一种用于打开门体发泡模架的机械手的制作方法

本实用新型涉及门体发泡设备的用于门体发泡模架的机械手。

背景技术：

申请人所公开的专利文献CN104162950A公开了一种带有自动锁紧装置的门体发泡模架。该门体发泡模架包括上模架、下模架、铰链机构、铰链抬升机构、锁定抬升机构和传动机构。其中，铰链抬升机构包括有主导向板，锁定抬升机构包括有辅导向板。主导向板和辅导向板均安装在上模架上，并与上模架上的传动机构的推板相连。由此，通过推动传动机构上的推板带动主导向板和辅导向板的滑动，再通过主导向板和辅导向板滑动时与铰链抬升机构和锁定抬升机构其他部件的相互作用使得，上模架和下模架开启时，首先上模架会上升一段，然后再通过铰链机构打开，从而避免了上模架开启时，上模架与下模架连接处的转角破坏模件。这种设计存在着一个问题是当推板由机械手操作进行推板动作时，机械手的动作设计将变得比较复杂。原因在于，传动机构上的推板安装在上模架上，当推动推板以开启上模架和下模架时，推板同时在上升，也就是说，机械手在推动推板的同时还要跟随着推板上升而上升，这对机械手设计要求比较复杂，也不容易控制。为此，申请人在此基础上对门体发泡模架作出了改进，将主导向板安装在铰链上，将辅导向板安装在下模架上，从而使得主导向板和辅导向板推动对上模架进行解锁时，上模架上升，但主导向板和辅导向板保持高度不变。针对此项改进，需要与之配合的打开该种门体发泡模架的机械手。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的问题：针对专利文献CN104162950A所公开带有自动锁紧装置的门体发泡模架的改进后的技术方案，设计专门用于打开改进后的门体发泡模架的机械手。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种用于打开门体发泡模架的机械手，包括主开启机构和辅开启机构；主开启机构和辅开启机构用于分别设置在模架传送机构的两侧；其中，所述主开启机构包括第一翻转机构、铰链侧推板机构和锁定侧推板机构；所述辅开启机构包括第二翻转机构；所述第一翻转机构和第二翻转机构的位置相匹配，用于通过插入模架传送机构上的门体发泡模架的机械手插孔的插销抓取上模架后进行翻转，从而打开门体发泡模架的上模架；所述铰链侧推板机构用于推动门体发泡模架上的主导向板；所述锁定侧推板机构用于推动门体发泡模架上的辅导向板；所述铰链侧推板机构和锁定侧推板机构的位置相匹配，使得当所述铰链侧推板机构推动主导向板时所述锁定侧推板机构能够推动辅导向板。

进一步，所述第一翻转机构包括第一翻转气缸、第一翻转架和第一气缸插销；第一翻转架通过第一翻转轴安装在第一翻转轴座上，并能够围绕第一翻转轴进行翻转；第一翻转轴座和第一翻转气缸安装在主开启机构底座上；第一翻转气缸的活塞连接第一翻转架；第一气缸插销安装在第一翻转架上；所述铰链侧推板机构为铰链侧气缸插销；所述锁定侧推板机构为锁定侧气缸插销。

进一步，铰链侧气缸插销安装在第一翻转架上。

进一步，所述第二翻转机构包括第二翻转气缸、第二翻转架和第二气缸插销；第二翻转架通过第二翻转轴安装在第二翻转轴座上，并能够围绕第二翻转轴进行翻转；第二翻转轴座和第二翻转气缸安装在主开启机构底座上；第二翻转气缸的活塞连接第二翻转架；第二气缸插销安装在第二翻转架上。

本实用新型的技术效果如下：

1、本实用新型的模架开启机构结构简单。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的主开启机构的结构示意图。

图3是本实用新型在门体发泡设备中的安装结构示意图。

图4是本实用新型所对应的门体发泡模架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1所示，一种用于打开门体发泡模架的机械手，包括主开启机构1和辅开启机构2。该机械手安装在门体发泡设备上。如图3所示，901是门体发泡设备的模架传送机构。902是搁置在模架传送机构901进行传送的门体发泡模架，903是注料机构。主料机构903横跨在模架传送机构901上，用于对打开后的门体发泡模架902进行注料。主开启机构1和辅开启机构2组成用于打开门体发泡模架的机械手，设置于主料机构903之前，用于打开模架传送机构901上的门体发泡模架902。主开启机构1和辅开启机构2分别设置在模架传送机构901的两侧。图4是门体发泡模架902的结构示意图。该门体发泡模架包括上模架301、下模架302、铰链机构、铰链抬升机构、锁定抬升机构。其中，铰链抬升机构包括有主导向板41，锁定抬升机构包括有辅导向板51。铰链机构和铰链抬升机构位于后侧，锁定抬升机构位于前侧。铰链机构由铰链底座31和铰链翻架32组成。铰链底座31安装在下模架302上，铰链翻架32通过铰链轴安装在铰链底座31上。主导向板41通过导向槽安装在铰链翻架32上。辅导向板51安装在下模架302的前侧侧边。当推动主导向板41和辅导向板51能够将上模架301锁定在下模架302上，或者能够将上模架301与下模架302进行解锁。上模架301的左右两侧的侧边还设有机械手插孔303。如图1、图2所示，本实施例机械手的主开启机构1包括第一翻转机构、铰链侧推板机构和锁定侧推板机构和主开启机构底座911。辅开启机构2包括第二翻转机构和辅开启机构底座912。第一翻转机构和第二翻转机构的位置相匹配，用于通过插入模架传送机构901上的门体发泡模架902的机械手插孔303的插销抓取上模架301后进行翻转，从而打开门体发泡模架902的上模架301。

第一翻转机构包括第一翻转气缸11、第一翻转架12、第一翻转轴座13和第一气缸插销14。第一翻转架12通过第一翻转轴121安装在第一翻转轴座13上，并能够围绕第一翻转轴121进行翻转。第一翻转轴座13安装在主开启机构底座911上。第一翻转气缸11通过第一活动铰链112安装在主开启机构底座911上，其活塞通过第二活动铰链113连接第一翻转架12。由此，第一翻转气缸11能够驱动第一翻转架12围绕第一翻转轴121进行翻转。第一气缸插销14安装在第一翻转架12的末端。第一气缸插销14也即前述的插入门体发泡模架的机械手插孔303的插销，用于插入门体发泡模架的机械手插孔303。此外主开启机构底座911上与第一翻转架12相对应的位置上安装有第一垫高机构122。第一垫高机构122用于调整和适配第一气缸插销14的高度，使得当第一翻转架12翻转至最低点时，第一气缸插销14的高度与模架传送机构901上门体发泡模架902的上模架301的机械手插孔303的高度相匹配，从而使得第一气缸插销14能够插入机械手插孔303。

第二翻转机构的结构与第一翻转机构的结构相同，具体来说，包括第二翻转气缸21、第二翻转架22、第二翻转轴座23和第二气缸插销24。第二翻转架22通过第二翻转轴安装在第二翻转轴座23上，并能够围绕第二翻转轴进行翻转。第二翻转轴座23安装在辅开启机构底座912上。第二翻转气缸21通过活动铰链安装在辅开启机构底座912上，其活塞通过活动铰链连接第二翻转架22。由此，第二翻转气缸21能够驱动第二翻转架22围绕第二翻转轴进行翻转。第二气缸插销24安装在第二翻转架22的末端。第二气缸插销24也即前述的插入门体发泡模架的机械手插孔303的插销，用于插入门体发泡模架的机械手插孔303。此外辅开启机构底座912上与第二翻转架22相对应的位置上安装有第二垫高机构。第二垫高机构用于调整和适配第二气缸插销14的高度，使得当第二翻转架22翻转至最低点时，第二气缸插销24的高度与模架传送机构901上门体发泡模架902的上模架301的机械手插孔303的高度相匹配，从而使得得第二气缸插销24能够插入机械手插孔303。

第一翻转机构的第一气缸插销14和第二翻转机构的第二气缸插销24分别对应门体发泡模架左右两侧的机械手插孔303。第一翻转机构和第二翻转机构的位置相匹配，具体来说，第一翻转机构的第一翻转轴和第二翻转机构的第二翻转轴在相同的轴线上；第一翻转机构的第一气缸插销14和第二翻转机构的第二气缸插销24在相同的轴线上。

铰链侧推板机构用于推动所述门体发泡模架的主导向板41。本实施例中，铰链侧推板机构为安装在第一翻转架12上的铰链侧气缸插销15。铰链侧气缸插销15在第一翻转架12上的位置与第一气缸插销14在第一翻转架12上的位置相匹配，使得当第一气缸插销14的插销插入门体发泡模架的机械手插孔303时，铰链侧气缸插销15的插销顶在门体发泡模架的主导向板41上，进而使得当第一翻转架12翻转时，铰链侧气缸插销15的插销能够持续顶在主导向板41上。具体来说，铰链侧气缸插销15相对于第一翻转轴121的位置与门体发泡模架上主导向板41相对于门体发泡模架上铰链机构的铰链轴的位置相匹配。

锁定侧推板机构用于推动所述门体发泡模架的辅导向板51。本实施例中，锁定侧推板机构为安装在主开启机构底座911上的锁定侧气缸插销16。锁定侧气缸插销16通过气缸支架161安装在主开启机构底座911上，使得当铰链侧气缸插销15推动主导向板41时锁定侧气缸插销16能够推动辅导向板51。

需要说明的是，这里的第一气缸插销14、第二气缸插销24、铰链侧气缸插销15以及锁定侧气缸插销16均为气缸驱动的插销机构，为本领域技术人员所熟悉，本说明书不再赘述。

本实施例的工作原理如下：模架开启机构的主开启机构1和辅开启机构2是固定在模架传送机构901侧边的机构。模架传送机构901上设有相应的定位机构。该定位机构能够将模架传送机构901上的门体发泡模架902停留并定位在模架开启机构相匹配的位置上，从而使得第一气缸插销14和第二气缸插销24分别能够插入门体发泡模架的上模架301左右两侧的机械手插孔303，同时，铰链侧气缸插销15和锁定侧气缸插销16分别正对主导向板41和辅导向板51。定位完成后，首先铰链侧气缸插销15和锁定侧气缸插销16同时推动主导向板41和辅导向板51对上模架301进行解锁，之后将第一气缸插销14和第二气缸插销24插入上模架301左右两侧的机械手插孔303内，对上模架301进行翻转，打开模架。翻转打开模架时，铰链侧气缸插销15同时顶在主导向板41上随第一翻转架12翻转，由此能够提高门体发泡模架的铰链侧在翻转时的机械强度。