专利名称：用于注射成型机的模具夹紧控制方法
技术领域：
本发明涉及一种注射成型机的模具夹紧控制方法，该方法尤其适用于在模具夹紧步骤过程中对卡在定模和动模之间的外物的检测。
背景技术：
通常，注射成型机的设计是，由伺服电机和滚珠螺旋装置形成驱动单元，驱动单元产生的往复运动经由肘节联接装置传递到一个可动台板上。在该领域，随着动模在模具闭合方向的运动来检测卡在动模与定模之间外物(如模压制品)的外物检测方法已经公知(如参见日本专利申请公开(Kokai)No.2002-172670)。
专利出版物公开了一种用于注射成型机的外物检测方法，包括在模具夹紧步骤过程中于一监控区域内检测关于一模具闭合动作的一物理值的步骤；和当被检测的物理值和预定的理论值之间的偏差超过阈值时，执行应急程序的步骤，例如停止伺服马达，后退操作，和产生警报。特别地，阈值被确定如下进行实验性的模具夹紧操作，从而检测一偏差最大值；并此最大值被加上一个预先设定的参考值，由此确定一个用于外物检测的阈值。
在上述外物检测方法(模具夹紧控制方法)中，在一监控区域内检测与模具闭合动作相关的一物理值；并且当在被检测的物理值和预先设定的理论值之间的偏差超过预先设定的阈值时，执行应急处理。因此，在定模和动模之间卡住外物(一成型物)之后，和应急处理被执行前，有一个时间滞后。长的时间滞后导致各种各样的缺点，例如，成型产品的正确监控由于成型产品的破碎而不能执行，或者可能损坏模具。因此，希望将时间滞后缩短到最大可能的程度。
然而，在通常的外物检测方法中，在伺服马达停止操作后，在通常的模具打开控制下执行一后退操作；因而，产生相当长的时间滞后。结果，这种普通的方法不能可靠地避免例如成型产品破碎和模具损坏。
发明概述本发明的目的之一是提供一种注射成型机的模具夹紧控制方法，该方法缩短了在检测一外物和应急处理开始之间的时间滞后以至于应急处理能够被迅速地执行。
本发明的另一目的是提供一种能够可靠地避免例如卡住的成型产品(卡住的外物)的破碎和模具损坏的注射成型机模具夹紧控制方法。
为达到上述目的，本发明提供一种注射成型机的模具夹紧控制方法，包括检测在一模具夹紧步骤过程中对模具闭合操作而预定的监控区域中监控项目值；当检测值超出一阈值时执行应急处理；预置一反常状态模具打开速度，该速度高于在正常状态下执行模具打开控制的正常状态模具打开速度，和预置一反常状态速度终点位置，在该位置按照反常状态模具打开速度执行的模具打开控制被结束；和在监控区域的一部分，其范围从当检测值超出阈值时的时间相应的一点，到对应于反常状态速度终点位置的一点，按照反常状态模具打开速度执行模具打开控制。
附图的简要说明
图1是显示根据本发明一实施例的模具夹紧控制方法的应急处理程序的流程图；图2是显示用于模具夹紧控制方法中设定阈值方法的流程图；图3是显示在生产运行过程中与整体操作有关的模具夹紧控制方法的流程图；图4是显示用于模具夹紧控制方法中更新阈值的方法的流程图；图5是显示能够应用模具夹紧控制方法的注射成型机的结构视图；图6是注射成型机一伺服电路的框图；图7是显示一用于模具夹紧控制方法执行过程中的显示器的示意图；图8是通过执行模具夹紧控制方法获得的检测值表；图9是关于解释在执行模具夹紧控制方法中选择最大值的方法的示意图；和图10是显示在执行模具夹紧控制方法中与模具闭合和模具打开有关的速度的时间曲线表。
优选实施方案的详细说明下面将参考附图详细说明本发明的实施例。附图是实施例的图解说明但并不意味着限制本发明的范围。为了清楚地描述本发明，公知部分的详细描述被省略。
首先，本实施例的模具夹紧控制方法能够被应用的注射成型机1的结构将参照图5和图6来进行描述。
如图5所示，注射成型机1包括一模具夹紧装置1c，和由虚线示出的一注射装置1i。模具夹紧装置1c包括彼此分离的一固定台板3c和一驱动基座3r。固定台板3c和驱动基座3r固定安装在一未示出的机器底座上。四个连杆4在固定台板3c和驱动基座3r之间延伸。一可动台板3m被可滑动地安装在连杆4上。一动模Cm被缚于可动台板3m，并且一定模Cc被缚于固定台板3c。动模Cm和定模Cc构成模具C。
一驱动装置5被安装于驱动基座3r和可动台板3m之间。驱动装置5包括一驱动单元8，和一被安装于驱动基座3r和可动台板3m之间的肘节联接装置9。驱动单元8包括一安装于驱动基座3r上的伺服马达2；一滚珠螺旋装置6，由可旋转地支撑于驱动基座3r上的一滚珠螺杆6s和与滚珠螺杆6s螺旋接合的一螺母6n组成；和将伺服马达2的转动向滚珠螺杆6s传送的一转动传送装置7。肘节联接装置9由多个肘节联接杆件9r组成；且螺母6n固定于用作一输入部分的一滑块9h上。借助上述构造，螺母6n的往复运动经由肘节联接装置9被传送到可动台板3m。附图标记10示出一推顶装置。
与此同时，参考字母S示出了一控制系统。控制系统S包括一伺服电路11，其与伺服马达2连接，且一旋转编码器12连接于伺服马达2上。一程序控制器13与伺服电路11相连接；且一存储器14和一具有触板的显示器15与程序控制器13相连接。
图6示出了伺服电路11的特定结构。伺服电路11包括偏差计算单元21和22；一加法器23；一位置回路增益设定单元24；一前馈增益设定单元25；一加速/减速时间设定单元26；一速度转换器27；一速度回路增益设定单元28；一驱动器29；一转矩比较部分30；一转矩微分器31；一转矩微分比较部分32；一速度微分器33；和一加速度比较部分34，由此构成如图6所示的伺服控制系统。上述各部分的功能(控制)将根据下面描述的模具夹紧装置1c的整体操作予以说明。
下面，使用本实施例之模具夹紧控制方法的模具夹紧装置的整体操作参照附图1至10描述。
首先，参照图2的流程图描述用于本实施例模具夹紧控制方法的阈值Di的设定方法。
当要执行本实施例的模具夹紧控制方法时，凭借显示器15上显示的相关功能键选择自动设定模式。自动设定模式的选择促使阈值Di的初使化。这种初使化一般可以通过试模压来完成。在此，我们假定可动台板3m被置于注射成型机1操作开始前的模具打开的位置。试模压的开始促动伺服马达2，且可动台板3m从模具打开的位置前进(S1步骤)。在这种情况下，如图10所示，最初，可动台板3m沿着模具闭合的方向以高速(速度Vf)前进，由此实现高速模具闭合。在这时，伺服电路11在可动台板3m上执行速度控制和位置控制。特别地，程序控制器13提供位置命令值给伺服电路11的偏差计算单元21。偏差计算单元21比较位置命令值和从旋转编码器12的检测脉冲输出获得的位置检测值。因而，获得一位置偏差，在此基础上执行位置反馈控制。特别地，该位置偏差通过位置回路增益设定单元24，前馈增益单元25，和加速/减速时间设定单元26而被补偿。一加速/减速时间设定单元的输出被提供给偏差计算单元22且与速度转换器27的一个输出相比较。因而，获得一速度偏差，在此基础上执行速度反馈控制。特别地，速度偏差被速度回路增益设定单元28补偿。
当可动台板3m沿着模具闭合的方向前进且到达一预定的抽样区域(监控区域Zc)的一开始点时，一监控项目的检测开始；特别地，作为一监控项目的转矩(负载转矩)，在预定的抽样间隔Δts(步骤S2和S3)被周期地检测。在这种情况下，抽样区域可以设定在低压模具夹紧(低速度模具闭合速度Vm)的一开始点tm和高压模具夹紧的一开始点tp之间。这些开始点tm和tp可以按照位置或时间来设定。特别地，抽样间隔Δts能够被设定成，例如，2.5ms。当抽样区域的持续时间被假定为8秒时，总的抽样数是3200。
负载转矩通过从速度回路增益设定单元28提取的一速度控制信号而检测。换言之，由于速度控制信号S的大小对应于负载转矩的大小，从而将速度控制信号Sc的电压用作转矩检测值Td。在抽样间隔Δts被周期地检测的转矩检测值Td被转矩微分器31微分从而被转化为一微分检测值Dd。微分检测值Dd经由程序控制器13被写在存储器14的数据区(步骤S4和S5)。获得微分检测值Dd的检测操作是在抽样间隔Δts周期进行的，直到抽样区域结束(步骤S6，S3，等等)。
当上述第一注射(模压循环)结束时，执行下一注射。同样地，微分检测值Dd通过检测被获得。对于注射预先确定的数目(N)的每个注射(步骤S7，S3，等等)进行获得微分检测值Dd的检测。图8是存于存储器14的数据区内的微分检测值Dd的表。在本实施例中，注射总数N被设为“10”，且抽样对于单一注射按照抽样顺序t0，t1，...，tn进行抽样。
当对于全部N次注射的检测结束时，对全部注射由属于相同抽样顺序的微分检测值Dd计算出一平均值Xi(步骤S8)。在图8中，例如，属于抽样顺序(对于10次注射)抽样顺序t1的微分检测值的平均值Xi是“11.7”。从全部注射抽样顺序属于同一位置的微分检测值Dd中选择出一最大值Xw(步骤S8)。在图8中，例如，抽样顺顺序置t1的最大值Xw是“12.5”。
在这种情况下，最大值Xw是从一个属于许多抽样顺序的微分检测值Dd中选出的最大值，这些抽样顺序包括相关顺序和一预定数目在先和后序的抽样顺序这个原因将参照图9来描述。在最大值是从属于相同抽样顺序的值中选择的情况下，图9中由Dir代表阈值的数据改变，其以时间连续的方式图示阈值Di。阈值数据Dir随着类似于图9中示出的检测值数据Ddd的趋势改变，只不过阈值数据Dir从检测值数据Ddd向上偏移。检测值数据Ddd被以时间连续的方式用图示的微分检测值Dd代表。然而，检测数据Ddd不需要与阈值数据Dir同步地显示，但是其在时间轴方向Ft上是离散的；例如，检测数据Ddd包括时间滞后。结果，在一些情况下，在时间轴方向Ft上的某一点，检测值数据Ddd可能超过阈值数据Dir，导致错误检测的发生。
上述问题如下被避免。最大值Xw是一个从属于许多抽样顺序的值中选出的最大值，这些抽样顺序包括相关顺序和预定数目的在先和后序抽样顺序，由此在图9中时间轴方向Ft上沿一预先设定的时间跨度扩展一个阈值数据Dis代表的阈值数据Dir的峰值。在这种情况下，扩展范围(一预先设定的范围)能够通过选择一数值被任意设定，例如1，2，3，4...。例如，当选择“1”时，抽样次序的一在先位置和抽样次序的一后顺序置被添加到相关位置，因而，当选择“1”时，预先设定的范围意味着抽样次序的三个连续的位置。特别地，当要为抽样次序的位置t1选择最大值Xw时，则从属于抽样次序的t0，t1，和t2位置的值中选择一最大值，用作最大值Xw。同样地，当选择“2”时，将两个抽样次序的在先位置和两个抽样次序的后顺序置加入到相关的位置。因而，预先设定的范围意味着抽样次序的五个连续的位置，特别地，图8中例举的情况中为了抽样次顺序置t1的最大值Xw是一个在抽样次顺序置t2显示的最大值(未示出)。
由此获得的平均值Xi和最大值Xw通过下述公式被用于获得抽样次序每一位置的阈值Di(步骤S9)Di＝Pi+kb＝[{(Xw-Xi)×ka}+Xi]+kb(其中ka和kb是常数)在这种情况下，Pi是一参考值；并且常数kb被用于为参考值Pi设定一预定的补偿(偏移)。常数Ka通常可以被设定为从“1”到“2”范围内的一任意值。
可以用一中间值Xj，代替平均值Xi。特别地，从关于所有注射抽样顺序属于同一位置的微分检测值Dd中获得一最小值Xs和一最大值Xw；在最小值Xs和最大值Xw的基础上，通过应用公式Xj＝(Xw-Xs)/2，获得中间值Xj；且在中间值Xj和最大值Xw的基础上，通过应用下述公式获得抽样次序的每一位置的阈值DiDi＝[{(Xw-Xj)×ka}+Xj]+kb(其中ka和kb是常数)在上述公式中，常数ka和kb可以与前述常数ka和kb是相同或可以根据需要而与他们不同。
如此获得的阈值Di被设定在存储器14中并且显示在图7中示出的显示器15的数据显示部分15s上(步骤S10)。在图7中，Dis是指通过图示设定阈值Di代表的阈值数据。获得阈值Di(阈值数据Dis)的上述一系列操作通过后续操作而全自动完成。
与此同时，一旦获得转矩检测值Td，一转矩极限值Tu即被自动设定，用于在模具夹紧步骤过程中在一监控区域Zc内执行转矩控制。特别地，转矩检测值Td经由程序控制器13写在存储器14的数据区。在这种情况下，获得转矩检测值Td的一系列操作与在上述微分检测值Dd的情况相同。更特别地是，转矩检测值Td在抽样区域内按抽样间隔Δts周期性地检测而周期地获得。对于N次注射的每一次执行获得转矩检测值Td的检测。当对于所有N次注射的检测结束时，一平均值Ai被从所有注射的属于抽样顺序同一位置的转矩检测值Td中计算出来，并且，也选择一最大值Aw与上述微分检测值Dd的情况相同，最大值Aw也是从属于许多抽样顺顺序置，包括相关位置和一预定数目的在先和后续抽样顺序位置的转矩检测值Td中选择的一最大值。由此而获得的平均值Ai和最大值Aw用来通过下述公式获得抽样顺序每一位置的转矩极限值Tu
Tu＝Qi+kq＝[{(Aw-Ai)×kp}+Ai]+kq(其中kp和kq是常数)在这种情况下，Qi是参考值；并且常数kq被用于给参考值Qi设定一预定的补偿(偏移)。常数kp通常可以被设定为一从“1至2”的范围内的一任意值。
特别地，转矩极限值Tu也能通过下述方式获得。最小值As和最大值Aw从所有注射属于抽样顺序同一位置的转矩检测值Td获得；在最小值As和最大值Aw的基础上，通过应用公式Aj＝(Aw-As)/2，一中间值Aj被获得；在中间值Aj和最大值Aw的基础上，通过应用下述公式获得对于抽样顺序上每一位置的转矩极限值Tu被获得Tu＝Qi+kq＝[{(Aw-Aj)×kp}+Aj]+kq(其中kp和kq是常数)在上述公式中，常数kp和kq可以与前述常数kp和kq相同或可以根据需要与他们不同。
由此获得的转矩极限值Tu被设定在存储器14和图7中所示的显示器15的数据显示部分15s上。在图7中，Tus是指用图表示的设定的转矩极限值Tu代表的转矩极限值数据。上述获得转矩极限值Tu(转矩极限值数据Tus)的系列操作通过后续顺序操作而全自动完成。
接下来，将参照图3所示的流程图描述生产运行过程中注射成型机的整体操作。
在此，我们假定模具夹紧装置1c的可动台板3m在注射成型机1操作开始前位于模具打开的位置。在模具夹紧步骤中，伺服马达2被起动，且可动台板3m从模具打开位置前进(步骤S21)。在这种情况下，如图10所示，最初，可动台板3m沿模具闭合方向高速前进(速度Vf)，籍此实现高速模具闭合。在阈值Di被初始化的上述情况下，伺服电路11在可动台板3m上执行速度控制和位置控制。当可动台板3m变为低速模具闭合，在此期间可动台板3m低速运动(速度Vm)，且到达预先设定的监控区域Zc时，转矩(负载转矩)以前述的抽样间隔Δts被周期性地检测(步骤S22和S23)，监控区域与前述的抽样区域相同。
与阈值Di被初始化的情况一样，转矩通过抽取来自速度回路增益设定单元28的速度控制信号Sc而被检测。在抽样间隔Δts周期地获得的该转矩检测值Td被提供给转矩微分器31且被微分器31微分，由此转变为微分检测值Dd(步骤S24)。微分检测值Dd被提供给转矩微分比较部分32。与此同时，与微分检测值Dd的抽样顺顺序置完全相同的阈值Di被从程序控制器13提供给转矩微分比较部分32。这样，转矩微分比较部分32比较阈值Di和属于抽样顺序相同位置的微分检测值Dd(步骤S25)。
在此，我们假定，时间te在图10所示的监控区域Zc中，于动模Cm和定模Cc之间卡住一外物。在这种情况下，由于负载转矩在卡住外物的时候急剧增加，速度控制信号Ss的大小也急剧增加。因而，从转矩微分器31获得的微分检测值Dd突然增加并超过图9中被Dde代表的阈值数据Dis。转矩微分比较部分32从上述的突然增加而判断存在外物，且伺服电路11提供一外物检测信号Se给程序控制器13。作为响应，程序控制器13迅速执行预先设定的应急处理(步骤S26和S27)。
下面，将参照图1中的流程图描述应急处理。在图1中，步骤S31对应图3流程图中的步骤S21至S25，步骤S32对应图3流程图中的步骤S26。
首先，程序控制器13预置一反常状态模具打开速度Vn，该速度Vn高于在正常状态下执行模具打开控制所基于的正常状态模具打开速度Vs，和一个基于在反常状态模具打开速度Vn的模具打开控制结束的反常状态速度结束位置Xc。在这种情况下，反常状态模具打开速度Vs被设定到由伺服马达2的驱动能力决定的一伺服马达2的最大速度；和，如图5所示，反常状态速度结束位置Xc被设定到监控区域Zc的开始点tm之前。
当检测值Dd超过监控区域Zc内的阈值Di时，伺服电路11提供一外物检测信号Se给程序控制器13。作为响应，程序控制器13立即执行模具打开控制，而不执行停止控制。特别地，程序控制器13提供给伺服电路11应急操作的一速度命令和一位置命令，伺服电路11将控制模式从基于沿模具闭合方向的速度Vm的控制转换到基于反常状态沿模具打开方向的模具打开速度Vn的控制，和根据伺服马达2的驱动能力而在最短时间Δtf内执行加速/减速控制，直到达到反常状态模具打开速度Vn(步骤S33)。这样，在沿模具闭合方向低速运动的中间，动模Cm(可动台板3m)立即开始沿模具打开方向后退，由此增强缩短时间滞后的效果。模具打开控制根据反常状态模具打开速度Vn进行直到动模Cm到达反常状态速度结束位置Xc(步骤S34和S35)。
当动模Cm(可动台板3m)到达反常状态速度终点位置Xc时，反常状态模具打开速度Vn被转变到进行正常状态模具打开控制所基于的正常状态模具打开速度Vs，在正常状态模具速度Vs的基础上执行模具打开控制直到动模Cm到达一模具打开设定位置Xx，该位置是一最终目的地(步骤S36，S37，和S38)。当动模Cm到达模具打开设定位置Xx时，执行停止控制(步骤S39和S40)。在应急处理中，除了在动模Cm(可动台板3m)上的上述控制外，执行预先设定的应急处理操作，例如产生警报(图3中的步骤S27)。
对比起来，当一正常操作继续而没有外物的出现时，检测微分检测值Dd的操作以预先设定的抽样间隔Δts重复进行，因为检测值数据Ddd没有超过阈值数据Dis(步骤S28，S23，等等)。当到达监控区域Zc的终点，并且随后可动台板3m到达在此低压模具夹紧将被结束的低压终点位置时，例如，一高压模具夹紧开始位置，借助高压控制高压模具夹紧；和当一预定的模塑操作完成时，一模具打开操作被执行(步骤S28和S29)。特别地，图7中的Ddd是指通过用图表示的微分检测值Dd代表的检测值数据。
与此同时，以抽样间隔Δts周期检测而周期地获得的转矩检测值Td被提供给转矩比较部分30。抽样顺序位置与转矩检测值Td相同的转矩极限值Tu从程序控制器13提供给转矩比较部分30。因而，转矩比较部分30比较属于抽样顺序同一位置的转矩极限值Tu和转矩检测值Td。当转矩检测值Td增加并到达转矩极限值Tu时，程序控制器13和伺服电路11执行转矩控制(转矩限制操作)以防止转矩检测值Td超过转矩极限值Tu。特别地，图7中的Tdd是指用图表示的转矩检测值Td代表的转矩检测值数据。
下面，将参照图4所示的流程图描述更新阈值Di(阈值数据Dis)的方法。
在注射成型机1以24小时运转模式全自动操作的情况下，转矩值的大小根据一天的时刻而改变，因为，例如，白天和夜晚之间有温度变化。因而，即使适当地设定了阈值数据Dis时，在生产运行期间一天的某一时刻也可能产生错误的检测。为了应付这样的问题，在本实施例中，每一次注射数到达一预置定M时，就进行前述的自动设定模式；特别地，依照图2所示的流程图执行处理过程，以便周期性地更新(自动更新)阈值数据Dis。总数M可以被设定到，例如，“100”。
在这种情况下，除非发生反常事件(外物的检测)，在生产持续的同时就能够实现自动设定模式，由此更新阈值数据Dis。在图4中，步骤S41参照与图2的流程图相一致的预定阈值数据Dis的操作。当阈值Di(阈值数据Dis)被初始化时，借助初始化的阈值Di(阈值数据Dis)执行模塑操作(步骤S42)。当注射数到达预定的总数M，执行获得微分检测值Dd(检测值数据Ddd)的检测操作(步骤S43和S44)。在这种情况下，根据图2的流程图为N个模塑的每一个抽取微分检测值Dd。当对于全部N注射的抽取操作完成时，就获得了用于更新的阈值数据Dis(步骤S45和S46)。
当阈值Di(阈值数据Dis)被更新时，利用更新的阈值Di(阈值数据Dis)类似地继续模塑操作(步骤S47)。随后，重复一相同的更新操作直到按生产计划完成生产。特别地，和初始化的情况一样，当注射数到达预置的总数M时，执行获得微分检测值Dd的检测操作。根据与图2的流程图为N个模塑的每一个被抽取微分检测值Dd。随后，获得新的阈值数据Dis用于更新(步骤S48，S49，S44，等等)。
如上所述，在本实施例的模具夹紧控制方法中，从当检测值Dd已超出阈值Di时的时间te，到当动模Cm已到达反常状态速度终点位置Xc时的一时间点的范围的监控区域Zc的一时间范围内，根据反常状态模具打开速度Vn执行模具打开控制。这样就能够缩短检测外物和应急处理开始之间的时间滞后。因此，应急处理能够迅速开始，从而能够被可靠地避免卡住的成型产品的破损(卡住外物)和模具损坏。
本实施例的模具夹紧控制方法使用自动设定模式和在该自动设定模式下执行以预先设定的抽样间隔Δts在监控区域Zc内执行周期性地检测转矩(负载转矩)的步骤，从而获得抽样顺序中的微分检测值Dd；对预先设定的数量(N)的每个模塑重复周期检测的步骤；在所获得微分检测值Dd的基础上，通过应用预先确定的公式获得对于抽样顺序各个位置的阈值Di；和为了在控制下应用而设定获得的阈值Di。因而，即使出现干扰导致转矩的变化，外物的错误检测也能够被可靠地避免，由此就模具夹紧控制来说避免了不必要的操作中止和确保高度一致性和高度可靠性。特别是，从全部注射抽样顺序属于同一位置的微分检测值Dd获得平均值Xi和最大值Xw；且如此获得的平均值Xi和最大值Xw用于通过公式Di＝[{(Xw-Xj)×ka}+Xj]+kb来获得对于抽样顺序的各个位置的阈值Di。换言之，从全部注射抽样顺序属于同一位置的微分检测值Dd中获得最小值Xs和最大值Xw；在最小值Xs和最大值Xw的基础上通过应用公式Xj＝(Xw-Xs)/2获得中间值Xj；并且在中间值Xj和最大Xw的基础上通过应用公式Di＝[{(Xw-Xj)×ka}+Xj]+kb获得阈值Di。因而，正确的阈值Di能够被可靠地和始终如一地获得。
进一步地，由于最大值Xw是一个抽样顺序的多个位置包括相关位置和预定数量的抽样顺序在先和后续位置的值中选择的最大值，所以可以对于时间轴向Ft上的偏差预先设定补偿，借此可以避免由时间轴向Ft上的偏差导致的错误检测。另外，在阈值Di被设定之后，每一次注射数到达设定的总数M时，阈值Di通过执行自动设定模式步骤而被更新。因而，即使转矩的大小依靠一天的时刻变化，例如，因为在白天和夜晚之间温度的变化，也能够可靠地避免错误的检测。进一步，通过应用对应被检测扭距的由微分转矩检测值Td而获得的微分检测值Dd，本实施例的控制方法能够免于其中由于例如一偏差而使转矩检测值Td的全部改变的事故的任何影响，从而避免错误的检测。
虽然本发明是参照优选实施例而进行描述的，但本发明并不限于此。当需要时，可以对其中结构上的细节，工艺进行修改，增加和任何省略，而没有离开本发明的范围。
例如，上述实施例使用执行模具闭合操作的伺服马达2的转矩作为一监控项目。但是，本发明能够适用于将从图6所示速度转换器27获得的速度用作一监控项目的情况。在这种情况下，由于速度检测值Vd是从速度转换器27获得，速度检测值Vd则通过速度微分器33进行微分以由此产生一加速度值，并且将如此获得的加速值用作微分检测值Dd。而且，可以使加速比较部分34执行类似于由转矩微分比较部分32执行的前述处理程序，而且，对计算公式没有限制，可以根据需要应用那些不同于被举例的公式。进一步地，实施例的驱动装置5包括肘节联接装置9，但是，本发明还能够被用于不使用肘节联接装置而使用直接施压型驱动装置的情况。
权利要求
1.一种用于注射成型机的模具夹紧控制方法，包括在一模具夹紧步骤过程中，检则与模具闭合操作相关的预定的监控区域中的监控项目值；当检则值超出一阈值时执行应急处理；预置一反常状态模具打开速度，该速度高于在正常状态下执行模具打开控制的正常状态模具打开速度，和预置一反常状态速度终点位置，在该位置按照反常状态模具打开速度执行的模具打开控制被结束；和在监控区域的一部分，其范围从当检测值超出阈值时的时间相应的一点，到对应于反常状态速度终点位置的一点，按照反常状态模具打开速度执行模具打开控制。
2.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，当到达所述的反常状态速度终点位置时，根据所述正常状态模具打开速度执行模具打开控制。
3.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，所述反常状态模具打开速度被设定到由驱动能力所决定的最大速度。
4.根据权利要求3的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，在检则值超过阈值后，在驱动能力决定的最短时间内执行加速/减速控制直至到达所述的反常状态模具打开速度。
5.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，当所述检测值超出阈值时，执行模具打开控制，不执行停止控制。
6.根据权利要求5的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，在模具打开控制中，一程序控制器向伺服电路提供用于应急处理的速度命令和一位置命令，且伺服电路将基于模具闭合方向速度的控制切换到基于模具打开方向反常状态模具打开速度的控制。
7.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于反常状态速度终点位置被设定得超过监控区域的开始点。
8.根据权利要求7的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于，当到达反常状态速度终点位置时，按照正常状态模具打开速度执行模具打开控制。
9.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于监控项目是用于执行模具闭合操作的伺服马达的转矩。
10.根据权利要求9的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于检测值是通过微分相应转矩的转矩检测值而获得的微分检测值。
11.根据权利要求1的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于监控项目是用于执行模具闭合操作的一伺服马达的速度。
12.根据权利要求11的用于注射成型机的模具夹紧控制方法，其特征在于检测值是通过微分相应速度的速度检测值而获得的微分检测值。
全文摘要
一关于注射成型机的模具夹紧控制方法，包括检测在一模具夹紧步骤过程中对模具闭合操作而预定的监控区域中监控项目值；当检测值超出一阈值时执行应急处理；预置一反常状态模具打开速度，该速度高于在正常状态下执行模具打开控制的正常状态模具打开速度，和预置一反常状态速度终点位置，在该位置按照反常状态模具打开速度执行的模具打开控制被结束；和在监控区域的一部分，其范围从当检测值超出阈值时的时间相应的一点，到对应于反常状态速度终点位置的一点，按照反常状态模具打开速度执行模具打开控制。
文档编号B29C45/64GK1550315SQ20041005955
公开日2004年12月1日 申请日期2004年4月29日 优先权日2003年5月2日
发明者箱田隆, 有贺芳人, 人 申请人:日精树脂工业株式会社