一种自动定心的向心式气动夹爪的制作方法

本发明涉及一种机械手的夹爪，具体是指用于数控机械手夹持嵌件置放至无人值守注塑机的注塑模具中的一种自动定心的向心式气动夹爪。

背景技术：

设有嵌件的注塑制品生产时，需要先将嵌件装入注塑模具，然后再进行注塑成型；无人值守注塑机进行注塑成型生产时，需要由数控机械手的夹爪抓取嵌件，机械手依据嵌件的给定形位坐标点，将嵌件置放至模具嵌件槽的位置坐标点处；这就要求夹爪每次抓取，都须夹持在嵌件的同一位置，并使嵌件保持同一姿态，这种能够确定嵌件给定形位坐标点的夹持称为定心夹持，即，每次抓取都必须是定心的；现有技术的夹爪为夹钳式，夹钳式夹爪适合于定心夹持矩形块状的物体，对于夹持部位为圆柱形或带有凸筋的多楞柱状的嵌件，使用夹钳式夹爪，嵌件易脱落，且难以定心；因此，现有技术存在嵌件易脱落、难以定心的问题与不足。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题与不足，本发明采用由弹性锥爪、锥套、基座、连接器、气缸构成的装置，锥套设有圆锥孔、连接板和导杆，基座设有垂直墙板和导孔，弹性锥爪位于锥套的圆锥孔内，由左向右，上述构件的位置依次为锥套、基座、连接器、气缸，其中，弹性锥爪的右端与垂直墙板的左侧面固定连接，所述导杆滑动穿过所述导孔，导杆的右端经连接器与气缸的活塞杆与连接器固定连接，气缸的缸体固定在基座的上面；应用时，基座的下面与数控机械手的手臂固定连接；工作时，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板拉动锥套向右移动，弹性锥爪受弹性作用，依所述圆锥孔的孔壁，沿离心方向张开，由数控机械手的手臂引导，弹性锥爪套入嵌件的夹持部位，之后，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板推动锥套向左移动，弹性锥爪受所述圆锥孔的孔壁作用，克服弹性沿向心方向收缩，将嵌件的夹持部位夹紧且将嵌件自动定心，之后，由数控机械手的手臂引导，将嵌件置放至模具嵌件槽的位置坐标处的技术方案，提供一种自动定心的向心式气动夹爪，旨在使数控机械手在抓取圆柱形或多楞柱状嵌件时，达到夹持可靠、自动定心的目的。

本发明的目的是这样实现的：一种自动定心的向心式气动夹爪，包括弹性锥爪、锥套、基座、连接器、气缸，其中：所述的弹性锥爪为弹簧钢质构件，弹性锥爪的外部为左大右小的圆锥台形，弹性锥爪的左部中心设有圆柱形的盲孔称为夹持孔，弹性锥爪右端中心设有与所述夹持孔相通的内螺纹通孔称为爪连孔，所述夹持孔的孔壁圆周均布设有四个矩形的通孔称为分割槽，所述分割槽将所述夹持孔的孔壁分割为相互间隔的四爿称为向心夹爪；

所述的锥套为中空、左右两端开放、左大右小的圆锥台管形的钢质构件，锥套的内孔称为圆锥孔，锥套外壁的右边正交设有一个矩形板状的连接板，所述连接板右侧面的前后两边分别凸出设有两个相互平行、圆柱杆形的导杆；

所述的基座为俯视呈矩形板状的钢质构件，基座上面的左边垂直凸出设有矩形板状的垂直墙板，所述垂直墙板设有与所述导杆对应的圆形通孔称为导孔；

所述的连接器为矩形块状的钢质构件，连接器的上面右部设有与气缸的活塞杆连接的T字形凹槽称为T形槽；

所述的气缸为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行元件；

弹性锥爪滑动穿在锥套的所述圆锥孔内，由左向右，上述构件的位置依次为锥套、基座、连接器、气缸，其中，弹性锥爪的所述爪连孔与垂直墙板的左侧面经螺栓固定连接；所述导杆滑动穿过所述导孔，导杆的右端经与连接器的左侧面固定连接，连接器经所述T形槽与气缸的活塞杆与连接器固定连接，气缸的缸体固定在基座的上面。

上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面，其中，前面为面对本装置主视图的面，后面为与所述前面相对的面。

工作原理及有益效果

应用时，基座的下面与数控机械手的手臂固定连接；工作时，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板拉动锥套向右移动，弹性锥爪的所述向心夹爪受弹性作用，依所述圆锥孔的孔壁，朝离心方向张开；由数控机械手的手臂引导，弹性锥爪套入嵌件的夹持部位，之后，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板推动锥套向左移动，弹性锥爪受所述圆锥孔的孔壁作用，所述向心夹爪克服弹性朝向心方向收缩，将嵌件的夹持部位夹紧且自动将嵌件定心，之后，由数控机械手的手臂引导将嵌件置放至模具嵌件槽的位置坐标处。

本装置，结构简单，工作可靠，自动定心准确，避免了现有技术夹钳式夹爪的弊端，使数控机械手能够准确定心、可靠抓取圆柱形或多楞柱状的嵌件。

上述，本发明采用由弹性锥爪、锥套、基座、连接器、气缸构成的装置，锥套设有圆锥孔、连接板和导杆，基座设有垂直墙板和导孔，弹性锥爪位于锥套的圆锥孔内，由左向右，上述构件的位置依次为锥套、基座、连接器、气缸，其中，弹性锥爪的右端与垂直墙板的左侧面固定连接，所述导杆滑动穿过所述导孔，导杆的右端经连接器与气缸的活塞杆与连接器固定连接，气缸的缸体固定在基座的上面；应用时，基座的下面与数控机械手的手臂固定连接；工作时，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板拉动锥套向右移动，弹性锥爪受弹性作用，依所述圆锥孔的孔壁，沿离心方向张开，由数控机械手的手臂引导，弹性锥爪套入嵌件的夹持部位，之后，气缸的活塞杆经连接器、导杆、连接板推动锥套向左移动，弹性锥爪受所述圆锥孔的孔壁作用，克服弹性沿向心方向收缩，将嵌件的夹持部位夹紧且将嵌件自动定心，之后，由数控机械手的手臂引导，将嵌件置放至模具嵌件槽的位置坐标处的技术方案，克服了现有技术存在嵌件易脱落、难以定心的问题与不足，所提供的一种自动定心的向心式气动夹爪，使数控机械手在抓取圆柱形或多楞柱状嵌件时，达到了夹持可靠、自动定心的目的。

附图说明

图1是本发明的一种自动定心的向心式气动夹爪的主视剖视结构示意图；

图2是本发明的一种自动定心的向心式气动夹爪的轴测示意图；

图3是本发明的一种自动定心的向心式气动夹爪的左视轴测分解示意图；

图4是本发明的一种自动定心的向心式气动夹爪的右视轴测分解示意图；

图5是一种夹持部位为多楞柱状的嵌件02的示意图。

下面结合附图中的实施例对本发明作进一步详细说明，但不应理解为对本发明的任何限制。

图中：弹性锥爪1、夹持孔11、爪连孔12、分割槽13、向心夹爪14、锥套2、圆锥孔21、连接板22、导杆23、基座3、垂直墙板31、导孔32、连接器4、气缸5、螺栓01、嵌件02。

具体实施方式

参阅图1～图5，本发明的一种自动定心的向心式气动夹爪，包括弹性锥爪1、锥套2、基座3、连接器4、气缸5，其中：所述的弹性锥爪1为弹簧钢质构件，弹性锥爪1的外部为左大右小的圆锥台形，弹性锥爪1的左部中心设有圆柱形的盲孔称为夹持孔11，弹性锥爪1右端中心设有与所述夹持孔11相通的内螺纹通孔称为爪连孔12，所述夹持孔11的孔壁圆周均布设有四个矩形的通孔称为分割槽13，所述分割槽13将所述夹持孔11的孔壁分割为相互间隔的四爿称为向心夹爪14；

所述的锥套2为中空、左右两端开放、左大右小的圆锥台管形的钢质构件，锥套2的内孔称为圆锥孔21，锥套2外壁的右边正交设有一个矩形板状的连接板22，所述连接板22右侧面的前后两边分别凸出设有两个相互平行、圆柱杆形的导杆23；

所述的基座3为俯视呈矩形板状的钢质构件，基座3上面的左边垂直凸出设有矩形板状的垂直墙板31，所述垂直墙板31设有与所述导杆23对应的圆形通孔称为导孔32；

所述的连接器4为矩形块状的钢质构件，连接器4的上面右部设有与气缸5的活塞杆连接的T字形凹槽称为T形槽；

所述的气缸5为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行元件；

弹性锥爪1滑动穿在锥套2的所述圆锥孔21内，由左向右，上述构件的位置依次为锥套2、基座3、连接器4、气缸5，其中，弹性锥爪1的所述爪连孔12与垂直墙板31的左侧面经螺栓01固定连接；所述导杆23滑动穿过所述导孔32，导杆23的右端经与连接器4的左侧面固定连接，连接器4经所述T形槽与气缸5的活塞杆与连接器4固定连接，气缸5的缸体固定在基座3的上面。

上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面，其中，前面为面对本装置主视图的面，后面为与所述前面相对的面。

工作原理及有益效果

应用时，基座3的下面与数控机械手的手臂固定连接；工作时，气缸5的活塞杆经连接器4、导杆23、连接板22拉动锥套2向右移动，弹性锥爪1的所述向心夹爪14受弹性作用，依所述圆锥孔21的孔壁，朝离心方向张开；由数控机械手的手臂引导，弹性锥爪1套入嵌件02的夹持部位，之后，气缸5的活塞杆经连接器4、导杆23、连接板22推动锥套2向左移动，弹性锥爪1受所述圆锥孔21的孔壁作用，所述向心夹爪14克服弹性朝向心方向收缩，将嵌件02的夹持部位夹紧且自动将嵌件02定心，之后，由数控机械手的手臂引导将嵌件02置放至模具嵌件槽的位置坐标处。

本装置，结构简单，工作可靠，自动定心准确，避免了现有技术夹钳式夹爪的弊端，使数控机械手能够准确定心、可靠抓取圆柱形或多楞柱状的嵌件。