具有换件机器人及夹持装置的吹塑机及其操作方法

具有换件机器人及夹持装置的吹塑机及其操作方法【专利摘要】用于将塑料预制件(10)成形为塑料容器(20)的设备，具有将所述塑料预制件(10)沿预设运输路径运输的运输装置(2)，所述运输装置(2)具有可移动的基站载体(12)，所述基站载体(12)至少间接安装在固定的底座载体(6)上且安装有多个所述成形站(8)，所述成形站(8)具有形成腔体的吹塑装置(14)，在所述腔体内所述塑预制件(10)能成形为所述塑料容器，所述吹塑装置安装在吹塑模具载体(16)上，其中，所述系统(1)具有换件装置(40)，所述换件装置(40)适用于在所述系统的换件模式中将至少所述吹塑装置从所述吹塑装置的所述吹塑模具载体(16)上移除，和/或用于将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具载体(16)上；所述换件装置(40)具有至少一个夹持装置(52)，用于夹持所述吹塑装置(14)，所述夹持装置(52)在至少两个不同方向可移动且沿至少三个枢转轴(A1、A2…A6)可枢转。【专利说明】具有换件机器人及夹持装置的吹塑机及其操作方法【
技术领域：
】[0001]本发明涉及一种用于将塑料型坯变形为塑料容器的系统。【
背景技术：
】[0002]这种系统在现有技术中早已经熟知。在此情况下，受热的塑料型坯通常在利用空气压力的作用下变形为塑料容器，例如塑料瓶。为此，多个变形站或吹塑站分别安装在可旋转载体上。在此情况下，这些吹塑站均包括具有腔体的吹塑模具，在该腔体内将塑料型坯变形为塑料容器。这些吹塑模具因此与待生成的容器之间映像相关(negative)。[0003]如果这种设备变更为变形其他容器，那么单个吹塑模具也将被替换。在现有技术中，这些吹塑模具分别从各自的变形站中移除。在此情况下，操作员将单个的吹塑装置移除并用新的吹塑装置对其进行替换，新的吹塑模具用于对相应的新的容器进行塑模变形。换件步骤因此持续相对长的时间，操作员也是必须的。【
发明内容】[0004]因此本发明的目的在于简化吹塑机的更换(convers1n)。特别地，对应的换件步骤也得以加快。[0005]该目的通过根据本发明独立权利要求的主题得以实现。优选实施例和进一步的改进是从属权利要求的主旨。[0006]根据本发明的用于塑料预制件成形为塑料容器的设备，包括将所述塑料预制件沿预设运输路径运输的运输装置。在本例中，所述运输装置包括至少间接安装在固定的底座载体上的可移动的基站载体上且安装有多个所述成形站，这些成形站在任何情况下均包括在任何情况下均形成腔体的吹塑装置，在所述腔体内所述塑料预制件能成形为所述塑料容器。在本例中，这些吹塑装置在任何情况下均安装在吹塑模具载体上。优选地，这些吹塑模具载体为单个成形站的零部件，由此这些吹塑模具载体优选能直接安装在所述基站载体上。[0007]根据本发明，所述设备包括换件装置，适用于将至少所述吹塑装置从所述吹塑装置从其所述吹塑模具载体上移除，和/或用于将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具载体上。所述换件装置具有用于夹持所述吹塑装置的夹持装置。所述夹持装置在至少两个不同方向可移动。[0008]因此，在本发明所提出的范围中，提供有夹持装置，该夹持装置尤其用于夹持所述吹塑模具装置。该夹持装置可在两个不同的方向上移动，尤其在相互不平行或相互非镜像对称(mirror-1nverted)的方向上移动。[0009]优选地，所述夹持装置可绕至少三个不同轴可枢转。更加优选地，所述夹持装置可绕超过三个枢转轴(优选至少四个枢转轴，进一步优选至少五个枢转轴，特别优选至少6个枢转轴)枢转。[0010]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置安装在围绕预设的第一旋转轴旋转的臂上。由于所述臂在所述换件装置内的设置，所述臂以下也指示为第二臂。在本例中，所述夹持装置本身相应设置为可在所述臂上枢转或转动(rotate)。[0011]在进一步优选的实施例中，所述旋转(第二)臂安装在可围绕预设的第二旋转轴旋转的另一臂上。由于所述另一臂在所述换件装置内的设置，所述另一臂也以下指示为第一臂。在本实施例中，所述第一旋转轴优选不平行于所述第二旋转轴，尤其从数学上讲是(inmathematicalsense)为倾斜状。所述夹持装置的两个运动自由度可以通过这两个轴获得。所述夹持装置优选设置为可在所述第二臂上旋转。所述旋转安装增加了另一运动自由度。所述夹持装置可相对所述第二臂围绕两个轴旋转，例如围绕沿所述臂的方向延伸的轴以及围绕垂直于所述臂的轴。[0012]所述夹持装置可优选相对至少两个相互垂直设置在所述第一臂上的轴枢转(pivote)ο[0013]优选地，至少一个所述(几何)旋转轴为固定的。所述固定轴优选垂直定向。优选至少一个轴始终设置在空间固定平面上，即独立于所述换件装置和/或所述夹持装置的位置。所述空间固定平面优选为水平平面。优选地至少两个(旋转)轴始终设置在空间固定平面上，即独立于所述换件装置和/或所述夹持装置的位置。[0014]优选地，提供至少一组相互垂直(即，独立于所述换件装置和/或夹持装置的位置)的(旋转)轴，所述第一臂优选相对所述(尤其固定的)支撑件关于所述两个旋转轴可移动。[0015]优选地，提供至少另一组相互垂直(即，独立于所述换件装置和/或夹持装置的位置)的(旋转)轴，所述第二臂优选相对所述第一臂关于所述两个旋转轴可移动。[0016]优选地，提供至少另一组相互垂直(即，独立于所述换件装置和/或夹持装置的位置)的(旋转)轴，所述夹持装置优选相对所述第二臂关于所述两个旋转轴可移动。[0017]此处描述的(几何)旋转轴的安装方式适用于特定方式中，用于方便使所述夹持装置的运动的足够(substantial)自由。[0018]优选地，至少两个旋转轴通常相互平行设置，即，独立于所述换件装置和/或夹持装置的位置。[0019]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置具有接合件(engagemeans)，用以夹持至少一个设置在所述吹塑装置上的突起。优选地，所述夹持装置具有两个接合件，用于夹持设置在所述吹塑装置上的两个突起。在本例中，该突起可安装在各个所述两个吹塑模具部件上，所述夹持装置可在运输过程在所述部件后接合，以便由此能随所述支撑部件整体在一起进行支撑。[0020]在进一步优选的实施例中，所述第二臂可相对所述第一臂围绕至少两个旋转轴旋转。这些旋转轴优选相互垂直。[0021]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置可主动连接或压力配合(force-fit)连接到所述吹塑装置。由此，可使所述吹塑装置通过所述换件装置进行稳固的夹持及运输，其中可以进行更快速的运输。[0022]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置具有被动夹持元件。尤其可以理解为，所述吹塑装置并不是由所述夹持元件的活动的夹持运动(例如夹紧(clamping)运动)来支撑，而仅仅是由所述夹持元件或所述夹持装置相对所述待转移吹塑装置的定位校正运动(correctposit1ning)来实现。由此，尤其所述夹持装置的元件可在所述吹塑装置的部分(sect1n)后进行接合。[0023]此外，所述夹持装置具有磁性或可磁化的元件以支撑所述吹塑装置。由此，所述夹持装置例如具有电磁体，一旦所述夹持元件定位至相对所述吹塑装置的预定位置，所述电磁体可被激活。同样，所述吹塑装置的部件之间的磁性支撑也可由该夹持装置开启(initiate)。[0024]在进一步优选的实施例中，所述换件装置具有控制装置，该控制装置在受力控制方式(force-controlled)及路径控制方式(path-controlled)下执行所述吹塑装置支撑件上所述吹塑装置的移除操作和/或将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具支撑件上的供应或安装操作。在本实施例中，可提供检测装置，所述检测装置检测尤其是所述夹持装置的运动，还可提供所述检测装置以检测作用力。[0025]由于上述的控制，可在可以靠近的所述吹塑站和/或所述储料仓上确定一个或多个参考点。由此，在运输过程中，也可以在任意时刻确定所述吹塑装置的确切的几何位置。此外，所述夹持装置优选在多个自由度上偏移，例如在X、Y及Z方向上尤其用于均衡(equalise)定位误差(inaccuraciesofposit1ning)。然而在本实施例中，上述自由度中的一个或多个可通过机电方式大致示出(electromechanicalIyblockedout)。由此可以使所述系统的工作操作更快速。[0026]优选地，提供可检测与上述自由度相关的偏移(deflect1n)或位置的检测装置，尤其利用电检测(electricinterrogat1n)ο[0027]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置具有主动夹持元件，所述夹持元件产生与所述吹塑装置的主动及压力配合(forcefit)的结合。在本例中，所述夹持装置可在所述吹塑装置的两个侧部部件之间生成主动结合连接，并预先在所述吹塑模具半部与所述底部模具之间生成压力配合(forcefit)连接。所述底部部件的上述第二种连接可通过所述侧部部件和/或所述底部模具的对应的接合元件来实现。[0028]在进一步优选的实施例中，尤其所述夹持装置具有中心对准元件(centringelement)，以便在所述吹塑装置或所述变形站上对所述夹持装置进行准确定位。所述中心对准原件可包括引导斜面(lead-1nchamfer)，例如圆锥引导斜面，在换件操作中，经由所述引导斜面，所述夹持装置与所述变形站上的对应元件接合(engagein)或与这些元件接触。这些对应的元件优选安装在模具支撑件上。由此，所述夹持装置可相对所述待运输的吹塑装置进行定位。[0029]在进一步优选的实施例中，所述换件装置适用于和/或用于选择性地更换整个吹塑模具装置或仅更换该吹塑模具装置的部件(元件)。[0030]在所提出的本实施例中，一方面，应当使更换尤其包括两个侧部部件及底部部件的吹塑模具装置以及更换尤其由上述三个部件制成的所述吹塑模具装置成为可能。在本例中，所述换件机器人可抓住(grab)整个所述吹塑模具装置并同样用整个且尤其是复合式的(composed)吹塑模具装置将其替换。有些实施例中，使用者希望采用具有相同的底部部件的不同的侧部部件。在这些实施例中，仅更换所述吹塑模具装置的侧部部件或元件更有利，而底部部件则应当保留。通常如果依然分别对整个吹塑模具装置进行更换，使用者均必须购买(不必要的或多余的)并非所有人都接受的底部部件。[0031]在本实施例中，因此，推荐的是，例如仅仅侧部部件由所述换件机器人更换。由此，所述装置优选设计成可选择性地更换整个所述吹塑模具装置(包括其底部部件)或者仅仅更换所述两个侧部部件。相反，也可以仅仅更换所述底部部件，保留一个活两个侧部部件。[0032]应当注意的是，根据上述发明，所述夹持件绕至少三个不同的旋转轴在至少两个不同的方向可移动及可枢转，因此本实施例也可以适用于无需以上描述的发明的情况，尤其无需上述特征的情况。申请人:因此保留要求权利要求1的前序中的换件装置的权利，也保留要求此处提到的所述换件装置可适用于更换整个吹塑模具装置或仅更换所述吹塑模具装置的零部件的附加特征的权利。[0033]因此，所述换件装置尤其优选用于从所述装置上移除整个所述第一吹塑模具装置和/或随后用于使所述吹塑模具装置分离成单个的部件。也可移除例如所述两个侧部部件，而底部部件则安装在该装置上，进而所述底部部件得以与所述侧部部件分离。[0034]同样可以理解的是，所述换件装置可以设计成仅从所述吹塑站或转化站(reformingstat1n)上移除所述吹塑模具装置的零部件。也可仅将一个或两个侧部部件从单个所述吹塑站上移除。例如在所述吹塑站内的所述换件操作中，所述侧部部件可进行打包(asapackage)移除，而底部部件则保留。[0035]在进一步优选的实施例中，在所述换件操作的范围内，所述吹塑模具装置的附加结构(attachmentmechanism)可相对所述侧部部件的附加结构进行分离和/或启动和/或解除(deactivate)。因此例如所述一个或两个侧部部件与所述底部部件之间的附加结构可进行启动或解除操作以分别移除所述侧部部件。[0036]在进一步优选的实施例中，在换件操作中，所述底部部件在所述侧部部件内的支撑借助突起实现，尤其借助棱柱(prism)实现，尤其优选借助互补的棱柱。这些互补的突起或棱柱因此优选可在所述吹塑过程中吸纳作用在所述底部部件上的吹塑力。[0037]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置本身允许所述吹塑模具装置的零件之间的机械连接关系的生成或已有的机械连接关系的解除。尤其所述夹持转轴本身允许所述吹塑模具的侧部部件与所述底部部件之间的组成关系(consisting)，尤其机械连接关系的生成或解除。因此，所述换件装置和/或所述夹持装置可包括用于支撑所述吹塑模具装置的第一侧部部件的第一支撑构件以及用于支撑所述吹塑模具装置的第二侧部部件的第二支撑构件，所述两个支撑构件可相对彼此可移动，尤其用于接触所述侧部部件与所述底部部件之间的连接。所述两个支撑部件优选相对彼此可沿直线移动。[0038]优选地，所述夹持装置可包括至少一个引起所述支撑元件中的至少一个的移动的驱动件。所述驱动件可以是电驱动、水压驱动或气动。[0039]在优选的实施例中，所述夹持元件可大致垂直于所述吹塑模具装置的纵轴移动所述吹塑模具装置的两个侧部部件。通过这种移动方式，可对所述两个侧部部件与所述底部部件之间的连接进行分离。[0040]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置设计成可使所述吹塑模具的两个侧部相对彼此分离或靠近(together)移动的形式。[0041]如果仅仅移除吹塑模具装置的一些元件，所述吹塑模具状的底部部件可放置于某处，在安装了所述侧部部件之后在将进行连接或插入。[0042]进一步地，本发明指示一种用于将塑料型坯变形为塑料容器的系统的操作方法。在本实施例中，在所述系统的工作操作过程中，所述塑料型坯由多个变形站沿预设运输路径运输并在可流动介质(特别是气体介质)作用下发生膨胀以形成塑料容器。此外，为了能使所述塑料型坯膨胀，采用了吹塑装置，所述塑料型坯在所述吹塑装置内部膨胀以形成所述塑料容器。此外，在换件模式中，对所述系统的至少一个所述吹塑装置进行移除和/或至少一个所述吹塑装置安装至所述系统的吹塑模具支撑件上。[0043]根据本发明，为了更换所述吹塑装置，采用了优选自动操作的换件装置。所述换件装置具有用于夹持所述吹塑装置的夹持装置。所述夹持装置在至少两个不同方向可移动(movable)。优选地，所述夹持装置可相对至少三个旋转轴旋转，更加优选地，可相对至少四个轴旋转。[0044]优选采用上述类型的换件装置。[0045]所述换件装置优选具有至少一个可旋转的换件臂，所述换件臂优选至少间接安装在所述底座支撑件上。因此，提倡的是，所述换件装置，尤其是换件机器人形式的换件装置，应当之间安装在所述用于塑料型坯变形为塑料容器的系统的用于变形的区域内。因此，所述用于塑料型坯变形为塑料容器的系统优选具有底座支撑件，例如机械框架(machineframe)，在该底座支撑件上安装有所述基站支撑件。所述换件机器人进而也安装在该底座支撑件上，由此可以整个集成在该机器内。[0046]大致间接的安装方式可以理解为:所述换件装置直接安装在所述底座支撑件上，但所述换件装置也可安装在另外的元件上，例如相应安装在所述底座支撑件上的中间支撑件上。[0047]然而，也可将所述换件装置安装在所述载体外。例如可以讲所述换件装置安装在所述吹塑模具装置外。[0048]由此，提出所述换件装置或所述机器人集成在所述机器内。优选地，所述吹塑装置具有多部件的结构，以包括至少两个侧部部件以及一个底部部件。在操作过程中，这三个部件形成上述用于所述塑料型坯膨胀的空腔。优选地，所述吹塑装置的至少两个部件(尤其优选所有的三个部件)能相继锁定，以便所述吹塑模具能整个分别从所述机器内或者从所述吹塑模具支撑件移出。由此，所述吹塑模具支撑件适于收容不同的吹塑装置。在本实施例中，所述吹塑装置可由支撑件外壳安装在所述吹塑模具支撑件上。[0049]优选地，所述吹塑模具支撑件为相对彼此可移动的，尤其是可旋转的。在本实施例中，所述吹塑模具支撑件可在工作操作过程中按照预设的旋转角一个从另一个旋转出来，以便引入塑料型坯和/或移除制备完成的容器。在本实施例中，优选相对大的开口角以适用于换件模式。[0050]在进一步优选的实施例中，所述变形站在任意情况下均具有能在操作过程中插入到所述塑料型坯内以沿其纵向拉伸所述塑料型坯的拉伸杆。各个所述变形装置优选具有应用(applicat1n)装置，所述应用装置尤其具有在操作过程中向所述塑料型坯上供应自由流动(free-flowing)介质(尤其是气体介质)的吹塑喷嘴。在本实施例中，所述变形站的其他部件也可进行替换，例如尤其分别是上述的应用装置或吹塑模具和/或拉伸杆。[0051]优选地，所述基站支撑件为可旋转载体，例如尤其是吹塑轮。各个所述变形站优选安装在所述可旋转支撑件的外周。这样，所述变形站在工作操作过程中可沿环形路径移动。[0052]所述用于塑料型坯变形为塑料容器的系统优选具有用于移动所述基站支撑件的驱动装置，所述驱动装置在本实施例中优选允许所述基站支撑件的连续运动以及所述基站支撑件的循环(cyclical)运动，因此所述驱动装置在各个实施例中具有在运动间隙的休止期(restphase)ο作为操作模式的功能，这类运动优选为可调整的(adjustable)。在工作操作过程中，所述基站支撑件优选以连续方式移动，在换件模式中，优选为循环方式。在本实施例下，这种基站支撑件运动也可与所述换件装置的运动相协调配合。优选所述基站支撑件为吹塑轮。[0053]根据本发明的步骤使得全自动的换件步骤(尤其利用工业机器人的全自动换件步骤)成为可能。优选地，在本实施例中，所述吹塑装置尤其在换件模式中进行全自动锁定，或者所述吹塑装置的单个部件分别进行彼此固定。所述换件装置由此优选适用于夹持或移除整个吹塑装置，即，所述吹塑装置单元内的至少三个零部件。所述吹塑模具的适当锁定优选在所述吹塑装置的夹持操作之后解除。在进一步的步骤中，所述换件装置可将前述的至少三个零部件存放在存储设备内，例如储料仓。其结果是，所述换件装置可将新的吹塑模具单元或新的吹塑装置插入到吹塑模具支撑件内，并(优选)将所述新的吹塑装置锁定至所述吹塑模具支撑件。[0054]然后，所述基站支撑件可进一步移动一个位置以便能更换另外的吹塑装置。这样，尤其能实现在不需要使用者的情况下实现全自动操作步骤。[0055]在进一步的优选的实施例中，所述系统具有外壳，该外壳并且沿所述基站支撑件外周至少包围所述基站支撑件。在本实施例中，整个所述吹塑装置和/或换件装置可原则上安装在所述外壳内，在此情况下，所述外壳可具有保护功能。[0056]所述换件装置优选直接集成在所述机器内，例如可建立在底座(basemount)上。在进一步优选的实施例中，所述换件装置可在所述外壳包围的空间内整个移除。在此情况下，所述换件装置可完全集成在操作状态下的所述机器内，因而例如对外将不可见，尤其不会对所述变形装置的操作造成影响。在此情况下，所述外壳的外罩(casing)也可用作分别用于所述换件装置或机器人的保护装置。在工作操作过程中，上述的换件装置优选安装在所述外壳内。[0057]在进一步优选的实施例中，所述换件装置具有第一控制装置，用于控制所述吹塑装置的移除运动和/或控制将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具支撑件上的供应或安装运动。所述系统还包括第二控制装置，用于控制吹塑步骤。所述第一控制装置与所述第二控制装置至少部分和/或至少间歇地(intermittently)相互配合(co-operate)。特别地，上述两个控制装置在该吹塑模具的换件操作中相互配合。这样，在换件步骤中，在工作操作中必须的相同的运动也可以在换件步骤中采用，例如变形站的运输运动，所述吹塑模具支撑件的开启和关闭运动等。[0058]在换件步骤中，吹塑模具支撑件可同样开启以便能移除该吹塑装置。这样，例如所述第二控制装置可影响所述吹塑模具支撑件的开启，利用这种方式，所述第一控制装置可影响所述吹塑装置的移除。这样的结果是，吹塑模具的全自动化更换也成为了可能。由此，所述换件装置的控制优选分别与所述变形机或所述吹塑机的控制装置相互作用(interact)。[0059]在进一步优选的实施例中，所述换件装置具有第一控制装置，用于控制所述吹塑装置的移除运动和/或控制将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具支撑件上的安装运动。所述系统还包括第二控制装置，用于控制吹塑步骤。一个控制装置可以集成到另一控制装置中。[0060]特别地，所述换件装置的控制方式分别集成到所述系统或吹塑机的控制方式中。这样，所述换件装置可通过控制空城设计为集成到所述吹塑机内的模块的形式，例如通过控制工程插接到一起或者连接。这样，所述换件装置也可能在现有的设备上翻新制成。这种控制装置在本实施例中可设计成在换件操作过程中扩大保护区域的方式。在工作操作过程中，该换件装置可位于休止位置(restposit1n)，在该位置处不会产生危险且不会阻碍所述机器的操作。[0061]在所述换件操作中，所述换件设备也处于工作状态，由此在一些情况下需扩大对用户进入具有危险的区域。这样，在所述换件操作过程中，变化的保护区域也可进行封闭或至少能被用户识别(discernible)。[0062]在本实施例中，附加的保护元件也可在所述换件操作过程中启动，以便提升用户的安全。[0063]在进一步优选的实施例中，所述换件装置具有至少一个用于夹持所述吹塑装置的夹持装置。其可以是夹持整个的所述吹塑装置的夹持装置。在本实施例中，所述夹持装置上所需的介质和/或电信号可以经由所述换件装置的区域进行传递，例如经轴或旋转臂。此夕卜，这种类型的连接也可以经过旋转直通(rotaryfeed-throughs)的方式传递，例如在所述夹持装置的所述轴上进行。[0064]在进一步优选的实施例中，所述夹持装置具有至少一个检测装置，用于检测所述换件装置的元件上的至少一个作用力。用这种方式，尤其可以采用外部作用力，所述外部作用力例如作用在移除所述吹塑装置的换件臂上。这样，上述的控制装置可以设计成以下方式:例如在确定的操作(例如放置(settingdown)或占用(pickingup)吹塑装置)中，所述控制装置可响应外部作用力，所述控制装置相对设想的位置发生偏移(即轻微漂移(soft-float))。一般地，还包括检测装置，该检测装置响应于物理动作或者可以检测这种物理动作，例如力矩、力、脉动等等。这样，所述换件装置可迅速反应。[0065]然而，所述换件装置优选在有限的操作范围内移动。这表明，尤其所述吹塑装置的移除及传递运动发生在有限的操作范围内。响应于上述提及的外部作用力，其位置可能偏离操作范围。另外，尤其在所述模具的更换过程中，此处确定的操作范围优选保持不变。[0066]在本实施例中，所述操作范围优选可关于安全性进行限制，尤其进行机械限制。这种方式的限制可以通过多种步骤实现，例如通过检测所述换件装置的错误或过度移动的挡光板(lightbarrier)，因此，可产生所述换件装置的返回或急停。然而除此之外，也可通过机械元件限制所述操作范围，例如挡块。[0067]此外，出于安全的目的，所述换件装置的操作范围优选为分别电检验或者检验与控制相关。在本实施例中，尤其所述操作范围可(进一步)以偏离最大可能操作范围的方式进行限制。[0068]在进一步优选的实施例中，所述换件装置具有包括至少三条运动轴的成串和/或成行的运动学设置(serialand/orparallelkinematicarrangement)。进一步优选的实施例中，所述换件装置具有包括至少三条运动轴的成串和/或成行的运动学设置。这样换件装置或所述换件装置的夹持元件的运动可能具很高的自由度。所述吹塑装置因此可根据实际环境以不同的方式分别从其模具支撑件上移除或传递至模具支撑件上。[0069]在本实施例中，所述系统可包括操作装置，用以分别控制所述换件装置或所述夹持臂。上述操作装置可以是手动操作装置。然而，所述换件装置的控制方式可以是能受控于以智能手机为例的装置。[0070]在本实施例中，由这种操作单元执行的控制具有优势，尤其在初始设定模式(set-upmode)中，即在传递新的吹塑装置时。[0071]本发明进一步指示一种用于将塑料型坯变形为塑料容器的系统的操作方法。在本实施例中，在所述系统的工作操作过程中，所述塑料型坯由多个变形站沿预设运输路径运输并在可流动介质(特别是气体介质)作用下发生膨胀以形成塑料容器。此外，为了能使所述塑料型坯膨胀，采用了吹塑装置，所述塑料型坯在所述吹塑装置内部膨胀以形成所述塑料容器。在本实施例中，在换件模式中，对所述系统的至少一个所述吹塑装置进行移除和/或至少一个所述吹塑装置安装至所述系统的吹塑模具支撑件上。[0072]根据本发明，使用安装在所述系统上的换件装置来替换所述吹塑装置。因此，与该方法有关也提出:应该分别由安装在所述设备上或集成在所述设备内的换件机器人来完成所述吹塑模具的这种更换。[0073]在进一步优选的方法中，所述变形站在工作操作过程中沿循环运输路径进行运输，在所述换件操作过程中，相对于所述循环运输路径，所述吹塑装置在其吹塑装置将要被移除的各个变形站的预设的固定位置移除。因此，建议所述变形站应在工作操作过程中循环运动(revolve)，其在现有技术中为已知。然而，就单个换件步骤而言，建议所述换件步骤在至少一个精确确定的变形站上进行，尤其该变形站安装在所述换件装置的作用区域内。换言之，吹塑轮上的所述移除位置优选在任何情况下相同。在本实施例中，所述换件装置可在生产或工作操作过程中定向。由此，所述换件装置可分别安装在吹塑机的保护区域或外壳内。[0074]关于所述控制装置，所述控制装置通过两个独立的坐标系分别控制所述换件装置或机器人的运动顺序。在本实施例中，一坐标系优选位于所述吹塑装置分别相对于所述变形站或所述吹塑模具支撑件的移除或插入位置。另一坐标系可分别位于所述收容装置或储料仓的区域内，在该区域内放置所述吹塑装置。[0075]然而，所述储料仓或所述收容装置上所述吹塑装置分别的收容设置位置可以独立于所述收容装置相对于其所述坐标系保持不变；和/或所述收容设置位置与所述坐标体系等距。在本实施例中，可提供显示装置，例如尤其是所述换件装置的输入屏。所述坐标系的特定值，尤其是坐标系的x、Y及Z值可通过上述的输入屏进行更改。此外，在所述换件装置上优选安装有与所述吹塑装置的输入装置相互作用的另一输入装置，例如输入屏。[0076]所述吹塑装置的移除及供应具有多种可能的方式。[0077]因此，可以想到的是，一开始(attheoutset)，所有的所述吹塑装置可首先从各个模具支撑件(即单个变形站)上移除，而后分别引入(feedinto)到空的储料仓或存储系统中。此后，具有旧的所述吹塑模具的该存储系统由具有待交换的新的吹塑装置的完整的存储系统替换。然后，所有新的吹塑模具插入到所述吹塑模具支撑件中。在本实施例中，所述存储系统可例如通过升降台(liftingcarriage)或借助转盘(turntable)来进行更换，例如以货盘的方式对机器器件(machinetool)进行更换。在本实施例中，所述吹塑模具支撑件将优选在整个替换过程中完成两个完整的旋转(revolut1n)。[0078]在进一步可能的换件步骤中，储料仓包含中空的空间(space)。在本实施例中，新的模具首先从塑模位置移动至该中空的空间内。此后，旧的模具从所述模具载体移动至上述的塑模位置内。在进一步的步骤中，新的模具从所述储料仓中转出至所述模具支撑件内。此后，另一个新的模具移动至所述中空的空间等内，直至整个换件过程完成。在中空的空间内的暂时性存储确保了特定的吹塑装置再次分别转移至确定的存储位置或特定的吹塑模具支撑件。在本实施例中，上述的中空的位置优选在空间上设置在所述吹塑模具支撑件及所述存储系统之间，更优选设置在所述存储系统上或所述存储系统内。[0079]所述吹塑装置的移除和/或新的吹塑装置的供应优选在循环控制模式中进行。这表明各个所述吹塑装置的更换发生在当所述变形站处于静止(static)的时候。在这种情况下，所述换件装置可将特定的吹塑装置放置在储料仓内，在此过程中，所述变形站本身可进一步移动一站(byonestat1n)，即所述吹塑轮进一步旋转一个位置。为了引入或移除所述吹塑装置，优选相对于所述运输路径成径向。如上所述，也可将所述吹塑装置放置或安置在中间站(intermediatestat1n)上。因此，优选采用垂直运动。[0080]与所述方法相关，所述换件装置的所述夹持装置可以主动接合(positiveengagement)的方式夹持所述吹塑装置，用以运输所述吹塑装置(至所述系统)或从所述系统中移除。所述换件装置的所述夹持装置优选与所述吹塑装置以形状适配(form-fit)的方式接合。[0081]在进一步优选的实施例中，所述吹塑模具支撑件的移除和/或放置优选以与所述路径和/或作用力相关的方式进行控制，且优选以与所述路径和作用力均相关的方式进行控制。[0082]在所述控制期间，所述控制装置可分别移动至所述变形站或所述收容支撑件或所述吹塑模具支撑件上的至少一个确定的参考点上，和/或优选所述放置位置(locat1n)(例如储料仓)上的至少一个确定的参考点上。这样，上述的参考点可传递至所述换件装置的控制器中，因此可以确定所述模具收容结构或所述吹塑模具支撑件各自的确切位置以及所述储料仓或所述存储装置的确切位置。在本实施例中，在储料仓装置的每次更换后，靠近上述参考点，或者在故障(例如电压不足)情况下，靠近上述参考点，以便由此将上述参考点传递至所述控制机构内。[0083]在本实施例中，可以保存由此确定的所述参考点，和/或将其与已经保存在所述控制器或所述控制器的存储装置中的参考点进行比较。如果所确定的参考点与已经保存的所示参考点之间存在超出预设量的偏差，可分别生成错误信息或通知。[0084]在进一步优选的实施例中，所示换件装置具有录像装置，例如照相机等。借助该照相装置，可检测所述吹塑装置的确切收集(pickup)或放置点。[0085]在本文中，可以想到的，所述吹塑装置和/或所述吹塑模具支撑件和/或所述储料仓装置均包括标记，用以确保所述吹塑装置与对应吹塑站之间的关联。这样，可确保从特定的变形站移除的特定的吹塑装置在进一步的更换过程中也与相同的变形站关联。由此，单个识别标识(identificat1n)也可与各收容(holding)储料仓相关。[0086]在本实施例中，上述的标记可以是例如条形码、二维码、RFID标签等。优选地，这种标记可以进行无接触式获取(retrieved)。优选地，所述标记或所述标记的值特征分别引入到所述机器的控制装置中。[0087]在进一步的方法实施例中，各标记在所述储料仓装置的每次更换后或者甚至在所述机器的故障情况下可进行重新阅读。由此，甚至在例外的条件下也可确保牢固的关联。[0088]以下描述分别用于所述吹塑装置的另外的收容装置或储料仓。为了更换所述模具，该收容装置可安装在适当的位置，例如邻近所述变形装置(equipment)。在本实施例中，所述储料仓或收容装置分别可具有插入区域，所述吹塑装置可经由该插入区域分别放置于所述储料仓或所述收容装置内。在本实施例中，所述插入区域可呈圆锥状以便允许所述吹塑装置的平稳进入。本实施例中，所述吹塑装置或所述模具套件优选分别大致垂直引入到所述储料仓内。尤其优选地，所述吹塑可分别放置于所述储料仓或所述收容装置的圆筒状开口内。所述储料仓本身可以安装在该收容装置内，尤其以主动接合(positiveengagement)的方式安装。[0089]在优选的实施例中，所述储料仓装置尤其在供所述吹塑装置引入的所述圆筒状开口区域内可具有弹性元件，以便能进行公差补偿(compensatetolerance)ο[0090]在进一步优选的实施例中，所述储料仓装置或所述收容装置和/或所述吹塑装置可在所述吹塑装置与所述储料仓装置的所述圆筒状开口相接触的区域内提供有插入区域，尤其具有锥形的插入区域。[0091]在进一步优选的实施例中，如上所述，所述储料仓装置或所述收容装置分别具有多个用于收容所述单个吹塑装置的开口。在本实施例中，所述开口优选为圆筒状。特别优选地，所述储料仓设备内的这些开口至少部分由塑料制成。[0092]在本实施例中，这些开口可安装形成多行，例如，相邻两行之间相互偏置。这样可增加所述吹塑装置的存储密度(packingdensity)。[0093]在进一步优选的实施例中，所述吹塑装置在所述收容装置内的位置低于所述吹塑装置在所述吹塑模具支撑件内的位置。由此，在拆除所述吹塑装置时，所述吹塑装置向下落。[0094]在进一步优选的实施例中，所述储料仓具有多边形的外部轮廓，优选为矩形。优选地，所述外部轮廓的纵向侧面大致垂直于所述节距圆(pitchcircle)的中点与所述吹塑模具支撑件之间理论上的径向连接线。由此，从所述换件装置或所述换件装置的臂分别可轻松抵达所述储料仓装置。[0095]所述吹塑装置的结构进行以下描述。可以想到的是，为了在模具支撑件或甚至模具支撑件外壳上解锁所述吹塑装置，或甚至在所述吹塑装置的底部部件的解锁过程中，所述安装方式(即尤其是所述侧部部件与所述底部部件之间的安装方式)可以是机械连接。然而，也可以考虑磁性连接。[0096]相继连接所示单个吹塑模具部件的这种固定机构优选设计成所述固定机构具有或使用仅沿拉伸方向的作用力并具有特定的径向弹力(resilienceradially)，以便进行公差补偿。优选地，所述吹塑装置的部件(例如所述吹塑模具的半部(halves))上提供有突起或凸轮等，在所述突起或凸轮可接合所述夹持装置的元件，或所述夹持元件可移动至所述突起或凸轮内。[0097]在进一步优选的实施例中，连接至所述夹持装置的所述突起或凸轮优选径向安装在由所述容器的中点所描述的所述节距圆(pitchcircle)内。由此，可确保甚至在工作操作过程中这些凸轮也不会与例如进给(intake)及卸载星形轮的支架(bracket)接触。[0098]在进一步优选的实施例中，所述吹塑装置的所述两个模具外壳及底座模具之间可存在主动接合连接(engagedconnect1n)方式的连接，该连接防止所述底座支撑件相对所述侧部部件或所述模具外壳旋转。此外，在所述换件步骤之前，所述底座模具也可与所述模具半部机械连接。[0099]为了简化装载及卸载步骤，在所述(所述塑料容器的)装载及卸载步骤中，所述吹塑装置的旋转轴可大致平行所述模具支撑件的所述轴延伸或所述吹塑轮的旋转轴延伸。[0100]在进一步优选的实施例中，在生产过程中，还可将所述吹塑机的保护区域自动与所述吹塑模具或所述吹塑装置对应的放置区域分隔开，这种分隔可自动执行，尤其在模具更换步骤的开始或初始情况下自动执行。[0101]在本实施例中，所述保护区域可发生变化，由此在所述系统的生产过程或所述工作操作过程中，机器操作员可进入所述模具设备存储(mouldstore)的区域。由此，例如电机单元可在优选以主动和/或形状适配接合(form-fitengagement)的方式放置所述吹塑轮之后，保证所述变形站相对所述换件装置的位置。[0102]进一步地，所述模具套件或所述吹塑装置的机器人分别可从中间位置放置到所述储料仓中，而所述吹塑轮循环向前移动(moveonwardsbyacircle)或将后续的变形站带入到换件位置。此外，所述吹塑装置的更换顺序通过包括靠近(approaching)中间站，在该中间站，可以分别临时停靠或者放置所述吹塑装置。在本实施例中，所述支撑装置无需设计为双夹具结构，然而在例如储料仓的所述存储装置内，所述模具可按照与所述站相配方式进行协调。[0103]根据上述描述，所述吹塑载体和所述底座在所述吹塑装置的换件位置处的开启运动优选偏离在操作过程中的运动。这种情况在例如未连接有模具支撑件控制结构的示例中具有优势。邻近站的吹塑模具支撑件同样可在其位置处转动离开(swiveledaway)，以便能为处于所述换件位置处的所述变形站提供更大的开口角，所述邻近站在任意情况下相对所述吹塑装置的所述换件位置进行主动引导或被动拖动。[0104]进一步地，用于所述模具外壳及底座模具的固定机构可在夹持顺序中具有渐进特征曲线(progressivecharacteristiccurve)。在所述夹持顺序的开始阶段可发生具有小的作用力的较大冲程(stroke)，以便能在回缩时产生尽可能大的距离。在所述夹持顺序的末尾时，优选仅以较小冲程施加较大力(highforce)ο[0105]在进一步优选的方法实施例中，所述吹塑站和/或所述储料仓的换件位置，和/或例如吹塑装置同时进行放置的中间位置，位于所述换件装置的有效半径(effectiveradius)的预设外周范围内，优选所述有效半径的270°范围内，进一步优选所述有效半径的220°范围内，尤其优选在所述有效半径的180°范围内。[0106]在进一步优选的方法实施例中，在从分别所述变形站中移除所述吹塑装置或将所述吹塑装置安装至所述吹塑模具支撑件上的过程中，所述换件装置或所述换件机器人分别执行与所述系统的节距圆(Pitchcircle)相关的径向运动。这种运动可以是纯径向的运动，但也可以是包含径向分量的运动。[0107]在进一步优选的方法实施例中，在从分别所述变形站中移除所述吹塑装置或将所述吹塑装置安装至所述吹塑模具支撑件上的过程中，所述换件装置或所述换件机器人分别执行大致垂直的运动。“大致”一词用于表示这样的情况:运动方向与精确的垂直方向相差不超过20°，优选不超过10°，并且尤其优选不超过5°。[0108]在进一步优选的方法中，在至少一个吹塑模具装置的换件操作过程中，所述吹塑模具装置的零部件相互分离。在所述换件过程中的分离操作中，参考整个换件过程，即吹塑模具装置的移除与另一吹塑模具装置在所述吹塑站内的组装或安装之间的整个过程。在本实施例中，优选并不对整个吹塑模具进行移除，而仅仅更换其零件，例如所述侧部部件。由此，首先整个复合吹塑模具装置进行移除，而后所述吹塑模具装置的侧部部件从所述吹塑模具装置的底部部件上分离，而后使用新的侧部部件，而这些新的侧部部件进而与原始的底部部件连接，然后由此重新组装的所述吹塑模具装置安装在所述吹塑站上。[0109]需要再次注意的是，所述吹塑模具装置在所述换件过程中的变化，即零件的分离，不限于在上述方法中使用，即不限于上述夹持臂的枢转。申请人:保留要求根据所述独立方法权利的序言部分中的方法的权利，其特征为所述换件过程中的所示吹塑模具装置的零件的分离。[0110]优选地，所述吹塑模具装置的至少一个零件在对应的换件操作中不进行更换。尤其至少一个换件操作中至少一个侧部部件进行更换，而所述吹塑模具装置的底部部件不更换。[0111]在进一步的方法中，可以想到的是，所述吹塑站按照以下方式进行控制，在换件过程中，所述侧部部件与所述底部部件之间的连接可暂时活动分离。在本实施例中，所述底座部分可首先尤其以线性运动的方式(尤其沿所述待膨胀容器的纵向的运动)从所述侧部部分分离，以便能仅收容所述侧部部件。例如，仍位于所述变形站上的所述吹塑模具装置可打开(与在工作模式下相同)，而后所述底部部件被取走(driveaway)，而后所述吹塑模具装置再次封闭，在此封闭状态(没有底部部件)下进行拆除(dismantled)。[0112]在另一优选的实施例中，所述吹塑模具装置在所述换件操作中进行控制，由此所述侧部部件与所述底部部件有时可活动分离。所述吹塑模具装置内可直接提供活动(active)连接元件，以仅包含所述模具。此外，整个换件操作可处理(address)或启动(enable)这些活动親合元件。[0113]在另一优选的实施例中，尤其用于换件操作的所述吹塑模具装置的底部部件进行移动，尤其是转动，因此所述侧部部件与所述底部部件之间的连接可至少有时活动分离。为此，所述底部部件的定心处可具有(仅仅)用于接收所述侧部部件的传动装置(gearing)。[0114]在另一优选的实施例中，可以想到的是，在更换侧部部件之前，底部部件尤其利用夹持装置移除，并进行“停放(park)”以便在后续的侧部部件的更换过程中，这些底部部件无须更换。【专利附图】【附图说明】[0115]进一步的优点和实施例将从附图中呈现。附图中:[0116]图1是根据本发明的系统的示意图；[0117]图2是具有图示换件装置的系统的示意图；[0118]图3是图2所示系统的俯视图；[0119]图4是图2所不系统的另一不意图；[0120]图5是图2所示设备在另一操作位置中的另一示意图；[0121]图6是变形站的不意图；[0122]图7是用于吹塑装置的模具外壳的示意图；[0123]图8是换件装置的示意图；[0124]图9是用于夹持吹塑装置的夹持装置的示意图；[0125]图10是带有吹塑装置的换件装置的示意图；[0126]图11示出了上述换件装置的可能状态；[0127]图12示出了具有吹塑装置的储料仓(magazine)的示意图；[0128]图13a_13h示出了吹塑模具装置的更换过程的部分示意图；[0129]图14a及14b示出了夹持装置的两个示意图；[0130]图15示出了夹持装置的另外两个示意图。[0131]标号清单[0132]I系统/变形装置[0133]6底座支撑件[0134]8变形站[0135]10塑料型坯[0136]12基站支撑件[0137]14a、14b吹塑装置的侧部部件[0138]14c吹塑装置的底部部件[0139]15吹塑模具外壳[0140]15a用于温控介质的供应及移除元件[0141]16吹塑模具支撑件[0142]16b吹塑模具部件[0143]18外壳[0144]18a凹槽[0145]20塑料容器[0146]22用于控制换件装置的控制装置[0147]32壁[0148]34壁部件[0149]40换件装置[0150]40a_40d换件装置[0151]42用于控制变形装置的控制装置[0152]46检测装置[0153]50熔炉[0154]52夹持装置[0155]54第二旋转壁[0156]56第一旋转臂[0157]57第三旋转壁[0158]58支撑件[0159]62引导元件[0160]63凹槽[0161]64a,64b突起[0162]66突起[0163]70储料仓装置[0164]72孔[0165]74支撑件/货盘[0166]75支撑盘[0167]77开口[0168]78支撑件[0169]79底座支撑件[0170]79a开口/孔[0171]82锁定装置[0172]120、130驱动件(drives)[0173]122、124连接线路(communicat1nlinks)[0174]132、134连接线路[0175]142支撑元件[0176]152,154连接端(fitting)[0177]D旋转轴[0178]B用户[0179]Al至A6轴[0180]W换件位置[0181]R径向方向【具体实施方式】[0182]图1示出了用于将塑料型坯变形为塑料容器的系统I。在本例中，塑料型坯10传递至各个变形站8并发生膨胀以形成塑料容器20。经历该膨胀之后，该塑料容器再从该系统移除。为此，提供有传递星形轮，该传递星形轮将该塑料型坯供应给系统I以及卸载装置，尤其也供应给将制成的容器从该系统中移除的转移星形轮。系统I包括基站支撑件(stat1nsupport)12，在该基站支撑件上安装有多个变形站8。该基站支撑件12可以是例如图1所示的绕旋转轴D(在本例中以相对图示平面呈直角延伸，因此为垂直延伸)可旋转的吹塑轮。各单个变形站包括对应的吹塑装置14。该吹塑装置14由两个侧部部件及底部部件形成。根据本发明，这些吹塑装置可以进行更换。在本例中，吹塑装置14安装在该吹塑模具支撑件I6上，可从该吹塑模具支撑件16中移除或者分别安装在该吹塑模具支撑件16上。[0183]标号40指代换件装置，用于将该吹塑装置从其吹塑模具支撑件上移除或者将该吹塑装置安装在该吹塑模具支撑件上。标号6指代底座支撑件(basesupport)，在该底座支撑件上可旋转设置有基站支撑件12。换件装置40也安装在底座支撑件6上或邻近该底座支撑件6。由此，换件装置40可包含在该系统内。标号18指代外壳，该外壳至少部分包围该基站支撑件12，而更优选地，如下所示，该外壳也分别封装或包围换件装置40.[0184]标记字母W指代换件位置。如上所述，该吹塑装置优选在特定的换件位置进行更换。这意味着该变形站可由支撑件12的转动相继移动至该换件位置W，旧的吹塑装置进而可从该换件位置移除，而新的吹塑装置也可进行传递。标记字母R指代径向方向。该换件装置或该换件装置的夹持装置分别优选沿该径向方向分别传递至该变形站或该吹塑装置以便进行更换。[0185]图2为装置I的透视图，在本例中，仅分别示出了一个变形装置或变形站8。安装有该变形站8的该基站支撑件也同样没有示出。此外，底座支撑件6则可明显看出，在该底座支撑件6上安装有换件装置40。换件装置40包括第一旋转臂56以及第二旋转臂54。这两个臂相互之间以接合(articulat1n)及驱动的连接方式相互连接以便进行旋转。[0186]标号52指代用于夹持及运输该吹塑装置的夹持装置。该夹持装置相应可旋转地安装在第二臂54上，优选以可旋转的方式进行安装。由此该夹持装置整体在空间上可绕至少三个，优选四个轴进行转动。此外，如虚线所示的矩形表面，也可提供多个换件装置，该换件装置始终安装在尤其至少间接安装在底座支撑件6上。这样，单个吹塑装置可更迅速地在换件操作中进行更替。[0187]标号46示意性指代检测装置，该检测装置分别检测作用到换件装置40或夹持装置52上的作用力以便能在紧急情况下使该作用力终止。优选地，该系统包括多个这种检测装置，各个该检测装置优选与单个分别引起换件装置40或夹持装置52运动的驱动装置关联。这些检测装置可以是例如确定实际力、力矩等的测力装置。然而也可能，从该各个驱动的参数确定该力，例如从电流(flows)等。[0188]标记字母B指代操作该系统的用户。优选在该换件装置运行的过程中，在换件装置40可以达到的区域，用户相反可优选不在该区域内移动。[0189]标号22指代用于控制该换件装置的控制装置。标号42指代用于控制变形站本身的控制装置。在本例中，这两个控制装置可相互之间配合，尤其用以执行用于更换该吹塑装置的换件操作。在本例中，在该系统的正常工作操作中，该换件装置可以移动至休止位置(restposit1n)，在该位置中该换件装置占用尽可能少的空间。[0190]图3示出了图2所示系统的俯视图。可以看出，换件装置40同样包含在外壳18内。图3所示的状态中，臂56刚好摆出(swingout)以便夹持装置52能刚好夹持一个吹塑装置。[0191]此外，还示出了储料仓装置70，包括多个用于收纳该吹塑装置的收纳点72。在本例中，这些吹塑装置分别可插入到该收纳点或孔72内。[0192]图4进一步示出了根据本发明的该系统。可以看出，在本例中提供了壁32，壁32将用户B与换件装置40分隔开，由此该用户不会受伤。此外，也可提供另一可移动的壁部件34，以便一方面该机器更易于维修保养，或如图1所示另一方面也可提供更多的换件装置。[0193]图5中的图示与图3中的图示相似，但是，在本例中，换件装置处在不同的操作位置。例如，可以是这样的工作状态:在该状态中，该设备将塑料型坯变形为塑料容器。显然，在外壳18内可安装有凹槽18a，该凹槽18a也可用于换件装置40的完全移除。图5所示的状态中，该换件装置40的单个臂可以进行折叠，以便换件装置40仅占用很小的空间。[0194]图6示出了变形站8。在本例中，明显可以看出吹塑模具支撑件16，该吹塑模具支撑件16包括两个吹塑模具支撑部件16a、16b，该吹塑模具支撑部件可转动分开(swiveledapart)以便能打开或关闭吹塑装置14。该两个吹塑模具支撑部件16a、16b也可转动分开用于换件操作，以便能移除吹塑装置14。[0195]标号82整体指代锁定装置，该锁定装置在工作操作中将该两个吹塑模具支撑部件16a、16b相互锁定，以便甚至在高压情况下，该两个吹塑模具支撑部件也不会转动分开。标号66在所有示例中指示安装在吹塑装置14的两个侧部上的突起(project1n)。突起66在本例中充分稳固，吹塑装置14整体将在该突起66上获得支撑。在本例中，该夹持装置或该夹持装置的零部件可分别在突起66后接合(engage)，由此夹持装置52能借助该突起运支撑该吹塑装置。该吹塑装置也可由突起66上支撑的该吹塑装置的侧部部件整体支撑到一起。[0196]图7示出了吹塑模具支撑件外壳。该吹塑模具支撑件外壳15可安装在该吹塑模具支撑件I6上而相应地该支撑件16本身可分别收纳该吹塑装置或该吹塑装置的部件。在本例中，可提供运输及移除元件15a用以向该吹塑模具外壳15供应介质，例如温控(temperaturecontrol)介质。[0197]图8进一步示出了换件装置40。相应示出了第一臂56，第一臂56围绕第一轴Al可旋转。然而除此之外，臂56也围绕第二轴A2可旋转。第二臂54安装在该第一臂56上，在本例中臂54围绕轴A3相对第一臂56可旋转。在本例中，两个轴Al、A3相互平行。然而，这些轴也可相对彼此倾斜或歪斜设置。此外，第二臂54也围绕第四轴A4可旋转。[0198]在所有示例中均提供有驱动装置，例如尤其是但不限于电动机驱动，用以获取上述关于各个轴及后续将要描述的其他轴的各旋转或旋转运动。然而除此之外，可以想到的是，也可能采用气动和/或水压驱动。用于夹持该吹塑装置的夹持装置52提供在第二臂54上。在本例中，这种夹持元件围绕轴A5相对臂54可旋转。轴A5可垂直于轴A3和/或在本例中也垂直于轴A4。此外，该夹持装置通过载体58安装在臂54上。该夹持装置本身可相对该载体58围绕轴A6可旋转。[0199]吹塑装置14可借助上述多种运动从单个变形站上移除以及可安装在支撑件74上，支撑件74在本例中图示为欧罗货盘(Europallet)。然而，吹塑装置14也可能直接引入到提供的储料仓内的开口中。[0200]该储料仓装置或货盘74与换件装置40之间的距离在本例中可介于I米至2米之间。此外，该换件装置的相应的动作半径可以在1.5米之内。[0201]图9分别详细示出了换件装置40或其夹持装置52。该夹持装置在本例中可具有引导元件62，该引导元件可在该吹塑装置对应的面上方进行引导。此外，也可提供突起64a、64b，用于使换件装置40(或更确切地说使该夹持装置)相对该成形站定心。标号63指示位于该引导元件62内的凹槽，该突起接合在在该凹槽后用以更换该吹塑装置。由此，引导元件62也用于支撑吹塑装置14。[0202]图10示出了安装有吹塑装置14的该换件装置。可以看出，夹持臂52在本例中与安装在吹塑装置14上的两个突起66接合并压紧，由此该吹塑装置在一起支撑。这样，图6及图9中示出并安装在吹塑装置14上的突起66由此用于将该吹塑装置在其运输过程中在一起支撑。由此，夹持装置52优选在吹塑元件14的元件的上方与吹塑装置14的元件接合用以支撑该吹塑装置14。该吹塑装置内的这种夹持方法适用于特定的方式，因为图6中也示出的该吹塑装置延伸至其支撑件外，这样该吹塑装置也可以在该吹塑模具支撑件16的关闭状态下进行夹持。由此，该换件装置或机器人分别可以首先通过突起66夹持吹塑装置14，仅那时该吹塑模具支撑件才开启。由此可以确保该吹塑装置在任何位点都能及时保证安全。[0203]图11对本发明进行了进一步的图示。在本例中，提供多个换件装置40a_40d，借助该换件装置，该装置的元件在各示例中可以进行更换。在本例中，可以提供例如两个换件装置(40a、40b)用以更换吹塑装置14，以及可以提供另外的更换其他元件的更换装置，该其他元件例如恪炉(kiln)50内的加热芯轴(heatingmandrel)，加热芯轴用于加热该塑料型坯(换件装置40d)。此外，利用换件装置40c，例如可以更换支撑元件，比如传递夹具(transfertong)，该支撑元件在该塑料型还加热后将该塑料型还运输至变形装置I。[0204]图12示出了收容装置，例如用于收纳还吹塑装置14的储料仓。该收容装置在本例中可包括具有多个开口77的载体盘75。该载体盘75可借由支撑件78安装在底座支撑件79上，该底座支撑件79进而分别包括开口79a或孔，用于收容该吹塑装置。该储料仓优选具有与所谓的欧罗货盘相同的尺寸，因此优选的尺寸范围为1200X800mm。在本例中，如图12所示，各个开口79a安装成行并且相互偏置，由此可将尽可能多的吹塑装置引入至该货盘。[0205]图13a_13h示出了吹塑模具装置的更换过程，其中不是整个吹塑模具装置需要更换，而是仅侧部部件需要更换。图13A中示出整个吹塑模具装置14位于夹持装置52上。此处，夹持装置52移除了整个吹塑模具装置，即两个侧部部件14a、14b以及底部部件14c，底部部件14c由所述吹塑机与侧部部件14a及14b机械親合连接。在进一步的步骤中，整个吹塑模具装置14关闭(turnoff)或安置于用于所述底部部件14c的存储空间(未示出)。在进一步的处理步骤中，如图13d所示，所述夹持装置52打开。为此，所述夹持装置52的两个支撑元件(以下进一步细节描述)可推开，以便能将两个侧部部件14a、14b分开(moveapart)。[0206]图13c所示的情形中，所述夹持装置52向上移动，仅配有侧部部件14a、14b。底部部件14c保留在其存储位置。在图13d的情形中，两个侧部部件14a、14b放置于对应的存储位置(未示出)。此外，如图13e所示，新的侧部部件14a、14b从该存储位置(未示出)中移除。在图13f所示的情形中，该两个侧部部件再次分开并由对应打开的夹持装置放置于上述旧的底部部件14c上。图13g也同样示出了这种情况。在此情况下，两个侧部部件14a、14b向下移动，借助夹持装置52的后续关闭动作，旧的底部部件由两个侧部部件14a、14b接收。[0207]最终，新的侧部部件14a、14b以及原始的底部部件14c可固定在模具支撑件(未示出)上，如图13h所示。[0208]图14a及14b示出了夹持装置的示意图，该夹持装置用于分开两个侧部件，以及用于释放该底部部件。图14a为该夹持装置的顶视图，图14b则为底视图。可以看出，夹持装置52还包括两个引导元件62，其中设置有凹槽61(用于收容安装在该侧部部件上的突起66)。然而，如上所示，引导元件62在本实施例中一体成型，提供可分开的两个该引导元件62。为此，引导元件62(凹槽63)分别由运输站(carriage)14安装在支撑件102上，可相对其移动。标号120指示第一驱动装置，用于移动图14A所示的左引导元件，标号130指示用于移动图14a中示出的右侧的引导元件。标号122、124、132及134指示用于连接水压或气动介质的连接线路。图14b中，示出的保留元件142用于将夹持件52固定在臂上。此夕卜，其他的末端152、154用于水压或气动装置，以影响其他运动的自由度，例如引导构件62的整体枢转或线性移动。[0209]在图15a及15b示出的实施例中，提供的所述引导元件62相互远离或相互分离。相应地，其突起位于凹槽63中的所述侧部部件也分离开，由此，参考图13a-13h所示，该底座部件可从侧部部件上移除。[0210]因此，在本实施例中，夹持装置52允许用于支撑或引导吹塑模具装置14的侧部部分14a、14b的所述引导元件与支撑元件62之间的相对运动。两个引导元件62各可沿线性方向移动，以便能将该吹塑模具装置的该侧部部件引导至相互分离或相互靠近。[0211]优选地，如上所述，执行该侧部部件的上述的分离或聚合运动的驱动件为气动驱动。可以采用标准储料仓(magazine)来存储高吹塑模具装置。[0212]申请人:保留要求申请文件中对本发明来讲必需的全部特征的权利，只要与现有技术相比，这些特征自身或其结合是新颖的。【权利要求】1.用于将塑料预制件(10)成形为塑料容器(20)的设备，具有将所述塑料预制件(10)沿预设运输路径运输的运输装置(2)，所述运输装置(2)具有可移动的基站载体(12)，所述基站载体(12)至少间接安装在固定的底座载体(6)上且安装有多个所述成形站(8)，所述成形站⑶具有形成腔体的吹塑装置(14)，在所述腔体内所述塑预制件(10)能成形为所述塑料容器，所述吹塑装置安装在吹塑模具载体(16)上，其特征在于，所述设备(I)具有换件装置(40)，所述换件装置(40)适用于将至少所述吹塑装置从所述吹塑装置的所述吹塑模具载体(16)上移除，和/或用于将所述吹塑装置安装在所述吹塑模具载体(16)上；所述换件装置(40)具有夹持装置(52)，用于夹持所述吹塑装置(14)，所述夹持装置(52)在至少两个不同方向可移动且围绕至少三个不同的枢转轴(A1、A2…A6)可枢转。2.根据权利要求1所述的设备(I)，其特征在于，所述夹持装置(52)安装在围绕至少一个预设的枢转轴(A3、A4)可枢转的臂(54)上。3.根据权利要求2所述的设备(I)，其特征在于，所述可枢转的臂(54)安装在绕至少一个预设的枢转轴可枢转的另一臂(56)上。4.根据权利要求2所述的设备(I)，其特征在于，安装所述夹持装置(52)以使所述夹持装置(52)在所述臂(54)上可枢转。5.根据上述权利要求中的至少一项所述的设备(I)，其特征在于，所述夹持装置(52)具有夹持件(62、63)，用以夹持至少一个安装在所述吹塑模具装置(14)上的突起(66)。6.根据权利要求4所述的设备(I)，其特征在于，一个臂(54)可围绕至少两个枢转轴(A3、A4)相对另一臂(56)可枢转。7.根据上述权利要求中的至少一项所述的设备(I)，其特征在于，所述夹持装置(52)可主动连接或压力配合锁定连接到所述吹塑模具装置(14)。8.根据上述权利要求中的至少一项所述的设备(I)，其特征在于，所述换件装置(40)包括控制装置(42)，所述控制装置(14)以受控于力及所经过的距离的方式将所述吹塑模具装置从所述吹塑模具载体上移除或将所述吹塑模具装置安装至所述吹塑模具载体上。9.根据上述项权利要求中的至少一项所述的设备(I)，其特征在于，所述换件装置用于选择性地更换整个吹塑模具装置(14)或仅仅更换所述吹塑模具装置的部件(14a、14b、14c)ο10.根据权利要求9所述的设备(I)，其特征在于，所述夹持装置(52)允许存在于所述吹塑模具部件(14)的所述零部件(14a、14b、14c)之间的连接关系的建立和/或解除。11.根据权利要求9所述的设备(I)，其特征在于，所述夹持装置(52)允许所述吹塑模具装置(14)的第一侧部部件相对所述塑模具装置(14)的第二侧部部件发生相对运动。12.—种用于将塑料预制件(10)成形为塑料容器(20)的成形设备(I)的操作方法，在所述成形设备(I)的操作过程中，所述塑料预制件(10)由多个成形站(8)沿预设运输路径运输并在可流动介质作用下发生膨胀以便使所述塑料预制件(10)膨胀以形成塑料容器(20);在换件操作中，至少一个所述吹塑装置(14)从所述设备(I)中移除和/或至少一个所述吹塑装置(14)安装至所述设备(I)的吹塑模具载体(16)上，其特征在于，采用换件装置(40)以更换所述吹塑装置(14)，所述换件装置包括用于夹持所述吹塑装置(14)的夹持装置(52);所述夹持装置(52)在至少两个不同方向可移动且围绕至少三个枢转轴(Al、Α2...Α6)可枢转。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在至少一个吹塑模具装置(14)的换件过程中，所述吹塑模具装置(14)的零部件相继分离。【文档编号】B29C49/42GK104494118SQ201410683151【公开日】2015年4月8日申请日期:2014年11月24日优先权日:2013年11月26日【发明者】迪特尔·芬格,弗洛里安·格尔丁格尔,格尔哈特·施沃德,克劳斯·沃斯,托马斯·菲利普申请人:克朗斯股份有限公司