1.一种行星齿轮驱动装置，其特征在于，包括支座(2)、电机(1)、行星齿轮箱(3)、曳引轮(11)、以及制动器(13)，其中，所述电机(1)、行星齿轮箱(3)以及制动器(13)安装在所述支座(2)上，所述电机(1)安装在行星齿轮箱(3)的输入端，曳引轮(11)安装在行星齿轮箱(3)的输出端，所述曳引轮(11)上集成有刹车盘，通过安装在支座(2)上的制动器(13)对刹车盘进行制动与释放。
2.根据权利要求1所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述行星齿轮箱(3)内依次安装有太阳轮和行星轮，所述太阳轮与电机(1)的输出轴相连接，所述行星轮安装在行星轮架上，所述行星轮与太阳轮啮合，所述太阳轮在电机(1)的带动下转动，太阳轮带动行星轮运动，行星轮与行星齿轮箱(3)上的内齿圈(8)啮合，曳引轮(11)安装在内齿圈(8)上。
3.根据权利要求2所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述太阳轮包括一级太阳轮(4)和二级太阳轮(6)；所述行星轮包括一级行星轮(5)和二级行星轮(7)；
其中，所述一级太阳轮(4)与一级行星轮(5)啮合，一级行星轮(5)安装于一级行星架(9)上，所述一级行星架(9)与二级太阳轮(6)通过渐开线齿轮啮合；
所述二级太阳轮(6)与二级行星轮(7)啮合，二级行星轮(7)安装于二级行星架(10)上，所述一级行星轮(5)和二级行星轮(7)同时与行星齿轮箱(3)上的内齿圈(8)啮合。
4.根据权利要求3所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述一级行星轮(5)通过第一轴承(16)安装于一级行星架(9)上，二级行星轮(7)通过第二轴承(17)安装于二级行星架(10)上。
5.根据权利要求2或3所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述曳引轮(11)通过铰制孔螺栓(12)安装在行星齿轮箱(3)的内齿圈(8)上，与内齿圈(8)同时旋转，输出扭矩。
6.根据权利要求1所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述制动器(13)为碟刹结构。
7.根据权利要求6所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述曳引轮(11)一侧集成有刹车盘，制动器(13)通电时释放刹车盘，曳引轮(11)转动，失电时制动刹车盘，曳引轮(11)停止。
8.根据权利要求6所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述制动器(13)通过第一、第二销轴(14、15)固定在支座(2)上。
9.根据权利要求1所述的行星齿轮驱动装置，其特征在于，所述电机(1)为扁平结构的三相异步电动机，电机(1)固定安装在支座(2)上。