一种全自动抓取机的制作方法

本发明涉及自动装箱领域，特别是涉及一种全自动抓取机。

背景技术：

瓶型产品一般分为传统标准瓶型和非标瓶型；传统瓶型一般为圆柱型、方型、长方型，其在自动化生产装箱时可使用标准化生产线，可自动生产，而针对非标瓶型，现有的装箱方式基本上皆使用人工摆放装箱，此种装箱方式效率低下，人工成本高昂；也有采用自动抓杯(瓶、罐等)、装箱等设备，但是均存在抓杯不稳定的情况，多有倒杯(瓶、罐)、掉杯(瓶、罐)等的异常。需要在产线上使用其他的辅助治具，工作效率低，生产成本高，偶有的非标杯(瓶、罐等)摆盘、装箱等的自动化设备运行不稳定，物料损耗严重，导致原材料成本大幅上升；而且因处理倒杯(瓶、罐等)原因导致一线操作人员安全事故频发。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动抓取机，将非标杯(瓶、罐)体在生产线上的转向、移送、纸板的成型、输送等结合设计在同一台自动机内，减少工序时间，且达到无人自动化作业；提高工作效率及降低成本；有效降低一线操作员工的安全事故发生。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动抓取机，它包括产品输送线、纸板成型机构、成型纸板输送线、自动抓取摆放机构；所述产品输送线的后段伸入至自动抓取摆放机构的夹取区；所述成型纸板输送线的前段位于纸板成型机构的输出端、后段位于自动抓取摆放机构的摆放区；所述纸板成型机构用于将纸板成型并输送至成型纸板输送线的前段；所述成型纸板输送线用于将成型纸板输送至自动抓取摆放机构的摆放区；所述产品输送线用于将产品送至自动抓取摆放机构的夹取区；所述自动抓取摆放机构用于将夹取区定位好的产品夹取后移动至摆放区并将产品摆放至成型纸板的定位孔中。

所述产品输送线包括产品前段输送线和后段定位输送线；所述产品前段输送线和后段定位输送线之间设置有推挡拨送机构，用于将产品按数量摆放并定位在后段定位输送线上。

所述推挡拨送机构包括转向拨送机构和推挡机构；所述转向拨送机构用于实现产品的转向及移动；所述推挡机构用于控制产品数量及速度匹配。

所述纸板成型机构包括纸板供料仓、用于吸取纸板的纸板取料机构、纸板移动机构、熔胶机、用于将纸板折成立体形状的纸板折叠机构；所述纸板取料机构通过纸板移动机构在纸板供料仓、熔胶机、纸板折叠机构、成型纸板输送线的前段之间移动。

所述纸板取料机构包括纸板取料升降机构和纸板吸取机构；所述纸板取料升降机构用于控制纸板吸取机构的升降。

所述纸板供料仓为双供料位；双供料位的底部设置有纸板供料平移机构，用于控制纸板供料仓的其中一个供料位平移至纸板取料机构的取料位。

所述纸板供料仓还设置有纸板托举机构，用于保持最上侧的纸板始终位于供料高度。

所述自动抓取摆放机构包括产品抓取移动机构、抓取升降机构和仿手抓取机构；所述抓取升降机构设置在产品抓取移动机构的移动端，所述仿手抓取机构设置在抓取升降机构的驱动端；所述产品抓取移动机构和抓取升降机构用于控制仿手抓取机构从夹取区将产品夹取后移动至摆放区。

所述仿手抓取机构包括四个手指单元；手指单元的前端在与产品接触的位置设置有抓手柔性垫。

所述抓手柔性垫的正面设置为月牙形配合面，顶侧设置有限位面，用于保证抓取产品时牢牢卡住产品防止损伤及滑脱。

本发明的有益效果：本发明提供了一种全自动抓取机，将非标杯(瓶、罐)体产品在生产线上的转向、移送、纸板的成型、输送等结合设计在同一台自动机内，减少工序时间，且达到无人自动化作业；提高工作效率及降低成本；有效避免一线操作员工的安全事故的发生；通过自动化的抓取摆放，每次可抓取30杯(瓶)每分钟可循环10～15次，极大的提高了生产效率，节约大量人力成本；通过抓取结构精密的人性化设计，增强了抓取的稳定性，改善了以往出现掉杯(瓶、罐等)的现象，降低原材料的成本；改善了以往设备中采用大量的流转辅助治具生产方式，进一步降低了生产成本。

附图说明

图1为实施例的一种全自动抓取机的立体示意图；

图2为实施例的一种全自动抓取机的俯视示意图；

图3为实施例的一种全自动抓取机的主视示意图；

图4为实施例的一种全自动抓取机的右视示意图；

图5为图3中虚线部分的局部放大的示意图；

图6为实施例的一种全自动抓取机的手指单元的示意图；

图7为实施例的一种全自动抓取机的推挡拨送机构的示意图。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

实施例

如图1至图7所示，本实施例提供了一种全自动抓取机，它包括产品输送线1、纸板成型机构2、成型纸板输送线5、自动抓取摆放机构3；所述产品输送线1的后段伸入至自动抓取摆放机构3的夹取区；所述成型纸板输送线5的前段位于纸板成型机构2的输出端、后段位于自动抓取摆放机构3的摆放区；所述纸板成型机构2用于将纸板成型并输送至成型纸板输送线5的前段；所述成型纸板输送线5用于将成型纸板输送至自动抓取摆放机构3的摆放区；所述产品输送线1用于将产品送至自动抓取摆放机构3的夹取区；所述自动抓取摆放机构3用于将夹取区定位好的产品夹取后移动至摆放区并将产品摆放至成型纸板的定位孔中；所述产品输送线1包括产品前段输送线和后段定位输送线12；所述产品前段输送线和后段定位输送线12之间设置有推挡拨送机构9，用于将产品按数量摆放并定位在后段定位输送线12上；所述纸板成型机构2包括纸板供料仓6、用于吸取纸板的纸板取料机构、纸板移动机构7、熔胶机11、用于将纸板折成立体形状的纸板折叠机构13；所述纸板取料机构通过纸板移动机构7在纸板供料仓6、熔胶机11、纸板折叠机构13、成型纸板输送线5的前段之间移动；所述纸板取料机构包括纸板取料升降机构15和纸板吸取机构8；所述纸板取料升降机构15用于控制纸板吸取机构8的升降；所述纸板供料仓6为双供料位；双供料位的底部设置有纸板供料平移机构10，用于控制纸板供料仓6的其中一个供料位平移至纸板取料机构的取料位；所述纸板供料仓6还设置有纸板托举机构16，用于保持最上侧的纸板始终位于供料高度；所述自动抓取摆放机构3包括产品抓取移动机构4、抓取升降机构14和仿手抓取机构17；所述抓取升降机构14设置在产品抓取移动机构4的移动端，所述仿手抓取机构17设置在抓取升降机构14的驱动端；所述产品抓取移动机构4和抓取升降机构14用于控制仿手抓取机构17从夹取区将产品夹取后移动至摆放区；所述仿手抓取机构17包括四个手指单元18；手指单元18的前端在与产品接触的位置设置有抓手柔性垫19；所述抓手柔性垫19的正面设置为月牙形配合面，顶侧设置有限位面，用于保证抓取产品时牢牢卡住产品防止损伤及滑脱。

本实施例的一种全自动抓取机，推挡拨送机构9包括转向拨送机构21和推挡机构20；转向拨送机构21用于实现杯(瓶、罐等)的转向及移动；推挡机构20用于控制转向的杯(瓶、罐等)数等量及速度匹配。

本实施例的一种全自动抓取机，仿手抓取机构通过四个手指单元张紧动作，手指单元还设置有抓手柔性垫形成柔性的指尖，可类似人手抓取非标杯(瓶、罐)。

本实施例的一种全自动抓取机，将来料的纸板折合，通过粘结剂粘合成固定的形状，经过输送机构输送至摆放区且精准定位；同时，灌装车间流出的成品(杯、瓶、罐等)依靠输送带运转至后段定位输送线上，通过推挡和拨送的机构将杯(瓶、罐等)按程式设定的数量摆放且定位至抓取区；然后，仿手抓取机构将杯(瓶、罐等)从抓取区抓取至摆放区并摆放至成型的纸板上，然后，通过成型纸板输送线继续输送至下一站，其流程简化如下：纸板仓摆放纸板→吸取纸板→喷胶→纸板成型→纸板输送定位→输送到杯(瓶、罐)等定位→抓取→放入纸板定位→流入下一工站。

本实施例的一种全自动抓取机，将非标杯(瓶、罐)体产品在生产线上的转向、移送、纸板的成型、输送等结合设计在同一台自动机内，减少工序时间，且达到无人自动化作业；提高工作效率及降低成本；有效避免一线操作员工的安全事故的发生；通过自动化的抓取摆放，每次可抓取30杯(瓶)每分钟可循环10～15次，极大的提高了生产效率，节约大量人力成本；通过抓取结构精密的人性化设计，增强了抓取的稳定性，改善了以往出现掉杯(瓶、罐等)的现象，降低原材料的成本；改善了以往设备中采用大量的流转辅助治具生产方式，进一步降低了生产成本。

上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。