一步详细说明本实用新型。

一种电镍板抓取装置，如图1、图2所示，包括吊耳1、架体2、吸盘组件3和夹爪组件4，架体2悬挂于吊耳1下方，吸盘组件3位于架体2上，夹爪组件4位于架体2上，所述吸盘组件3包括吸盘体32，吸盘体32位于架体2下方，还包括传感器组件5，传感器组件5包括探测杆51、接近开关52和接近开关支杆53，接近开关支杆53位于架体2上方，接近开关53位于接近开关支杆53上，在靠近接近开关支杆53的位置设有探测杆51，探测杆51穿过架体2伸向架体2下方，探测杆51可相对架体2上下滑动，所述吸盘体32底部周边设有泡沫密封条33；

吸盘组件3还包括吸盘气缸31，吸盘气缸31的活塞端与吸盘体32相连，吸盘气缸31的固定端与架体2相连；

吸盘体32通过摆动机构与吸盘气缸31的活塞端相连，所述摆动机构包括球头螺杆34和压盖35，压盖35边缘与吸盘体32相连，压盖35中央与吸盘体32存在空隙，球头螺杆34上端与吸盘气缸31的活塞端相连，球头螺杆34下端的球头341位于压盖35与吸盘体32之间的空隙内；

在球头螺杆34的杆部设有水平连接板38，在水平连接板38上方设有吸盘导向杆36，在架体2上与吸盘导向杆36对应的位置设有吸盘导向套37，吸盘导向杆36位于吸盘导向套37内且可相对于吸盘导向套37滑动；

夹爪组件4包括夹爪气缸41、夹爪臂42和水平支撑块43，夹爪臂42位于架体2两端，夹爪臂42下端设有水平支撑块43，夹爪臂42连接于夹爪气缸41的活塞端，夹爪气缸41的固定端与架体2相连；

在夹爪臂42上设有水平的夹爪导向杆44，在架体2上与夹爪导向杆44对应的位置设有夹爪导向套45，夹爪导向杆44位于夹爪导向套45内且可相对于夹爪导向套45滑动；

吸盘组件3位于架体2中央；

每个夹爪臂42下端设有至少两个水平支撑块43；

球头螺杆34上端通过吸盘浮动接头39与吸盘气缸31的活塞端相连；

夹爪臂42通过夹爪浮动接头46与夹爪气缸41的活塞端相连。

工作时，如图3所示，将吊耳1安装于机器人6的手腕法兰盘上，机器人6动作，使本实用新型落向一摞电镍板7，当探测杆51碰到电镍板7时，机器人6停止下落，然后吸盘体32在吸盘气缸31的控制下下降，当吸盘体32压在电镍板7表面时，探测杆51到达接近开关52能够检测到的位置，接近开关52发出信号，吸盘体32抽真空，当真空度达到要求时吸盘体32上升吸起一片电镍板7，架体2两端的夹爪臂42在夹爪气缸41的控制下向内夹紧电镍板7，把电镍板7牢固地压在水平支撑块43上，机器人6上升并把电镍板7移动到目标位置，吸盘体32上升并反吹风放开电镍板7，夹爪臂42向外分开，电镍板7就被放在目标位置上。