一种圆棒料收集及抓取装置的制作方法

本实用新型涉及圆棒料收集及抓取的技术领域，具体涉及一种圆棒料收集及抓取装置。

背景技术：

在现有技术中，圆棒料的收集过程中，往往将圆棒料堆放于固定的容器中，使得圆棒料松散、无序地堆放，既不利于圆棒料堆放的稳定性，在遭遇轻微震动等外界影响时，极易导致圆棒料脱落、倒堆、倾倒等事故的发生，严重威胁工作现场的设备使用安全及人员生命安全，同时在圆棒料的抓取过程中，往往是通过机械夹取装置每次单根的方式夹取圆棒料，而圆棒料松散、无序地堆放又导致机械夹取装置的夹取困难，同时每次单根的夹取方式也不利于工作效率的提高、对单根圆棒料的质量保护、及夹取移动后圆棒料的整体堆放安全稳定。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本实用新型提供了一种圆棒料收集及抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种圆棒料收集及抓取装置，其特征在于，包括圆棒料收集架及圆棒料抓取爪，其中，

所述圆棒料收集架包括槽型支撑底板，安装于所述槽型支撑底板左、右两侧的竖直角钢型支架，连接所述竖直角钢型支架的顶点与所述槽型支撑底板中点的左、右斜侧角钢型支架，所述斜侧角钢型支架与所述竖直角钢型支架的顶点固定连接，左、右两个斜侧角钢型支架围成60度v字形容置槽，圆棒料堆叠成倒三角形并存放于所述容置槽中；所述圆棒料收集架的4个竖直角钢型支架顶面焊接4个定位销，槽型支撑底板的四角位置分别开设有销孔，每个定位销与每个销孔相互匹配且对应设置；

所述圆棒料抓取爪包括顶部移动板，与所述顶部移动板焊接在一起的第一铰接轴，上端分别与第一铰接轴铰接的左上爪臂、右上爪臂，所述左上爪臂的下端通过第二铰接轴与左下爪臂铰接，所述右上爪臂的下端通过第三铰接轴与右下爪臂铰接，所述左下爪臂与所述右下爪臂相互交叉且所述左下爪臂的中部与所述右下爪臂的中部通过第四铰接轴铰接，所述左下爪臂的下方包括右下臂且所述右下臂位于所述第四铰接轴的下方，所述右下爪臂的下方包括左下臂且所述左下臂位于所述第四铰接轴的下方，所述左下臂与所述右下臂绕第四铰接轴铰接从而从圆棒料收集架的v字形容置槽中抓取圆棒料，在所述第二铰接轴与第三铰接轴之间还设置有能够横向伸缩运动的气动气缸，所述左下臂与所述右下臂在气动气缸的作用下绕第四铰接轴旋转从而改变槽口开口大小进而实现对圆棒料的抓取或释放。

进一步地，所述左、右两侧的竖直角钢型支架及左、右斜侧角钢型支架分别设置在所述槽型支撑底板的前、后侧，所述圆棒料的前端超出位于前侧的竖直角钢型支架及斜侧角钢型支架设置、所述圆棒料的后端超出位于后侧的竖直角钢型支架及斜侧角钢型支架设置。

进一步地，所述圆棒料的前端超出位于前侧的竖直角钢型支架及斜侧角钢型支架的长度等于所述圆棒料的后端超出位于后侧的竖直角钢型支架及斜侧角钢型支架的长度。

进一步地，每个定位销的外径与每个销孔的内径相匹配。

进一步地，所述顶部移动板能够在外部驱动装置驱动下带动所述圆棒料抓取爪垂直上下运动。

进一步地，所述左下爪臂与所述右下爪臂分别设置为l形。

进一步地，所述气动气缸通过第二铰接轴与第三铰接轴横向被拉伸到最长时，所述左下臂与所述右下臂竖直向下且左右相互平行；所述气动气缸通过第二铰接轴与第三铰接轴横向被收缩到最短时，所述左下臂与所述右下臂夹成v字形。

进一步地，所述左上爪臂、右上爪臂、左下爪臂、右下爪臂分别设置有2组，且分别设置于所述顶部移动板的前后两端。

进一步地，所述气动气缸沿着所述顶部移动板的前后侧分别设置有1个或2个。

进一步地，所述左下爪臂的中部与所述右下爪臂的中部围绕所述第四铰接轴的位置分别设置为加粗状。

本实用新型的有益效果是；

（1）提供一种圆棒料收集及抓取装置，通过将圆棒料堆叠成倒三角形并存放于60度v字形容置槽中，从而有效保证圆棒料堆叠后的安全及稳定，即使存在外界轻微震动等状况，堆叠后的圆棒料也会因为v字形容置槽的形状被限定在v字形容置槽中，从而有效保证工作现场的设备使用安全及人员生命安全；同时通过与v字形容置槽配套使用的圆棒料抓取装置，从而使得每一次圆棒料抓取装置能够同时抓取到呈倒三角排布的多根圆棒料，从而进一步提高圆棒料抓取装置的抓取效率。

（2）圆棒料的前端超出位于前侧的竖直支架及斜侧支架设置、圆棒料的后端超出位于后侧的竖直支架及斜侧支架设置，从而保证圆棒料在前后方向上整体位于前侧的竖直支架及斜侧支架与后侧的竖直支架及斜侧支架之间，从而保证圆棒料整体在前后方向上的质量均衡性。

（3）圆棒料的前端超出位于前侧的竖直支架及斜侧支架的长度等于圆棒料的后端超出位于后侧的竖直支架及斜侧支架的长度，从而保证圆棒料堆叠后整体在前后方向上的质量均衡的同时，也便于工作人员从侧面观察后及时对圆棒料在v字形容置槽中的前后位置作出调整。

（4）顶部移动板能够在外部驱动装置的驱动下带动圆棒料抓取爪垂直上下运动，从而实现将圆棒料抓取爪放置于合适的高度以实现对堆叠后的圆棒料的抓取。

（5）左下爪臂与右下爪臂分别设置为l形，从而便于实现左下爪臂与右下爪臂交叠后在气动气缸的作用下绕第四铰接轴旋转从而改变槽口开口大小进而实现对圆棒料的抓取或释放。

（6）气动气缸横向拉伸到最长时，左下臂与右下臂竖直向下且左右相互平行呈张开状，此时便于左下臂与右下臂伸入堆叠成形的圆棒料的两侧；气动气缸横向收缩到最短时，左下臂与右下臂夹成v字形，此时左下臂与右下臂实现对堆叠成倒三角形的圆棒料的抓取。

（7）左上爪臂、右上爪臂、左下爪臂、右下爪臂分别设置于顶部移动板的前后侧，从而在圆棒料的前后侧同时实现对堆叠成倒三角形的圆棒料的抓取，抓取稳定安全。

（8）左下爪臂的中部与右下爪臂的中部围绕第四铰接轴的位置分别设置为加粗状，从而进一步保证第四铰接轴的位置的铰接稳定性和强度。

附图说明

图1为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料收集架的结构正视图；

图2为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料收集架的结构侧视图；

图3为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料收集架的结构俯视图；

图4为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料抓取爪释放时的结构示意图；

图5为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料抓取爪抓取时的结构示意图；

图6为本实用新型一种圆棒料收集及抓取装置中圆棒料抓取爪的结构侧视图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

一种圆棒料收集及抓取装置，包括圆棒料收集架及圆棒料抓取爪，其中，圆棒料收集架包括槽型支撑底板1，安装于槽型支撑底板1左、右两侧的竖直角钢型支架2，连接竖直角钢型支架2的顶点与槽型支撑底板1中点的左、右斜侧角钢型支架3，斜侧角钢型支架3与竖直角钢型支架2的顶点固定连接，左、右两个斜侧角钢型支架3围成60度v字形容置槽31，圆棒料4堆叠成倒三角形并存放于容置槽31中；圆棒料收集架的4个竖直角钢型支架2顶面焊接4个定位销6，槽型支撑底板1的四角位置分别开设有销孔5，每个定位销6与每个销孔5相互匹配且对应设置；圆棒料抓取爪包括顶部移动板8，与顶部移动板8焊接在一起的第一铰接轴12，上端分别与第一铰接轴12铰接的左上爪臂9-1、右上爪臂9-2，左上爪臂9-1的下端通过第二铰接轴13-1与左下爪臂10-1铰接，右上爪臂9-2的下端通过第三铰接轴13-2与右下爪臂10-2铰接，左下爪臂10-1与右下爪臂10-2相互交叉且左下爪臂10-1的中部与右下爪臂10-2的中部通过第四铰接轴14铰接，左下爪臂10-1的下方包括右下臂11-2且右下臂11-2位于第四铰接轴14的下方，右下爪臂10-2的下方包括左下臂11-1且左下臂11-1位于第四铰接轴14的下方，左下臂11-1与右下臂11-2绕第四铰接轴14铰接从而从圆棒料收集架的v字形容置槽31中抓取圆棒料4，在第二铰接轴13-1与第三铰接轴13-2之间还设置有能够横向伸缩运动的气动气缸7，左下臂11-1与右下臂11-2在气动气缸7的作用下绕第四铰接轴14旋转从而改变槽口开口大小进而实现对圆棒料的抓取或释放。

提供一种圆棒料收集及抓取装置，通过将圆棒料堆叠成倒三角形并存放于v字形容置槽中，从而有效保证圆棒料堆叠后的安全及稳定，即使存在外界轻微震动等状况，堆叠后的圆棒料也会因为v字形容置槽的形状被限定在v字形容置槽中，从而有效保证工作现场的设备使用安全及人员生命安全；同时通过与v字形容置槽配套使用的圆棒料抓取装置，从而使得每一次圆棒料抓取装置能够同时抓取到呈倒三角排布的多根圆棒料，从而进一步提高圆棒料抓取装置的抓取效率。

具体地，左、右两侧的竖直角钢型支架2及左、右斜侧角钢型支架3分别设置在槽型支撑底板1的前、后侧，圆棒料4的前端超出位于前侧的竖直角钢型支架2及斜侧角钢型支架3设置、圆棒料4的后端超出位于后侧的竖直角钢型支架2及斜侧角钢型支架3设置，从而保证圆棒料在前后方向上整体位于前侧的竖直支架及斜侧支架与后侧的竖直支架及斜侧支架之间，从而保证圆棒料整体在前后方向上的质量均衡性。

具体地，圆棒料4的前端超出位于前侧的竖直角钢型支架2及斜侧角钢型支架3的长度等于圆棒料4的后端超出位于后侧的竖直角钢型支架2及斜侧角钢型支架3的长度，从而保证圆棒料堆叠后整体在前后方向上的质量均衡的同时，也便于工作人员从侧面观察后及时对圆棒料在v字形容置槽中的前后位置作出调整。

具体地，每个定位销6的外径与每个销孔5的内径相匹配，从而保证每个定位销6与每个销孔5相互匹配且便于对应设置。

具体地，顶部移动板8能够在外部驱动装置驱动下带动圆棒料抓取爪垂直上下运动，从而实现将圆棒料抓取爪放置于合适的高度以实现对堆叠后的圆棒料的抓取。

具体地，左下爪臂10-1与右下爪臂10-2分别设置为l形，从而便于实现左下爪臂与右下爪臂交叠后在气动气缸的作用下绕第四铰接轴旋转从而改变槽口开口大小进而实现对圆棒料的抓取或释放。

具体地，气动气缸7通过第二铰接轴13-1与第三铰接轴13-2横向被拉伸到最长时，左下臂11-1与右下臂11-2竖直向下且左右相互平行；气动气缸7通过第二铰接轴13-1与第三铰接轴13-2横向被收缩到最短时，左下臂11-1与右下臂11-2夹成v字形，此时左下臂与右下臂实现对堆叠成倒三角形的圆棒料的抓取。

具体地，左上爪臂9-1、右上爪臂9-2、左下爪臂10-1、右下爪臂10-2分别设置有2组，且分别设置于顶部移动板8的前后两端，从而在圆棒料的前后侧同时实现对堆叠成倒三角形的圆棒料的抓取，抓取稳定安全。

具体地，气动气缸7沿着顶部移动板8的前后侧分别设置有1个或2个，可以根据需要保证前后侧伸缩过程的稳定。

具体地，左下爪臂10-1的中部与右下爪臂10-2的中部围绕第四铰接轴14的位置分别设置为加粗状，从而进一步保证第四铰接轴的位置的铰接稳定性和强度。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。