一种食品智能化包装方法与流程

本发明属于食品包装技术领域，具体地说，本发明涉及一种食品智能化包装方法。

背景技术：

在现有的烘烤、油炸类食品的生产过程中，食品的脱模均采用铲子将饼干从烤盘中铲出，大大降低了食品的包装效率，且安全性差、食品不够卫生；同时人工叠片过程中食品易出现重叠、破碎，甚至叠加的食品数量不一致等问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种食品智能化包装方法，目的是提高食品包装工作效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：食品智能化包装方法，包括步骤：

s1、由食品输送线将食品托盘输送至抓取工位；

s2、由机器人码垛装置拾取位于抓取工位的食品托盘中的食品；

s3、由机器人码垛装置将拾取的食品转移至包装工位处进行包装。

所述食品输送线包括前输送机构、后输送机构和用于将来自前输送机构的食品托盘引导至后输送机构的滑料板，滑料板为倾斜设置，后输送机构位于所述抓取工位处。

所述前输送机构和所述后输送机构均为皮带输送机构。

所述机器人码垛装置包括码垛机器人和设置于码垛机器人上的末端执行器；在所述步骤s2中，由末端执行器拾取位于所述食品托盘中的食品。

所述末端执行器包括与所述码垛机器人连接的末端连接架和设置于末端连接架上的拾取工具，在所述步骤s2中，由拾取工具拾取位于所述食品托盘中的食品。

所述拾取工具为吸盘，拾取工具设置多个。

本发明的食品智能化包装方法，可以提高食品包装工作效率，而且食品不容易破碎。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明食品智能化包装方法的流程图；

图2是本发明食品智能化包装方法采用的设备结构示意图；

图中标记为：1、码垛机器人；2、末端连接架；3、拾取工具；4、前输送机构；5、滑料板；6、后输送机构；7、机架。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1和图2所示，本发明提供了一种食品智能化包装方法，包括步骤：

s1、由食品输送线将食品托盘输送至抓取工位；

s2、由机器人码垛装置拾取位于抓取工位的食品托盘中的食品；

s3、由机器人码垛装置将拾取的食品转移至包装工位处进行包装。

具体地说，食品托盘中盛放有需进行包装的食品，在抓取工位处，机器人码垛装置拾取位于抓取工位的食品托盘中的食品，实现食品的脱模，无需人工进行脱模，工作效率高，而且食品不容易破碎。

如图2所示，食品输送线包括机架7、前输送机构4、后输送机构6和用于将来自前输送机构4的食品托盘引导至后输送机构6的滑料板5，滑料板5为倾斜设置，后输送机构6位于抓取工位处，前输送机构4、后输送机构6和滑料板5设置于机架7上，且前输送机构4、滑料板5和后输送机构6为沿食品托盘的输送方向依次布置。前输送机构4和后输送机构6均为皮带输送机构，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。前输送机构4为水平设置，前输送机构4的输送方向与第一方向相平行，第一方向为水平方向。后输送机构6也为水平设置，后输送机构6的输送方向与第一方向相平行，后输送机构6的高度小于前输送机构4的高度，便于机器人码垛装置拾取食品。滑料板5为位于前输送机构4和后输送机构6之间，滑料板5具有一定的长度，滑料板5的长度方向与第一方向之间具有夹角且该夹角为锐角。滑料板5的第一端和第二端为滑料板5的长度方向上的相对两端，滑料板5的第一端的高度大于第二端的高度，滑料板5的第一端与前输送机构4处于同一高度，前输送机构4输送的饼干从滑料板5的第一端移动至滑料板5上。滑料板5的第二端与后输送机构6处于同一高度，移动至滑料板5上的食品托盘可以向下滑落至后输送机构6上。

在上述步骤s1中，成型后的食品由食品托盘转运至前输送机构4上，前输送机构4将盛放有食品的食品托盘输送至滑料板5处，移动至滑料板5上的食品托盘向下滑动至后输送机构6，后输送机构6再将食品托盘输送至抓取工位处，等待机器人码垛装置的拾取。

如图1和图2所示，机器人码垛装置位于后输送机构6的一侧，机器人码垛装置包括码垛机器人1和设置于码垛机器人1上的末端执行器；在上述步骤s2中，由末端执行器拾取位于食品托盘中的食品。码垛机器人1优选为六自由度工业机器人，灵活性高，能够实现食品的移动和按要求摆放。

如图2所示，末端执行器包括与码垛机器人1连接的末端连接架2和设置于末端连接架2上的拾取工具3，拾取工具3设置多个且所有拾取工具3为沿末端连接架2的长度方向依次布置。在步骤s2中，由拾取工具3拾取位于食品托盘中的食品。拾取工具3优选为吸盘，拾取工具3与末端连接架2固定连接，拾取工具3并与外设的真空发生器连接，由真空发生器提供负压，以吸附食品，实现食品的拾取。采用吸盘作为拾取工具3，吸盘比较稳定，在高速工作时很少出现产品漏吸或者甩掉的情况，可靠性高，稳定性好，而且不会造成食品的损伤。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.食品智能化包装方法，其特征在于，包括步骤：

s1、由食品输送线将食品托盘输送至抓取工位；

s2、由机器人码垛装置拾取位于抓取工位的食品托盘中的食品；

s3、由机器人码垛装置将拾取的食品转移至包装工位处进行包装。

2.根据权利要求1所述的食品智能化包装方法，其特征在于，所述食品输送线包括前输送机构、后输送机构和用于将来自前输送机构的食品托盘引导至后输送机构的滑料板，滑料板为倾斜设置，后输送机构位于所述抓取工位处。

3.根据权利要求2所述的食品智能化包装方法，其特征在于，所述前输送机构和所述后输送机构均为皮带输送机构。

4.根据权利要求1至3任一所述的食品智能化包装方法，其特征在于，所述机器人码垛装置包括码垛机器人和设置于码垛机器人上的末端执行器；在所述步骤s2中，由末端执行器拾取位于所述食品托盘中的食品。

5.根据权利要求4所述的食品智能化包装方法，其特征在于，所述末端执行器包括与所述码垛机器人连接的末端连接架和设置于末端连接架上的拾取工具，在所述步骤s2中，由拾取工具拾取位于所述食品托盘中的食品。

6.根据权利要求5所述的食品智能化包装方法，其特征在于，所述拾取工具为吸盘，拾取工具设置多个。

技术总结
本发明公开了一种食品智能化包装方法，包括步骤：S1、由食品输送线将食品托盘输送至抓取工位；S2、由机器人码垛装置拾取位于抓取工位的食品托盘中的食品；S3、由机器人码垛装置将拾取的食品转移至包装工位处进行包装。本发明的食品智能化包装方法，可以提高食品包装工作效率，而且食品不容易破碎。

技术研发人员：俞葵
受保护的技术使用者：安徽协同创新设计研究院有限公司
技术研发日：2019.05.21
技术公布日：2020.11.24