[0033]如图5所示，上述组合式连杆机构702包括若干组连接片，每组连接片包括连接片一 7021和连接片二 7022，每组机械手指701包括机械手指一 7013和机械手指二 7014 ;上述连接片一 7021上设有U型槽7023，上述连接片一 7021与机械手指一 7013固定连接在一起，上述连接片二 7022与机械手指二 7014固定连接在一起，并且，上述连接片一 7021和连接片二 7022之间通过上述U型槽7023连接，上述连接片一 7021固定于上述夹具70上，上述连接片二 7022连接气缸一 703。
[0034]即上述连接片一 7021和连接片二 7022之间的运动关系为:连接片一 7021是固定的，连接片二 7022由气缸一 703驱动其运动，它们之间通过U型槽7023实现它们之间的间距变化，从而调节了机械手指一和机械手指二之间的间距。
[0035]如图4中所示，上述组合式连杆机构还包括:连接板一 706、分别固定于上述连接板一 706两侧的连接板二 708和限位板707，上述连接板二 708上连接有挡片二 7012，上述连接板二 7012的底面连接有气缸二 704，上述气缸二 704的气缸臂上连接有挡片一 7011，当上述气缸二 704的气缸臂伸出时会推动挡片一 7011时，即实现挡片一 7011和挡片7012之间的间距调节，并未上述限位板707是对挡片一 7011起到限位作用，防止挡片一 7011过度调节，造成牙刷柄上料时散落。
[0036]上述气缸一 703设置在上述气缸二 704的一侧，且上述气缸，703也在上述连接板一 706的底面；并且在上述连接板一 706的表面上还设有一个连接块705，上述连接块705用于将上述夹具70可拆卸的连接到上述旋转关节40上。
[0037]本实用新型中通过组合式连杆机构来调节机械手指之间的间距，从而使夹具可以针对不同上料机构使用，其调节间距的原理动作为:通过调整机械手指之间的间距来实现对牙刷柄之间的间距调节；通过调节挡片一和挡片二之间的间距来实现适应不同长度牙刷柄的上料。
[0038]其中，上述调节牙刷柄之间的间距(机械手指之间的间距)的动作:连接片一7021是固定的，连接片二 7022由气缸一 703驱动其运动，它们之间通过U型槽7023实现它们之间的间距变化，从而调节了机械手指一和机械手指二之间的间距。
[0039]上述调节挡片一和挡片二之间的间距的动作:挡片二通过连接板二固定于连接板一上，挡片一由气缸二的气缸臂伸缩带动其移动，即挡片二是固定的，挡片二是不固定的，从而两者之间有相对运动，可是通过二者之间间距变化来适应不同长度的牙刷柄上料。
[0040]本实用新型通过气缸推动组合式连杆机构，通过连杆机构上的U型槽连接片实现机械手指之间的间距调节，即实现上料时全方位高速物料间距，能针对不同的物料类型、不同的上料机构使用，使得上料机器人通用性提高。
[0041]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种三维全方位上料机器人，其包括:夹具、带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、调节所述机械臂升降的气动平衡装置，其特征在于，所述夹具包括若干组机械手指，所述夹具和所述旋转关节之间设有组合式连杆机构和若干气缸，所述组合式连杆机构通过所述气缸驱动来调节所述机械手指之间的间距；所述气动平衡装置的旁边设有若干油压缓冲器，所述油压缓冲器的方向为多方位。
2.根据权利要求1所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述组合式连杆机构包括若干组连接片，每组连接片包括连接片一和连接片二，每组机械手指包括机械手指一和机械手指二 ；所述连接片一上设有U型槽，所述连接片一与机械手指一固定连接，所述连接片二与机械手指二固定连接，所述连接片一和连接片二通过所述U型槽连接，所述连接片一固定于所述夹具上，所述连接片二连接气缸一。
3.根据权利要求2所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述组合式连杆机构还包括:连接板一、分别固定于所述连接板一两侧的连接板二和限位板，所述连接板二上连接有挡片二，所述连接板二的底面连接有气缸二，所述气缸二的气缸臂上连接有挡片一，当所述气缸二推动挡片一时，所述限位板用于对挡片一限位；所述气缸一设置在所述气缸二的一侧且所述气缸一也在所述连接板一的底面。
4.根据权利要求3所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，还包括一块连接块，所述连接块设置在所述连接板一的表面，所述连接块用于将所述夹具可拆卸的连接到所述旋转关节上。
5.根据权利要求4所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述旋转关节为90°旋转关节，所述旋转关节连接有曲柄连杆机构，通过所述旋转关节和曲柄连杆机构可拆卸的连接所述夹具。
6.根据权利要求1所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述机械臂包括机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二通过转轴套设在一起，所述机械臂二由所述气动平衡装置驱动其相对所述机械臂一运动，实现所述机械臂升降。
7.根据权利要求6所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述气动平衡装置为气缸。
8.根据权利要求7所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，还包括移位连接杆，所述移位连接杆的一端连接所述机械臂一，所述移位连接杆的另一端可以连接滑块与上料机连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种三维全方位上料机器人，其包括：夹具、带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、调节所述机械臂升降的气动平衡装置，所述夹具包括若干组机械手指，所述夹具和所述旋转关节之间设有组合式连杆机构和若干气缸，所述组合式连杆机构通过所述气缸驱动来调节所述机械手指之间的间距；所述气动平衡装置的旁边设有若干油压缓冲器，所述油压缓冲器的方向为多方位。本实用新型的上料机器人，其通过连杆机构和旋转关节以及驱动它们的动力源能够实现三维空间全方位上料，其上料空间三维立体化。
【IPC分类】B25J9-00, B25J9-14, B65G47-91
【公开号】CN204369105
【申请号】CN201420866693
【发明人】夏金良, 郑成新, 郝明明
【申请人】苏州工业园区超群自动化设备有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月31日