专利名称：横走五轴伺服双臂双截机械手的制作方法
技术领域：
横走五轴伺服双臂双截机械手技术领域：
本实用新型涉及注塑机辅助加工设备，更具体来说，涉及一种横走五轴伺服双臂双截机械手。背景技术：
在注塑技术领域中，为了提高生产的精密度和自动化程度，需要在注塑机上安装机械手。在产品注塑完开模后，机械手能高精度的自动取出产品，从而可增加产能20% -30%，降低产品成本的不良率，保障操作人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减少浪费。目前市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手或横走变频气动机械手。横走气动机械手的横走部分使用的是无杆气缸。该种机械手价格比较便宜，但其最大的不足在于横走方向只能在原点和横出限位点停止，中间不能停止。而横走变频机械手的横走部分采用的是变频电机，该机械手虽然能多点停止置物，但位置的重合度往往不是很准确，造成产品放置重叠。由于注塑产品在刚出模时，还有些热，比较软，重叠会造成产品变形，也会碰花表面，所以，以上几种机械手不能准确地达到注塑产品的置物需求。另外，有些注塑产品还须用机械手放镶件，而现有技术达不到此要求。针对上述的不足，我们研制了一种横走五轴伺服双臂双截机械手。
实用新型内容本实用新型的目的所要解决的 技术问题是要提供一种横走五轴伺服双臂双截机械手，它有效地提闻生广效率，提闻夹取精度，而且具有结构紧凑、牢固的特点。本实用新型要解决其技术问题所采用的技术方案为:一种横走五轴伺服双臂双截机械手，包括横走部，安装于横走部的滑轨上的引拔部，以及与引拔部固定连接的手臂部，所述引拔部包括伺服成品臂引拔部和伺服水口臂引拔部；所述手臂部包括伺服双节成品臂和伺服双节水口臂；所述横走部、成品臂引拔部、伺服水口臂引拔部、伺服双节成品臂和伺服双节水口臂，它们各自设置有用于提供动力控制的伺服电机。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述伺服成品臂引拔部由其伺服电机控制其滚珠丝杆一顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节成品臂左右移动；所述伺服水口臂引拔部由其伺服电机控制其滚珠丝杆二顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节水
口臂左右移动。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述伺服双节成品臂包括主动臂一和从动臂一；所述主动臂一安装于所述伺服电机的齿轮一和齿条一所驱动的滑轨一上；从动臂一安装于所述滑轨一的一侧。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述伺服电机逆时针或顺时针旋转，通过安装于所述伺服电机上的齿轮一和齿条一及同步带一带动主动臂一和从动臂一沿着滑轨一上下运动。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述主动臂一下方设置有用于吸取工件的侧姿装置，该侧姿装置设置有吸盘。[0015]在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述伺服双节水口臂包括主动臂二和从动臂二，所述主动臂二安装于所述伺服电机的齿轮二和齿条二所带动的滑轨二上。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述伺服电机逆时针或顺时针旋转，通过安装在伺服电机上的齿轮二和齿条二及同步带二带动主动臂二和从动臂二沿着滑轨二上下运动。在上述的横走五轴伺服双臂双截机械手中，所述主动臂二方设置有用于夹取或放开工件的夹手。本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果:由于采用了上述的方案，在注塑机注塑完产品并开模后，机械手可自动精确的取出产品后可以多点放置，可以按顺序排列，循环置物，不会重叠，不会造成产品变形，不会碰花表面，并且可以实现自动堆叠、自动装箱和实现模内贴标等精度要求高的动作。本实用新型提供的横走五轴伺服双臂双截机械手结构简单、安装调试方便、容易维护、性能可靠、倍速机构速度快并节省空间、震动小、精度高、使用寿命长、制造成本低，极大地满足了顾客的要求。
图1为本实用新型横走五轴伺服双臂双截机械手的主视图；图2为本实用新型横走五轴伺服双臂双截机械手的左视图；图3为图2中引拔部的结构示意图；图4是图2中伺服 双节成品臂的主视面的示意图；图5是图4的另一视角下的结构示意图；图6是图2中伺服双节水口臂主视面的示意图；图7是图6的另一视角下的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式
作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。请参阅图1-7所示，其为本实用新型实施方式提供的一种横走五轴伺服双臂双截机械手，包括横走部I，安装于横走部I的滑轨上的引拔部2，以及与引拔部2固定连接的手臂部3所述引拔部2包括伺服成品臂引拔部21和伺服水口臂引拔部22 ;所述手臂部3包括伺服双节成品臂31和伺服双节水口臂32 ;所述横走部1、成品臂引拔部21、伺服水口臂引拔部22、伺服双节成品臂31和伺服双节水口臂32，它们各自设置有用于提供动力控制的伺服电机。其中，伺服成品臂引拔部21的伺服电机211，横走部I的伺服电机11，伺服水口臂引拔部22的伺服电机221，伺服双节成品臂31的伺服电机311，伺服双节水口臂32的伺服电机322，各伺服电机连接单片机(图中未示)作系统控制。在实施例中，伺服成品臂引拔部21由其伺服电机211控制其滚珠丝杆一 212顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节成品臂31左右移动；所述伺服水口臂引拔部22由其伺服电机221控制其滚珠丝杆二 222顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节水口臂32左右移动；从而实现引拔出模具上的工件和水口。在实施例中，具体地，伺服双节成品臂31包括主动臂一 312和从动臂一 313 ;所述主动臂一 312安装于所述伺服电机311的齿轮一 3111和齿条一 3112所驱动的滑轨一 315上；从动臂一 313安装于所述滑轨一 315的一侧。伺服电机311逆时针或顺时针旋转，通过安装于所述伺服电机上311的齿轮一 3111和齿条一 3112及同步带一 3113带动主动臂一312和从动臂一 313沿着滑轨一 315上下运动。主动臂一 312下方设置有用于吸取工件的侧姿装置3121，该侧姿装置3121设置有吸盘3122。进一步描述伺服双节成品臂31的工作过程，伺服电机311逆时针旋转，通过齿轮
一3111、齿条一 3112和同步带一 3113带动主动臂一 312和从动臂一 313沿着滑轨一 315向下运动，直到单片机程序设计的下止点。侧姿装置3121上安装的吸盘3122治具吸住工件(图中未视)，伺服电机311顺时针旋转，通过齿轮一 3111、齿条一 3112和同步带一 3113带动主动臂一 312和从动臂一 313沿着滑轨一 315向上运动，直到单片机程序设计的上止点。吸盘3122治具放开产品。伺服电机311逆时针旋转，通过齿轮一 3111、齿条一 3112和同步带一 3113带动主动臂一 312和从动臂一 313沿着滑轨一 315向下运动,接下一个工作循环。在实施例中，具体地，伺服双节水口臂32包括主动臂二 322和从动臂二 323，所述主动臂二 322安装于所述伺服电机321的齿轮二 3221和齿条二 3222所带动的滑轨二 324上。伺服电机321逆时针或顺时针旋转，通过安装在伺服电机上321的齿轮二 3211和齿条
二3212及同步带二 3213带动主动臂二 322和从动臂二 323沿着滑轨二 325上下运动，主动臂二 322下方设置有用于夹取或放开工件的夹手3223。伺服双节水口臂32的工作过程与双节成品臂31大体相同，原理相同的部分不再进行详细说明，不同之处在于伺服双节水口臂32下部为夹手3223，夹手3223取放的是水口料头(图中未示)。结合上述的伺服双节成品臂31和伺服双节水口臂32的工作过程，均可在单片机的程序设定为单独工作或同时工作，以及它们配合横走部I和引拔部2的整体协调工作，其原理为本领域普通技术人员所熟知，在此不再进行详细描述。通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的具体实施方式
，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定。
权利要求1.一种横走五轴伺服双臂双截机械手，包括横走部(1)，安装于横走部(I)的滑轨上的引拔部(2)，以及与引拔部(2)固定连接的手臂部(3)，其特征在于: 所述引拔部(2)包括伺服成品臂引拔部(21)和伺服水口臂引拔部(22)； 所述手臂部(3)包括伺服双节成品臂(31)和伺服双节水口臂(32); 所述横走部(I)、成品臂引拔部(21)、伺服水口臂引拔部(22)、伺服双节成品臂(31)和伺服双节水口臂(32)，它们各自设置有用于提供动力控制的伺服电机(11，211，221，311，321)。
2.根据权利要求1所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述伺服成品臂引拔部(21)由其伺服电机(211)控制其滚珠丝杆一(212)顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节成品臂(31)左右移动；所述伺服水口臂引拔部(22)由其伺服电机(221)控制其滚珠丝杆二(222)顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双节水口臂(32)左右移动。
3.根据权利要求2所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述伺服双节成品臂(31)包括主动臂一(312)和从动臂一(313);所述主动臂一(312)安装于所述伺服电机(311)的齿轮一(3111)和齿条一(3112)所驱动的滑轨一(315)上；从动臂一(313)安装于所述滑轨一(315)的一侧。
4.根据权利要求3所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述伺服电机(311)逆时针或顺时针旋转，通过安装于所述伺服电机上(311)的齿轮一(3111)和齿条一(3112)及同步带一(3113)带动主动臂一(312)和从动臂一(313)沿着滑轨一(315)上下运动。
5.根据权利要求4所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述主动臂一(312)下方设置有用于吸取工件的侧姿装置(3121)，该侧姿装置(3121)设置有吸盘(3122)。
6.根据权利要求1所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述伺服双节水口臂(32)包括主动臂二(322)和从动臂二(323)，所述主动臂二(322)安装于所述伺服电机(321)的齿轮二(3221)和齿条二( 3222 )所带动的滑轨二( 324 )上。
7.根据权利要求6所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述伺服电机(321)逆时针或顺时针旋转，通过安装在伺服电机上(321)的齿轮二(3211)和齿条二(3212)及同步带二(3213)带动主动臂二(322)和从动臂二(323)沿着滑轨二(325)上下运动。
8.根据权利要求7所述的横走五轴伺服双臂双截机械手，其特征在于:所述主动臂二(322 )下方设置有用于夹取或放开水口料头的夹手(3223 )。
专利摘要本实用新型公开了一种横走五轴伺服双臂双截机械手，包括横走部，安装于横走部的滑轨上的引拔部，以及与引拔部固定连接的手臂部，所述引拔部包括伺服成品臂引拔部和伺服水口臂引拔部；所述手臂部包括伺服双节成品臂和伺服双节水口臂；所述横走部、成品臂引拔部、伺服水口臂引拔部、伺服双节成品臂和伺服双节水口臂，它们各自设置有用于提供动力控制的伺服电机。它有效地提高生产效率，提高夹取精度，而且具有结构紧凑、牢固，安装调试方便、容易维护、性能可靠、节省空间、震动小、精度高、使用寿命长、制造成本低，极大地满足了顾客的要求。
文档编号B29C45/42GK203046175SQ20132002598
公开日2013年7月10日 申请日期2013年1月18日 优先权日2013年1月18日
发明者吴洪德, 陈澄彬 申请人:中山市钜通机电技术有限公司