一种液压履带式起重机支腿调平装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工程机械技术，具体涉及一种液压履带式起重机支腿调平装置。
【背景技术】
[0002]液压履带式起重机，尤其为大吨位液压履带式起重机，在整机运输时，或者整机工作需要辅助支点时，需要使用底座两侧所配置的支腿油缸。所以整机调平对整机的稳定性，都是一个不容忽视的安全因素。以往整机调平采用手动操作分配阀组，分别调整各支腿高低，根据水平仪目测整车的倾斜度。这种调平方法时间长、精度差、不易控制，在操作不妥时，会出现支腿并未完全受力或者支腿已到极限行程而整机仍未符合调平要求的情况，这样势必要进行第二次调平。最终造成调平时间周期长，不易掌控。
[0003]有鉴于此，如何能设计一种操作安全、调节方便、性能稳定可靠的支腿调平控制系统，是本领域技术人员急需解决的问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的正是针对上述现有技术中所存在的不足之处而提供一种液压履带式起重机支腿调平装置，本实用新型具有调整精度高、调整周期短、操作安全、调节方便的优点。
[0005]本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现:
[0006]本实用新型的液压履带式起重机支腿调平装置包括对称设置在起重机底座两侧的用于调整起重机整机水平度的支腿油缸，以及用于检测整机水平度的水平检测装置和对整机水平度调整的控制机构；所述支腿油缸与起重机底座平面相垂直，所述水平检测装置包括分别安装在每一个支腿油缸上的用于检测支腿油缸内部压力的压力传感器，在所述起重机底座上安装有电液比例阀组，在所述起重机底座上安装有用于水平检测的X、Y双轴倾斜传感器；所述电液比例阀组相应油口分别通过管路与支腿油缸、液压栗相连接，所述电液比例阀组的相应控制端分别与操作机构和控制器电连接，所述压力传感器和X、Y双轴倾斜传感器分别与控制器的相应输入端相连接。
[0007]本实用新型的工作原理及有益效果如下:
[0008]本实用新型通过控制器、X、Y双轴倾斜传感器、电液比例阀组等实现支腿自动调整调平。首先根据手柄方向判断动作状态，通过X、Y双轴倾斜传感器检测两坐标轴X、Y方向上的倾斜角度，根据X、Y方向上的倾斜角度，将其转化为电流信号反馈至控制器，进而对支腿的水平状态进行判断，找出最高支腿或较高侧支腿，对较低支腿或较低侧支腿进行调节，在调节的过程中并同时不断进行检测判断，直到所有支腿处于水平状态。此控制过程包含调平和检测、判断，同时在调平过程中对多个支腿进行同时调节，这样能够更高效、精确实现调平。
[0009]更具体说:本实用新型采用控制器(优选采用派芬TTC-200可编程控制器)进行模拟信号采集、脉宽调制信号(PWM)和数字信号(DIG)输出功能。输入输出点都具有故障检测功能。它支持浮点运算，可进行复杂逻辑运算，可实现系统的闭环控制。脉宽调制信号(PWM)带有电流反馈功能，可精确控制脉宽调制信号(PWM)占空比，实现比例信号精确控制，确保系统的高精度，减少迟滞。通过控制程序的斜坡算法，针对输入信号的骤起、骤停、频繁变化采用斜坡控制，起到缓冲作用，降低液压冲击，提高对液压油缸控制的稳定性，使控制过程更为流畅。
[0010]本实用新型采用模糊PID闭环控制，将作用于系统的非线性干扰模糊化，通过X轴和Y轴反馈信号，根据现有知识库进行逻辑判断，并对输出信号进行调整。通过PID控制，能准确、快速跟踪预调设定值，最终达到设计预定值。系统的闭环反馈设计，能保证控制精度在1%范围内。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的控制原理图。
[0012]图2为本实用新型的结构示意图。
[0013]图中序号:1是支腿油缸，2是压力传感器，3是电液比例阀组(哈威PSV电液比例阀组)，4是X、Y双轴倾斜传感器，5是液压锁，6是起重机底座。
【具体实施方式】
[0014]本实用新型以下将结合实施例(附图)作进一步描述:
[0015]如图1、2所示，本实用新型的液压履带式起重机支腿调平装置包括对称设置在起重机底座6两侧的用于调整起重机整机水平度的支腿油缸1，以及用于检测整机水平度的水平检测装置和对整机水平度调整的控制机构；所述支腿油缸I与起重机底座6平面相垂直，所述水平检测装置包括分别安装在每一个支腿油缸I上的用于检测支腿油缸内部压力的压力传感器2，在所述起重机底座6上安装有电液比例阀组(哈威PSV电液比例阀组)3，在所述起重机底座6上安装有用于水平检测的X、Y双轴倾斜传感器4 ;所述电液比例阀组3相应油口分别通过管路与支腿油缸1、液压栗相连接，所述电液比例阀组3的相应控制端分别与操作机构(遥控电子或手动控制)和控制器电连接，所述压力传感器2和X、Y双轴倾斜传感器4分别与控制器的相应输入端相连接。
[0016]本实用新型中所述的控制器优选派芬TTC-200可编程控制器。
[0017]本实用新型的具体实施方案为首先检测安装于四支腿油缸I内部的压力传感器2，保证每个支腿油缸I均真正、完全受力。防止由于地面、人为原因造成的支腿油缸I未完全支撑。同时X、Y双轴倾斜传感器4需从预设基准处取得参考差异信息，经反馈控制使执行元件达到调平要求。调平装置要求压力传感器2与机械式水平基准装置的相关位置与支腿的分布几何相似。当内部因素或者外部因素使车架倾斜A α时，通过X、Y双轴倾斜传感器4与水平基准的X轴方△ β和Y轴方向△ γ向相对角度变化。并经压力传感器2转化为电信号，反馈给TTC-200可编程控制器进行处理。控制器将X、Y双轴倾斜传感器4反馈的电信号还原成角度值△ β和△ γ。根据反馈的△ β和△ γ角度偏差和油缸压力反馈，结合设定的模糊判据，确定控制油缸和控制油缸脉宽调制信号(PWM)输出增益A ε，并调整输脉宽调制信号(PWM)到电液比例阀组3。直到偏差角度Δ β和Δ γ等于零。此时整个控制系统处于平衡状态，调平装置完成调平动作。当整机倾角偏离设定值时，继续重复上述动作。
[0018]由于所使用液压控制阀组为电液比例阀组3，可精确实现控制电流与输出排量的线性关系，能实现流量精确控制。结合TTC-200可编程控制器脉宽调制信号(PffM)的电流反馈功能，可精确控制流量变化。使输出流量与设定值一致，实现整机调平控制。
【主权项】
1.一种液压履带式起重机支腿调平装置，其特征在于:它包括对称设置在起重机底座两侧的用于调整起重机整机水平度的支腿油缸，以及用于检测整机水平度的水平检测装置和对整机水平度调整的控制机构；所述支腿油缸与起重机底座平面相垂直，所述水平检测装置包括分别安装在每一个支腿油缸上的用于检测支腿油缸内部压力的压力传感器，在所述起重机底座上安装有电液比例阀组，在所述起重机底座上安装有用于水平检测的X、Y双轴倾斜传感器；所述电液比例阀组相应油口分别通过管路与支腿油缸、液压栗相连接，所述电液比例阀组的相应控制端分别与操作机构和控制器电连接，所述压力传感器和X、Y双轴倾斜传感器分别与控制器的相应输入端相连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种液压履带式起重机支腿调平装置。该装置包括对称设置在起重机底座两侧调整起重机整机水平度的支腿油缸，以及检测整机水平度的水平检测装置和对整机水平度调整的控制机构；支腿油缸与起重机底座平面相垂直，水平检测装置包括分别安装在每一个支腿油缸上的压力传感器，在起重机底座上安装有电液比例阀组，在起重机底座上安装有用于水平检测的X、Y双轴倾斜传感器；电液比例阀组相应油口分别通过管路与支腿油缸、液压泵相连接，电液比例阀组的相应控制端分别与操作机构和控制器电连接，压力传感器和X、Y双轴倾斜传感器分别与控制器的相应输入端相连接。本实用新型具有调整精度高、调整周期短、操作安全、调节方便的优点。
【IPC分类】B66C23/80
【公开号】CN204938803
【申请号】CN201520517184
【发明人】王红民, 宋彭涛, 郑明海, 任威, 杨彩霞
【申请人】郑州宇通重工有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年7月17日