本公开涉及注塑装置及成型机。成型机例如是压铸机或注塑成型机。
背景技术：
作为注塑装置，已知一种利用注塑缸对向模具内挤出成型材料的柱塞进行驱动的装置(例如专利文献1)。注塑缸的速度(换言之注塑速度)通常由进口节流回路(メータイン回路)和/或出口节流回路(メータアウト回路)进行控制，该进口节流回路对向注塑缸供给的工作液的流量进行控制，该出口节流回路对从注塑缸排出的工作液的流量进行控制。进口节流回路和出口节流回路具有流量控制阀，通常基于柱塞的速度进行反馈控制。
注塑速度对成型品的品质影响较大，要考虑各种条件来适当进行设定。例如，注塑速度在注塑初期，为了抑制成型材料进入空气而设为比较低速的低速注塑速度，之后，为了使成型材料的凝固不延迟而将成型材料向模具内填充等目的，设为比较高速的高速注塑速度。
近年来，为了提高成型品的品质，而要求更高精度的速度控制。另外，同样为了提高品质，而使注塑速度的设定(波形)多样化。其结果是，例如有时难以响应注塑开始时的高精度的速度控制的需求。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2004-330267号公报
技术实现要素：
本公开的一个方式的注塑装置具有：
注塑缸，其具有：活塞杆，其能够与柱塞连结，该柱塞能够在与模具内连通的套筒内滑动；活塞，其固定于所述活塞杆；缸部，其能够滑动地收纳所述活塞；所述缸部的内部由所述活塞划分为所述活塞杆侧的杆部侧室、及其相反一侧的头部侧室；
液压源，其能够向所述头部侧室供给工作液；
头部用压力传感器，其能够检测所述头部侧室的压力；
流量控制阀，其能够对从所述杆部侧室排出的工作液的流量进行控制；
控制装置，其包括打开控制部，该打开控制部将在开始从所述液压源向所述头部侧室供给工作液后，所述头部用压力传感器的检测压力升高至规定的设定值作为条件，开始将所述流量控制阀向打开方向驱动的打开控制。
基于一个例子，所述注塑装置还具有接受使用者的操作的输入装置，
所述流量控制阀是重叠式阀门，其使阀体位于与输入的控制指令的指令值相对应的位置，在所述阀体位于规定的重复区间内时，即使所述阀体移动，端口也仍然关闭，通过使所述阀体离开所述重复区间，所述端口开始打开，
所述控制装置还具有：
存储部，其保存使对所述流量控制阀的控制指令的指令值与所述柱塞的速度相对应的特性信息，该特性信息包括所述阀体即使位于所述重复区间内也因间隙流动而产生所述柱塞的移动的情况下的特性信息；
目标速度设定部，其基于对所述输入装置的操作，设定所述柱塞的目标速度；
指令值设定部，其基于所述特性信息，确定与所述目标速度设定部所设定的目标速度相对应的、对所述流量控制阀的控制指令的指令值，由此设定在所述打开控制中所述打开控制部所输出的控制指令的指令值。
基于一个例子，所述注塑装置具有：
作为所述液压源的蓄压器；
检测所述蓄压器的压力的蓄压器用压力传感器；
所述控制装置还具有校正部，该校正部使所述打开控制部所输出的控制指令的指令值在循环彼此间变化，以使所述打开控制开始前的规定时刻的所述蓄压器用压力传感器的检测压力越低、所述打开控制下的所述流量控制阀的开度越大。
基于一个例子，所述校正部对所述指令值设定部所参照的所述特性信息进行校正，由此使所述打开控制部所输出的控制指令的指令值在循环彼此间变化，以使所述规定时刻的所述蓄压器用压力传感器的检测压力越低、与所述控制指令的指令值相对应的所述柱塞的速度越低。
基于一个例子，所述注塑装置还具有能够检测所述柱塞的位置的位置传感器，
所述控制装置还具有信息更新部，该信息更新部基于在所述打开控制中输出的控制指令的指令值、和在所述打开控制中所述位置传感器检测出的速度，对所述特性信息进行更新。
基于一个例子，所述控制装置还具有良否判定部，该良否判定部判定所述打开控制的结束时刻的、基于所述目标速度设定部所设定的目标速度算出的所述柱塞的位置与由所述位置传感器检测出的所述柱塞的位置之差是否在规定的容许范围内，
所述信息更新部只在由所述良否判定部判定为在所述容许范围内时，对基于所述打开控制的指令值及速度的所述特性信息进行更新。
基于一个例子，所述注塑装置还具有显示图像的显示装置；
所述控制装置具有：
良否判定部，其判定所述打开控制的结束时刻的、基于所述目标速度设定部所设定的目标速度算出的所述柱塞的位置与由所述位置传感器检测出的所述柱塞的位置之差是否已超过规定的阈值；
显示控制部，其在判定已超过所述阈值时，使规定的警告图像在所述显示装置显示。
基于一个例子，还具有能够检测所述柱塞的位置的位置传感器，
所述控制装置还具有反馈控制部，该反馈控制部在所述打开控制之后，接下来基于所述位置传感器的检测值，进行所述流量控制阀的反馈控制，以实现所述目标速度设定部所设定的目标速度。
本公开的一个方式的注塑装置具有：
注塑缸，具有：活塞杆，其能够与柱塞连结，该柱塞能够在与模具内连通的套筒内滑动；活塞，其固定于所述活塞杆；缸部，其能够滑动地收纳所述活塞；所述缸部的内部由所述活塞划分为所述活塞杆侧的杆部侧室、及其相反一侧的头部侧室；
液压源，其能够向所述头部侧室供给工作液；
杆部用压力传感器，其能够检测所述杆部侧室的压力；
流量控制阀，其能够对从所述杆部侧室排出的工作液的流量进行控制；
控制装置，其包括打开控制部，该打开控制部将在开始从所述液压源向所述头部侧室供给工作液后，所述杆部用压力传感器的检测压力升高至规定的设定值作为条件，开始将所述流量控制阀向打开方向驱动的打开控制。
本公开的一个方式的成型机具有上述的注塑装置。
根据上述结构，能够提高注塑开始时的速度控制的精度。
附图说明
图1是表示具有本公开实施方式的注塑装置的压铸机的主要部件的示意图。
图2是用来说明图1的注塑装置的基本动作的一个例子的概要的图。
图3(a)是表示图1的注塑装置所生成的目标速度的信息的概念图，图3(b)是表示图1的注塑装置中流量控制阀的反馈控制的结构概要的方框图。
图4(a)～图4(c)是用来说明图1的注塑装置中流量控制阀的动作的剖视图。
图5是表示图1的注塑装置中流量控制阀的流量特性的图。
图6(a)～图6(c)是用来说明因重叠特性而产生的问题及解决方法的图。
图7是用来说明图1的注塑装置中切换控制方式的动作的示意图。
图8是用来说明图1的注塑装置在测量流量特性时的动作的一个例子的示意图。
图9是用来说明图1的注塑装置更新流量特性的动作的一个例子的示意图。
图10是用来说明打开流量控制阀的时刻的时序图。
图11是用来说明打开控制实现的控制结果的良否判定方法的图。
图12是表示图1的注塑装置中信号处理系统的结构的方框图。
图13是表示图1的注塑装置的控制装置所实施的主处理流程的一个例子的流程图。
图14是表示在图13的步骤ST4中实施的成型条件设定处理的一个例子的流程图。
图15是表示在图13的步骤ST6中实施的成型循环处理的一个例子的流程图。
附图标记说明
1注塑装置；3套筒；5柱塞；7注塑缸；11控制装置；13缸部；13r杆部侧室；13h头部侧室；15活塞；17活塞杆；23蓄压器(液压源)；29流量控制阀；36头部用压力传感器；49OP控制部(打开控制部)。
具体实施方式
＜注塑装置的概要结构＞
图1是表示具有本公开实施方式的注塑装置1的压铸机DC1的主要部件结构的示意图。需要说明的是，在下面，有时将纸面的左右方向(后面叙述的柱塞5的前进后退方向)称为前后方向。
压铸机DC1向模具101内(型腔107)注塑作为成型材料的熔融液(熔化状态的金属材料)，使该熔融液在模具101内凝固，由此来制造压铸品(成型品)。模具101例如包括固定模具103及移动模具105。
具体而言，压铸机DC1例如具有：进行模具101的开闭及锁模的未图示的锁模装置、向锁模后的模具101内部注塑熔融液的注塑装置1、将压铸品从固定模具103或移动模具105挤出的未图示的挤出装置、以及对上述装置进行控制的控制装置。注塑装置1以外的其它结构基本上可以与现有的各种结构相同，因而省略说明。
注塑装置1例如具有：与型腔107连通的套筒3、将套筒3内的熔融液向型腔107挤出的柱塞5、驱动柱塞5的注塑缸7、向注塑缸7供给工作液的液压装置9、以及对液压装置9进行控制的控制装置11。注塑装置1除了控制装置11的结构(在其它的观点中为动作)以外，也可以适用现有的各种结构。注塑装置1的结构例如如下所述。
套筒3例如是在固定模具103中插通的筒状部件。柱塞5具有能够在套筒3内于前后方向滑动的柱塞头5a、以及固定于柱塞头5a的柱塞杆5b。从在套筒3的上表面形成的给液口3a向套筒3内供给熔融液，柱塞头5a在套筒3内向型腔107滑动(前进)，由此，将熔融液向型腔107中注塑。
注塑缸7例如具有：缸部13、能够在缸部13的内部滑动的活塞15、以及固定于活塞15且从缸部13延伸出来的活塞杆17。
缸部13例如是内部的剖面形状为圆形的筒状体，其直径在长度方向上恒定。缸部13的内部由活塞15划分为活塞杆17延伸出来的一侧的杆部侧室13r、以及其相反一侧的头部侧室13h。通过向杆部侧室13r及头部侧室13h选择性地供给工作液，活塞15在缸部13内于前后方向滑动。
注塑缸7例如相对于柱塞5，同轴地配置在其后方。并且，活塞杆17经由联轴节(省略标记)而与柱塞5连结。缸部13相对于未图示的锁模装置等固定地被设置。因此，通过活塞15相对于缸部13的移动，柱塞5在套筒3内前进或后退。
需要说明的是，在图示的例子中，注塑缸7是只具有活塞15作为活塞的单筒式缸，但注塑缸7也可以为所谓的增压式。即，虽然未特别图示，但注塑缸7也可以具有与缸部13的头部侧室13h相通的增压缸部、以及能够在增压缸部内滑动的增压活塞。相对于承受来自头部侧室13h的压力的受压面积，增压活塞在其相反一侧的受压面积较大，由此，起到增压作用。
液压装置9例如具有：贮存工作液的油箱19、能够送出油箱19的工作液的泵21、能够将聚积的工作液排出的蓄压器23、将上述装置及注塑缸7相互连接的多个流路(第一流路25A～第三流路25C)、以及对该多个流路中的工作液的流动进行控制的多个阀门(蓄压控制阀27、进侧阀28及流量控制阀29)。需要说明的是，在图1中，为了方便图示，在两处表示了油箱19。实际上，也可以综合为一个油箱19。
油箱19例如为开放油箱，在大气压下保存工作液。油箱19经由泵21及蓄压器23，向注塑缸7供给工作液，并且，收纳从注塑缸7排出的工作液。
泵21由未图示的电动机进行驱动，送出工作液。泵可以为旋转泵、柱塞泵、恒定排量泵、可变排量泵、单向泵、双向(两个方向)泵等适当方式的泵。将泵21驱动的电动机也可以为直流马达、交流马达、感应马达、同步马达、伺服马达等适当方式的马达。泵21(电动机)在压铸机DC1的运行中可以不间断驱动，也可以根据需要进行驱动。泵21例如有助于工作液对于蓄压器23的供给(蓄压器23的蓄压)、以及工作液对于注塑缸7的供给。
蓄压器23可以为适当方式的类型，例如重量式、弹簧式、气压式(包括空气压式)、缸式或普拉达式。在图示的例子中，蓄压器23为缸式，虽然未特别标注标记，但具有缸部、以及将缸部划分为液体室与气体室的活塞。蓄压器23通过向液体室供给工作液来蓄压，能够将聚积的比较高压的工作液向注塑缸7排放。
第一流路25A连接泵21与蓄压器23(其液体室)。由此，例如能够从泵21向蓄压器23供给工作液，使蓄压器23蓄压。
第二流路25B连接蓄压器23(其液体室)与头部侧室13h。由此，例如能够从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液，使活塞15前进。
第三流路25C连接杆部侧室13r与油箱19。由此，例如能够随着活塞15的前进，将从杆部侧室13r排出的工作液收纳在油箱19中。
需要说明的是，在图1中，例举了液压装置9所具有的流路之中的关于本实施方式特征的典型流路，实际上，液压装置9具有未图示的其它各种流路。例如，液压装置9为了使活塞15后退，而具有从泵21向杆部侧室13r供给工作液的流路。
已图示或未图示的多个流路例如由钢管、挠性软管或金属块构成。多个流路也可以适当使一部分共享。例如，在图1的例子中，第一流路25A及第二流路25B共享蓄压器23侧的一部分。
蓄压控制阀27设置在第一流路25A，例如有助于容许及禁止从泵21向蓄压器23供给工作液。蓄压控制阀27例如由方向控制阀构成，更具体而言，例如由被弹簧及利用电磁铁驱动的四口三位切换阀构成。蓄压控制阀27例如在一个位置(例如中立位置)上，禁止蓄压器23与油箱19及泵21之间的流动，在另一个位置上，容许从泵21向蓄压器23流动，并且禁止从蓄压器23向油箱19流动，此外在其它另一个位置上，禁止从泵21向蓄压器23流动，并且容许从蓄压器23向油箱19流动。
进侧阀28设置在第二流路25B，例如有助于容许及禁止从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液。进侧阀28例如由先导式止回阀构成，在未导入先导压时，容许工作液从蓄压器23向头部侧室13h流动，并且禁止其相反方向的流动，当导入先导压时，禁止双方的流动。
流量控制阀29设置在第三流路25C，例如有助于对工作液从杆部侧室13r向油箱19流动的流量进行控制。通过该流量控制，控制活塞15的前进速度。即，流量控制阀29构成所谓的出口节流回路。流量控制阀29例如由即使压力变化也能够将流量确保为恒定的带压力补偿的流量调节阀构成。另外，流量控制阀29例如由在伺服机构中使用、并能够根据输入信号无级地调整流量的伺服阀构成。
需要说明的是，除了出口节流回路以外，也可以设有进口节流回路。例如，虽然未特别图示，但也可以在蓄压器23与头部侧室13h之间设置与流量控制阀29相同结构的流量控制阀。进侧阀28也可以具有调整流量的功能。
在图1中，例举了液压装置9所具有的阀门中的关于本实施方式特征的典型阀门，实际上，液压装置9具有未图示的其它各种阀门。例如，液压装置9具有用来容许及禁止从泵21向杆部侧室13r供给工作液的阀门。另外，例如液压装置9也可以具有能够从泵21向头部侧室13h供给工作液的流路及阀门。
控制装置11例如虽然未特别图示，但包括CPU、ROM、RAM及外部存储装置等而构成。控制装置11依照事先存储的程序，输出基于输入的信号来控制各装置的控制信号(控制指令)。需要说明的是，控制装置11既可以作为注塑装置1的控制装置而构成，也可以作为压铸机DC1的控制装置而构成，作为压铸机DC1的控制装置不但控制注塑装置1的动作，也控制未图示的锁模装置及未图示的挤出装置等的动作。另外，其硬件既可以分散在多个位置(多个壳体)，也可以集中于一处。
向控制装置11输入信号的装置例如是接受操作者的输入操作的输入装置33、检测蓄压器23压力(ACC压)的ACC用压力传感器34、检测头部侧室13h压力(头部压)的头部用压力传感器36、检测杆部侧室13r压力(杆部压)的杆部用压力传感器38、以及检测柱塞5(活塞杆17)位置的位置传感器37。接收控制装置11所输出的信号的装置例如是向操作者显示信息的显示装置35、将泵21驱动的未图示的电动机(严格来说是其驱动器)、以及各种阀门(例如图示的阀门或对相对于图示的阀门的先导压进行控制的阀门)。
输入装置33及显示装置35可以为适当的结构，也可以一部分或全部一体构成。例如，输入装置33及显示装置35可以包括触摸屏与机械开关而构成。输入装置33例如接受用来设定低速注塑速度、高速注塑速度及铸造压力等成型条件的操作、以及用来向注塑装置1指示开始成型循环的操作。
ACC用压力传感器34例如检测蓄压器23的液体室的压力。需要说明的是，ACC用压力传感器34也可以检测蓄压器23的气体室的压力。ACC用压力传感器34既可以如图所示以直接检测液体室的压力的方式而设置，也可以与图示不同，以检测与液体室具有相同压力的流路的压力的方式而设置。ACC用压力传感器34的结构可以为公知的各种结构。
头部用压力传感器36既可以如图所示，以检测与头部侧室13h具有相同压力的流路的压力的方式而设置，也可以与图示不同，以直接检测头部侧室13h的压力的方式而设置。头部用压力传感器36的结构可以为公知的各种结构。
杆部用压力传感器38既可以如图所示，以检测与杆部侧室13r具有相同压力的流路的压力的方式而设置，也可以与图示不同，以直接检测杆部侧室13r的压力的方式而设置。杆部用压力传感器38的结构可以为公知的各种结构。
位置传感器37例如检测活塞杆17相对于缸部13的位置，并间接地检测柱塞5的位置。位置传感器37的结构可以为适当的结构。例如，位置传感器37可以固定地设置在活塞杆17，与在活塞杆17的轴向上延伸的未图示的刻度部一起构成磁性或光学线性编码器，也可以由测量与固定于活塞杆17的部件的距离的激光长度测量装置构成。
需要说明的是，位置传感器37单体或位置传感器37与控制装置11的组合通过计时的同时反复检测位置，能够得到位置的微分值即柱塞5的速度。因此，位置传感器37实际上也可以被视为能够检测速度的速度传感器。
＜注塑装置的基本动作的概要＞
图2是用来说明注塑装置的基本动作的一个例子的概要的图。
在该图中，横轴表示时间t，纵轴表示注塑速度V、注塑压力P、以及柱塞5的位置D。注塑速度V是柱塞5的速度。注塑压力P是柱塞5向熔融液施加的压力。位置D在此是以注塑开始时刻(时刻t0)的位置为基准的柱塞5的位置，在其它的观点中，是柱塞5从注塑开始时刻的移动距离D，进而是注塑速度V的积分值。图中的线Ln1表示注塑速度V随时间的变化，线Ln2表示注塑压力P随时间的变化，线Ln3表示位置D随时间的变化。
概括而言，注塑装置1例如依次进行低速注塑(大致t0～t2)、高速注塑(大致t2～t3)、以及增压(升压、大致t3或t4～)。上述工序的动作例如如下所述。
(低速注塑)
当由未图示的锁模装置完成固定模具103及移动模具105的锁模、向套筒3供给熔融液时，控制装置11开始柱塞5的前进(时刻t0)，以比较低速的低速注塑速度VL(时刻t1～t2)使柱塞5前进。由此，抑制因熔融液引起的卷入空气，并且将套筒3内的熔融液向型腔107挤出。低速注塑速度VL可以适当进行设定，例如不足1m/s。通常，大多为0.2～0.3m/s左右，有时也为0.1m/s左右。另外，低速注塑速度VL例如是恒定的值。但是，也可以被进行适当的变速控制。在低速注塑中，因为注塑速度比较低速，所以注塑压力比较低压(低速注塑压力PL)。
为了进行上述动作，具体而言，控制装置11例如通过停止导入关闭进侧阀28的先导压力，经由第二流路25B，从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液。由此，活塞15前进，进而柱塞5前进。此时，随着活塞15的前进而容积缩小的杆部侧室13r的工作液例如经由第三流路25C，向油箱19排出。柱塞5的速度由出口节流回路(流量控制阀29)进行控制。如上所述，也可以同时使用进口节流回路。
需要说明的是，从杆部侧室13r排出的工作液经由未图示的流路(迂回回路)，返流向头部侧室13h，出口节流回路(流量控制阀29)也可以对该返流的流量进行控制。
(高速注塑)
当柱塞5到达规定的高速切换位置时(时刻t2)，控制装置11以比较高速的高速注塑速度VH使柱塞5前进。由此，例如使熔融液的凝固不延迟地迅速将熔融液向型腔107填充。高速注塑速度VH可以适当进行设定，例如为1m/s以上。高速注塑速度VH例如是恒定的值。但是，也可以进行适当的变速控制。在高速注塑中，因为注塑速度比较高速，所以，注塑压力为高于低速注塑压力PL的高速注塑压力PH。
为了进行上述动作，具体而言，控制装置11例如在低速注塑之后，接下来从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液，并且增大出口节流回路的流量控制阀29的开度。杆部侧室13r的工作液既可以与低速注塑相同地向油箱19排出，也可以经由未图示的流路，向头部侧室13h返流。柱塞5的速度由出口节流回路(流量控制阀29)进行控制。如上所述，也可以同时使用进口节流回路。
(减速、升压及保压)
高速注塑的结果为，当向型腔107大致填充熔融液时(时刻t3)，熔融液的压力升高，柱塞5减速。需要说明的是，也可以在适当的时期由出口节流回路(流量控制阀29)进行减速控制。
之后，柱塞5(省略)停止(时刻t4)，熔融液的压力升高，达到铸造压力(最终压力)(升压工序)。然后，维持铸造压力(保压工序)。需要说明的是，铸造压力是由于杆部侧室13r与头部侧室13h的压力差而向柱塞5施加的作用力与柱塞5承受的来自熔融液的反作用力平衡时的熔融液的压力。此时，杆部侧室13r的压力既可以为油箱压，也可以为在升压工序中的适当时期通过禁止工作液从杆部侧室13r排出时而设定的适当的压力。另外，头部侧室13h的压力在图1的例子(单筒式注塑缸7)中，与蓄压器23的压力相同，在升压式注塑缸中，与蓄压器23的压力由升压活塞进行适当升压后的压力相同。
然后，当熔融液凝固，对未图示的锁模装置进行开模，通过未图示的挤出装置将压铸品从模具中挤出，并且通过向杆部侧室13r供给工作液而使柱塞5后退等。
＜用于速度控制的伺服结构＞
如上所述，至少在从注塑开始至高速注塑结束，通过流量控制阀29进行速度控制。该速度控制基本上(除了后面叙述的一部分期间以外)为反馈控制。反馈控制例如直接为位置反馈控制，实际上为速度反馈控制。具体而言，如下所述。
图3(a)是表示控制装置11所生成的与目标速度相关的信息的概念图。
控制装置11经由输入装置33，接受操作者对于目标速度的设定。目标速度例如相对于柱塞5的位置D进行设定。具体而言，例如控制装置11接受柱塞5的多个位置D以及各位置D的目标速度的输入。由此，生成使柱塞5的位置D与目标速度相对应的信息。
图3(a)的纸面左侧所示的目标速度表Tb1表示了如上所述生成的柱塞5的位置D与目标速度相对应的信息的一个例子。在目标速度表Tb1中，使柱塞5的多个位置D0～Di与各位置的目标速度V0～Vi相对应。目标速度表Tb1例如保存在RAM和/或外部存储装置中。
需要说明的是，位置D0例如是注塑开始时的位置，此时的速度V0是0。操作者设定目标速度的位置D的个数(i)例如由操作者适当进行设定。另外，位置D与下一个位置D之间的速度可以由控制装置11通过适当的插值计算进行确定。速度为恒定的位置范围例如可以通过在一个位置D与下一个位置D设定相同的目标速度，而在该两个位置D之间进行设定。
接着，控制装置11将目标速度相对于位置D的信息(目标速度表Tb1)转换为目标位置相对于经过时间的信息。图3(a)的纸面右侧所示的目标位置表Tb2表示了进行上述转换的信息的一个例子。在目标位置表Tb2中，使经过时间(时刻tt0～ttm)与各时刻的目标位置Dt0～Dtm相对应。目标位置表Tb2例如保存在RAM中。
从目标速度表Tb1向目标位置表Tb2的转换与以往相同，可以适当进行。例如，首先，控制装置11基于目标速度表Tb1，针对步长宽度较短的多个位置D的每个位置的目标速度进行插值计算。然后，控制装置11将该插值数据的目标速度与较短的规定的时间步长((时刻tt0～ttm的时间步长以下)相乘进行积分。由此，实际上，算出在每个经过时间(时刻tt0～ttm)，从注塑开始时至该经过时间的目标速度的积分值。即，算出每个经过时间的目标位置。在该积分过程中，每当积分值(目标位置)达到插值数据的位置D，则改变应该积分的目标速度。
需要说明的是，针对从速度V0(V＝0)的升高，例如可以基于由速度V0与V1之间的插值(例如一次函数的插值)而得到的速度V来确定目标位置。另外，从目标速度表Tb1向目标位置表Tb2的转换也可以利用公式求出，而不是如上所述的近似计算，。
控制开始的时刻tt0对应于图2中注塑开始的时刻t0。控制结束的时刻ttm对应于注塑的速度控制的结束，例如，对应于图2的时刻t3、时刻t4或其间的适当时刻。需要说明的是，在成型循环中的控制中，也可以不论经过时间是否已达到时刻ttm，都以已满足规定的必要条件(例如注塑压力已达到规定的压力)为条件，结束速度控制，开始进行用于升压的压力控制。时刻tt0～ttm的时间步长例如在整个注塑工序是恒定的。另外，时间步长的长度可以为了适当实现注塑波形(图2的线Ln1的波形)而适当进行设定，例如为1ms。
图3(b)是表示流量控制阀29的反馈控制的结构的方框图。
该反馈系统除了已经说明的位置传感器37及流量控制阀29以外，还具有在控制装置11内构成的FB控制部39、以及将来自FB控制部39的控制信号CS1转换为适当的控制输出CS2并向流量控制阀29输出的伺服驱动器41。需要说明的是，控制输出CS2因为基于控制信号CS1，所以，在下面不对两者进行区分，有时称为控制指令CS。
FB控制部39基于位置传感器37的检测值，为了实现目标速度而进行流量控制阀29的(实时)反馈控制。具体而言，例如FB控制部39参照目标位置表Tb2，在每个经过时间，确定相对于该经过时间而设定的目标位置Dt，算出该确定的目标位置Dt与位置传感器37检测出的位置Dd的偏差De，输出与已算出的偏差对应的指令值的控制指令CS。即，FB控制部39通过位置反馈控制使检测位置与随时间变化的目标位置一致，来进行实际上的速度反馈控制。
需要说明的是，进行上述反馈控制的周期(时间步长)例如与目标位置表Tb2的经过时间(时刻tt0～ttm)的时间步长相同，例如，为1ms左右。
例如通过将偏差De乘以规定的比例增益K来进行从偏差De向控制指令CS的指令值的转换。即，在FB控制部39中进行比例控制。需要说明的是，既可以进行PI控制、PD控制或PID控制等，也可以适当导入模糊控制等其它的控制方式。
伺服驱动器41例如不是单纯将控制信号CS1转换为控制输出CS2，而是基于表示从流量控制阀29输出的开度的信号，进行流量控制阀29的反馈控制，以使流量控制阀29的开度成为由控制信号CS1指定的开度。即，伺服驱动器41进行局部回路的反馈控制。但是，伺服驱动器41例如也可以只单纯将控制信号CS1转换为控制输出CS2。
需要说明的是，伺服驱动器41也可以被视为控制装置11的一部分或流量控制阀29的一部分。另外，伺服驱动器41既可以与控制装置11一起进行配置，也可以与流量控制阀29一起进行配置。在下面，关于控制装置11进行的流量控制阀29的控制，省略伺服驱动器41进行说明。
在图3(b)所示的例子中，流量控制阀29具有将第三流路25C开闭的主阀29a、以及用来驱动主阀29a的先导阀29b。并且，表示主阀29a的开度的信号向伺服驱动器41输出，进行上述的局部回路的反馈控制。此外，也可以将表示先导阀29b开度的信号向伺服驱动器41输出，进行局部回路的更加局部回路的反馈控制。
＜流量控制阀的重叠特性＞
图4(a)～图4(c)是示意性地表示流量控制阀29的结构的剖视图。需要说明的是，该图是用来说明重叠特性的示意图，不是正确表示流量控制阀29的结构乃至形状的一个例子的图。
流量控制阀29例如是滑阀的一种即滑芯式阀门，具有中空状的阀主体43、以及在阀主体43内可滑动的滑芯45。
阀主体43的中空部43a以恒定的剖面，在纸面左右方向上延伸。另外，在阀主体43形成连通中空部43a与阀主体43的外部的第一端口47A及第二端口47B。阀主体43例如组装于第三流路25C，以使第一端口47A与杆部侧室13r、第二端口47B与油箱19连接。需要说明的是，两个端口的连接处也可以与上述说明相反。
滑芯45是大致轴状的部件，例如具有：具有比中空部43a的剖面形状(与纸面左右方向正交的剖面的形状)稍小的剖面形状的第一岛部45a及第二岛部45b、以及位于上述岛部之间且直径比岛部小的小径部45c。滑芯45在纸面左右方向上能够在中空部43a内移动。
图4(a)表示滑芯45位于规定的基准位置(中立点)、流量控制阀29为被关闭的状态。在该位置上，第一岛部45a在滑芯45的移动方向上，相对于第一端口47A位于中央，堵塞第一端口47A。由此，禁止第一端口47A与第二端口47B之间的流动。此时，第一岛部45a在滑芯45的移动方向等，不只与第一端口47A、而且在第一端口47A的周围与阀主体43重合。将该重合量作为OL，将图4(a)时的重合量OL作为OL1。
图4(b)表示滑芯45从图4(a)的位置向打开位置稍微移动后的状态。即使滑芯45从图4(a)的位置产生了移动，在图4(a)的状态下，第一岛部45a也以重合量OL1而与第一端口47A的周围重合，所以，第一端口47A不会立即打开。具体而言，如图4(b)所示，直至重合量OL成为0的位置，第一端口47A仍然被第一岛部45a堵塞(不打开)。
图4(c)表示滑芯45从图4(b)的位置进一步向打开位置侧移动的状态。在该状态下，第一端口47A被第一岛部45a堵塞的状态被解除。即，第一端口47A被打开。由此，如箭头y1所示，容许从第一端口47A向第二端口47B的流动。另外，流量控制阀29的开度在图4(b)的位置与图4(c)的位置之间，通过滑芯45移动而连续地被进行调整，由此流量被连续地进行控制。
这样，在流量控制阀29中，当滑芯45位于规定的重复区间OR(只表示纸面左侧的边界)内时，即使滑芯45产生了移动，第一端口47A也不会打开，当滑芯45离开重复区间OR时，第一端口47A被打开。这样，阀体(滑芯45)从基准位置稍微移动之后端口要初次打开的阀体与阀主体重合的状态被称为重叠。通过采用上述重叠，例如在滑芯45位于基准位置时，能够更可靠地切断工作液的流动。
用来驱动滑芯45的驱动力既可以由电磁线圈(线性电动机)直接提供，也可以通过来自由电磁线圈驱动的先导阀的液压来提供(图3(b)的例子)。流量控制阀29使滑芯45向与输入的控制指令CS的指令值对应的位置移动。
图5是表示重叠式的流量控制阀29的流量特性的图。
在该图中，横轴表示向流量控制阀29输入的控制指令CS的指令值Cv。需要说明的是，流量控制阀29因为使滑芯45位于与指令值Cv对应的位置，所以，在其它的观点中，横轴是滑芯45的位置。在图5中纵轴是柱塞5的速度。需要说明的是，柱塞5的速度因为与经由流量控制阀29从杆部侧室13r排出的工作液的流量成正比，所以，在其它的观点中，纵轴是流量控制阀29的流量。
纵轴的下端对应于V＝0。横轴根据流量控制阀29的结构适当分配正负及绝对值。因此，例如即使指令值Cv与速度V为线形关系，也不一定成正比。但是，在下面，为了便于说明，指令值Cv的值作为越向纸面右侧则越增大的值，有时关于指令值Cv的值的变化进行表示。
Cv＝Cv0对应于图4(a)的OL＝OL1的状态。Cv＝Cv1对应于图4(b)的OL＝0的状态。即，从Cv0至Cv1的范围对应于滑芯45位于重复区间OR内的状态，比Cv1靠近纸面右侧的范围对应于滑芯45离开重复区间OR、第一端口47A被打开的状态。
线Ln11表示流量控制阀29的理想上的流量特性。线Ln12表示流量控制阀29的实测流量特性。线Ln13表示相对于线Ln12的近似值。
如上所述，在滑芯45位于重复区间OR的情况下，第一端口47A由第一岛部45a堵塞。因此，如由线Ln11所示，理想上，柱塞5的速度为0。并且，当指令值Cv超过Cv1时，与指令值Cv的值的增加相应地(例如在线形的关系上)，速度V提高。
但是，在滑芯45与阀主体43的内周面之间具有工作液(例如油)能够浸入的间隙。通过设置上述间隙，使相对于滑芯45的阀主体43的平滑的移动成为可能。该间隙的大小由流量控制阀29的结构及大小适当进行设定，例如为数μm～数十μm。并且，在流量控制阀29中，由于工作液在该间隙的流动即间隙流动，即使滑芯45位于重复区间OR内，也会产生从第一端口47A向第二端口47B的流动。
因此，实际上，如线Ln12所示，即使在滑芯45位于重复区间OR内的状态下，速度V也随着滑芯45的移动而变化。具体而言，例如当滑芯45位于基准位置(与指令值Cv0对应的位置)时，速度V大致为0，当从基准位置的移动增加时，速度V也提高。此时的移动(指令值Cv)与速度V的关系例如正如根据近似值的线Ln13也能够理解的那样，大致为线形。另外，其变化率小于第一端口47A打开后(Cv＞Cv1)的变化率。滑芯45位于重复区间OR与其外侧区间的边界(Cv＝Cv1)时的柱塞5的速度VOL低于作为低速注塑速度VL而能够设定的速度，例如，为0.15m/s以下或不足0.1m/s。
＜起因于重叠特性的问题＞
图6(a)及图6(b)是用来说明因上述重叠特性而引起的问题的图。在上述图中，横轴表示时间，纵轴表示注塑速度V及指令值Cv。另外，如根据时刻t0及t1、以及低速注塑速度VL的标记所能理解的那样，该图与参照图2说明的从注塑开始时至低速注塑中途对应。
图6(a)是用来说明以往在申请人所实施的注塑装置中进行的控制方法的图。在该图中，线Ln21表示操作者所设定的注塑速度V的目标值随时间的变化。线Ln22表示实际的注塑速度V随时间的变化。
如上所述，在滑芯45位于重复区间OR期间，基本上第一端口47A被第一岛部45a堵塞。因此，以往，控制装置11首先使滑芯45立即移动至离开重复区间OR的位置，由此迅速提高注塑速度，之后(时刻t11以后)，进行参照图3(b)说明的反馈控制。
具体而言，现有的控制装置11在从注塑开始时的较短时间内，使控制指令CS的指令值Cv从与基准位置对应的Cv0成为大于与重复区间的边界位置对应的Cv1的Cv11。Cv11的大小、以及从Cv0向Cv11过渡时的变化率基本上由注塑装置1的制造者进行设定。即，Cv11的大小、以及从Cv0向Cv11过渡时的变化率不依赖于操作者对注塑速度V的设定，而是恒定的。但是，Cv11的大小有时也能够通过对输入装置33的操作，切换为两个等级中的任一大小。在图示的例子中，Cv11与对应于低速注塑速度VL的指令值大致相同。
图6(b)是用来说明在上述控制中产生的问题的图。在该图中，线Ln24表示操作者所设定的注塑速度V的目标值随时间的变化。线Ln25表示实际的注塑速度V随时间的变化。
如该图所示，近年来，有时对注塑速度进行设定，使之在注塑开始时，不是使注塑速度迅速达到低速注塑速度VL，而是以较平缓的速度梯度达到低速注塑速度VL(在时刻t12达到)。在该情况下，与图6(a)相同，当在时刻t11之前使指令值Cv为Cv11时，实际的速度在时刻t11附近大幅超过目标速度，然后，速度缓慢下降，之后，实际的速度收敛为目标速度。即，实际速度相对于目标速度的追随性较低。
作为其原因，例如可以举例如下。时刻t11的指令值Cv11相对于时刻t11的目标速度较大。即使指令值Cv处于Cv1以下的范围内(即使滑芯45位于重复区间)，工作液的流量也不是0，由此，实际速度有时超过目标速度。另外，反馈控制的比例增益K(图3(b))以指令值Cv超过Cv1时(滑芯45离开重复区间时)为基准进行设定。因此，如以箭头y3所示的区域，当指令值Cv低于Cv1时(当滑芯45位于重复区间时)，与相对于指令值Cv的流量的变化量相比，比例增益K较小，不能迅速使注塑速度追随目标值。
＜打开控制的利用＞
(控制方式的切换)
图6(c)是用来说明为了解决上述问题本实施方式的注塑装置1所进行的控制的概要的对应于图6(a)及图6(b)的图。线Ln24与图6(b)的线Ln24相同，表示操作者所设定的注塑速度V的目标值随时间的变化。线Ln27表示实际的注塑速度V随时间的变化。
如上所述，以往，与操作者经由输入装置33设定的注塑速度V的目标值无关，流量控制阀29在注塑开始时被进行控制以在提前预定的较短时间内滑芯45离开重复区间OR而达到恒定的开度。
另一方面，在本实施方式中，控制装置11在注塑开始时，进行与操作者经由输入装置33设定的注塑速度V的目标值相对应的打开控制，之后，进行反馈控制。在该打开控制中，也考虑滑芯45位于重复区间时的流量控制阀29的流量特性。换言之，在该打开控制中，与重复区间的滑芯45的移动相对应的指令值随时间的变化根据操作者设定的目标速度而变化。由此，例如即使在设定的目标速度在注塑开始后以较平缓的速度梯度达到低速注塑速度VL的情况下，实际的速度也会适当地追随目标速度。
例如，在操作者所设定的目标速度在时刻t12达到低速注塑速度VL、之后使低速注塑速度VL维持一定程度的期间(例如至高速注塑开始的期间)的情况下，控制装置11进行打开控制直至时刻t12，之后，进行反馈控制。从时刻t0至时刻t12的指令值Cv通过参照图5所示的指令值Cv与速度V的对应关系信息、确定与目标速度对应的指令值Cv来设定。
图7是表示从打开控制向反馈控制过渡时的控制装置11的动作变化的示意图。纸面上方侧的图对应于注塑开始时进行打开控制的状态，纸面下方侧的图对应于打开控制之后接下来进行反馈控制的状态。
如图7的纸面上方侧所示，控制装置11除了参照图3(b)说明的FB控制部39以外，还具有用来进行流量控制阀29的打开控制的OP控制部49。另外，控制装置11生成OP控制用表51，作为规定每个经过时间的指令值Cv的信息，并保存在RAM等中。
OP控制用表51例如使规定的时间步长的时刻tt0～ttn与对应于各时刻的目标速度的指令值Ct0～Ctn相对应并保存。OP控制用表51如上所述，通过参照图5的流量控制阀29的流量特性信息来确定与每个经过时间的目标速度对应的指令值Cv来生成。
并且，OP控制部49参照OP控制用表51，将在每个经过时间设定的指令值Cv的控制指令CS依次向流量控制阀29输出。需要说明的是，即使在该打开控制中，当然也可以实施伺服驱动器41进行的局部回路的反馈控制。
需要说明的是，控制开始的时刻tt0与图3(a)相同，对应于图6(c)中的注塑开始的时刻t0。指令值Ct0对应于图6(c)中的指令值Cv0(速度0)。需要说明的是，时刻tt0(t0)时的数据(对应于速度0的数据)实际上不需要在OP控制用表51中。
控制结束的时刻ttn例如对应于图6(c)中的注塑速度为恒定(低速注塑速度VL)的时刻t12。指令值Ctn对应于图6(c)中的指令值Cv11(低速注塑速度VL)。需要说明的是，时刻ttn可以是在时刻tt0～ttn的一个时间步长左右相对于时刻t12的之前或之后的时刻，在该情况下，也包括进行打开控制直至时刻t12这样的情况。
OP控制部49改变指令值Cv的时间步长(OP控制用表51中的时刻tt0～ttn的时间步长)例如在整个打开控制中是恒定的。另外，时间步长既可以与反馈控制的时间步长相同，也可以不同。时间步长的长度可以适当进行设定，例如为1ms左右。
在OP控制用表51的生成及OP控制部49进行的控制中，不需要特别进行将重复区间OR内外进行区分的判定等。时刻tt0～ttn的时间步长较短，注塑开始时附近的速度(例如低速注塑速度VL)较低，另外，通过参照包括图5所示的重复区间OR的流量特性在内的信息，其结果为，指令值Cv即使在滑芯45位于重复区间OR内时的范围内(从图5的指令值Cv0至Cv1的范围内)，也与操作者所设定的目标速度对应地随时间变化。
当OP控制部49结束到时刻ttn为止的控制时，如图7的纸面下方侧所示，FB控制部39取代OP控制部49，将控制指令CS向流量控制阀29输出。其动作概要如参照图3(b)所说明的。
如参照图3(a)所说明的，控制装置11能够生成目标位置表Tb2，其中，将打开控制的结束时刻即时刻ttn(根据具体的控制方式为ttn+1)以后的信息作为用于反馈控制的信息而保存在RAM等中。即，控制装置11保存着使规定的时间步长的时刻ttn～ttm与各时刻的目标位置Dtn～Dtm相对应的FB控制用表53。并且，如参照图3进行的说明，FB控制部39在每个经过时间确定该时刻的目标位置Dt，并且将偏差De乘以比例增益来设定指令值Cv。
FB控制部39也可以在从打开控制向反馈控制过渡时，获取OP控制部49输出的控制指令CS的指令值Cv(OP控制用表51的指令值Ctn)作为补偿。即，在偏差De乘以比例增益K而得到的指令值中加上指令值Ctn，作为最终的指令值Cv。由此，例如易于消除固定偏差。
(流量控制阀的特性数据的生成)
如上所述，在OP控制用表51的生成中，参照了图5所示的流量控制阀29的流量特性的信息。该流量特性不必说在不同种类的产品之间，在相同种类(相同的设计值)的产品之间也存在差异。作为其主要原因，可以举例出制作流量控制阀29时的尺寸误差、以及设有流量控制阀29的压铸机DC1的尺寸差异等。另外，即使在一个流量控制阀29中，其流量特性也由于磨损等而随时间变化。因此，注塑装置1在适当的时期测量流量特性，来更新(最初为生成)流量特性的信息。
(用于信息更新的专门动作)
图8是用来说明注塑装置1在测量流量特性时的动作的一个例子的示意图。
在该图中，横轴表示时间t，纵轴表示指令值Cv及柱塞5的速度V。线Ln31表示指令值Cv随时间的变化，线Ln32表示柱塞5的速度V随时间的变化。
线Ln32所示的柱塞5的速度V是将线Ln31所示的指令值Cv的控制指令CS向流量控制阀29输出时的测量值。速度V的测量例如由位置传感器37进行。该图所示的动作与成型循环分别进行。另外，该动作例如在未向套筒3供给熔融液、即空打(空打ち)状态下进行。
例如，如线Ln31所示，控制装置11针对多个指令值Cv依次输出控制指令CS。另外，控制装置11例如针对各指令值Cv，在整个规定的时间T0输出控制指令CS。并且，控制装置11检测输出各指令值Cv的控制指令CS时的柱塞5的速度V。由此，控制装置11能够确定与指令值Cv对应的柱塞5的速度V，进而生成图5所示的流量特性信息。
需要说明的是，关于各种指令值Cv的控制指令CS的输出顺序既可以如图示的例子所示，使指令值Cv逐渐增大(流量逐渐增大)，也可以相反，使之逐渐减小，也可以随机。时间T0的长度及改变指令值Cv时的变化量例如相对于各种指令值Cv是恒定的，另外，其具体的值可以适当设定。成为测量对象的指令值Cv的范围是生成OP控制用表51充分需要的范围，至少包括滑芯45从基准位置(图4(a))至离开重复区间OR为止所对应的指令值Cv的范围。需要说明的是，上述测量用参数基本上由注塑装置1的制造者进行设定，但操作者也可以经由输入装置33进行设定。作为各时间T0的速度V，例如也可以使用在该时间T0期间测量的速度V的平均值。
上述动作既可以在满足了规定的条件时(例如规定的时期到来时)，由控制装置11自动进行，也可以在由操作者进行了规定的操作时进行。另外，进行上述动作的时期可以适当进行选择，例如可以是在压铸机出货后开始最初的运行时、开始每日运行时、在控制结果的良否判定(后面叙述)中作出了进行否定判定时、以及操作者设定的任意时期。
(基于注塑动作的信息更新)
在上述说明中，关于与注塑动作(成型循环)分开、进行用来测量流量控制阀29的流量特性的专门动作的方式进行了说明。也可以与基于该专门动作的流量特性的信息的更新合并、或将其取代，而基于注塑动作更新流量特性信息。
图9是表示基于注塑动作、更新流量控制阀29的流量特性信息的方式中的注塑装置1的结构的示意图。
在该图中，特性表55是保存有关流量控制阀29的流量特性的信息的数据，使指令值Cv(Cr0～Crj)与输出指令值Cv时的柱塞5的速度V(Vr0～Vrj)的值相对应并保存。并且，参照特性表55来设定OP控制用表51，以实现操作者所设定的注塑速度。
如参照图7进行的说明，OP控制部49在注塑动作中，参照OP控制用表51，将在每个经过时间设定的指令值Cv的控制指令CS依次向流量控制阀29输出。此时，控制装置11的信息更新部69得到该控制指令CS的指令值Cv与位置传感器37所检测出的速度，使相同时刻的数据彼此(或相对于指令值Cv稍微延迟的时刻的速度)相对应。由此，能够生成或更新特性表55。
具体而言，例如，信息更新部69对于在打开控制中得到的多组指令值Cv及检测速度的数据，适当地进行插值和/或外插，算出与特性表55中保存的指令值Cv相对应的速度，利用该算出的速度，更新在特性表55中保存的速度V的值。或者信息更新部69也可以利用得到的多组指令值Cv及检测速度的数据，针对每个在特性表55中保存的指令值Cv，更新特性表55的速度V的值。
基于该注塑动作的特性表55的更新既可以在每个循环进行，也可以只在满足了规定的条件时进行。规定的条件例如是由操作者对输入装置33进行确定的操作、执行规定次数的循环、后面叙述的差dD(图11)超过了规定值。也可以在每个循环收集特性表55的更新所需要的信息，并只在满足了规定的条件时(例如只在后面叙述的良否判定中判定为良时)更新特性表55。
(流量特性信息的校正)
如图9所示，也可以在直至参照特性表55来设定OP控制用表51的期间，对特性表55进行校正。
例如，通过从蓄压到规定压力的蓄压器23向头部侧室13h供给工作液，驱动柱塞5，由此，得到图5的线Ln13所示的速度V随时间的变化。理想上，即使成型循环重复，所述的规定压力也恒定。
但是，实际上，例如有时由于成型循环重复而使所述的规定压力逐渐降低。和/或因对蓄压器23进行蓄压的泵21的控制差异等而在成型循环彼此间所述的规定压力发生变化。其结果是，在图5中，线Ln13所示的特性变化为线Ln14所示的特性。需要说明的是，在图5中，例举了所述的规定压力比得到线Ln13的特性时降低、且与指令值Cv相对的速度V降低的情况。
因此，例如在打开进侧阀28之前、或者开始流量控制阀29的打开控制之前(以下有时将之称为“注塑之前”)，基于该注塑之前的ACC用压力传感器34的检测值的变化，对特性表55进行校正。该校正例如在每个循环进行。
具体而言，例如在相对于得到特性表55(生成或更新)时的ACC压(基准压力)，本次(当前循环)的ACC压(注塑之前的ACC用压力传感器34的检测值)降低的情况下，使与指令值Cv相对应的速度V的值降低。反之，在相对于得到特性表55时的ACC压，本次的ACC压升高的情况下，使与指令值Cv相对应的速度V的值升高。
OP控制用表51因为参照特性表55进行设定，所以，通过特性表55的校正，能够实际上校正OP控制用表51的指令值Cv。具体而言，例如在注塑之前的ACC用压力传感器34的检测值相对于得到特性表55时的ACC压(基准压力)较小时(或较大时)，对指令值Cv进行实际上的校正，使流量控制阀29的开度比所述检测值与所述基准压力相同时的大(或小)。
更具体的校正方法可以适当选择。在其它的观点中，可以适当设定对于ACC压的变化程度的校正程度。例如在设得到特性表55时的ACC压为P1、注塑之前的ACC压为P2的情况下，对特性表55的速度V的值乘以将之作为校正后的速度V的值。即，可以使ACC压之比的根值(平方根)乘以速度V。该校正基于伯努利定理。
需要说明的是，在上述说明中，“得到特性表55时的ACC压”根据已经进行的说明可以理解，例如，既可以是进行与成型循环不同的测量用动作(图8)时的ACC压(更具体而言，例如是测量用动作开始之前的ACC用压力传感器34的检测值)，也可以是得到特性表55时的成型循环(图9)的ACC压(注塑之前的ACC用压力传感器34的检测值)。
校正后的特性表55、以及校正所利用的注塑之前的ACC压(P2)应该只应用在其成型循环，既可以临时保存，也可以在以后的成型循环中也能够利用地被保存。在以后的成型循环中也可利用的情况下，例如该校正后的特性表55及ACC压(P2)是下一次(例如在下一次成型循环中)进行特性表校正时的校正对象的特性表55及基准压力(P1)。需要说明的是，在每个循环进行基于参照图9说明的成型循环动作的特性表55的更新的情况下，校正后的特性表55基本上只应用在该循环中。
(流量控制阀的驱动开始时刻)
图10是用来说明在注塑开始时开始将流量控制阀29向打开方向驱动的时刻(打开控制的开始)的图。
在该图中，横轴t表示时间。在图的上段，纵轴表示压力P，线Ln33表示头部侧室13h的压力(头部用压力传感器36的检测值)随时间的变化。其下段是表示进侧阀28及流量控制阀29的驱动状态的时序图。
在注塑开始之前，关闭进侧阀28及流量控制阀29。在注塑开始时，首先，打开进侧阀28。由此，从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液。需要说明的是，如果无视工作液的压缩，只通过从蓄压器23向头部侧室13h施加液压，则工作液不会流动，但上述状态也表现为供给工作液。
通过开始从蓄压器23向头部侧室13h供给工作液，头部压力升高。具体而言，头部压力与蓄压器23的压力(ACC压PACC)逐渐接近。需要说明的是，注塑初期中的ACC压的下降较小，在此，ACC压PACC表示为恒定。
而且，当头部用压力传感器36的检测值达到规定的设定值Ps时，开始流量控制阀29的打开控制。由此，例如使进行打开控制时的头部压力与得到特性表55时的头部压力变得接近和/或头部压力的过渡特性对打开控制带来的影响降低。
设定值Ps可以在不足ACC压PACC的范围内适当进行设定，另外，既可以由注塑装置1的制造者进行设定，也可以由操作者进行设定，控制装置11也可以基于各种铸造条件而自动进行设定。
(控制结果的良否判定)
图11是用来说明基于打开控制的控制结果的良否判定方法的图。
在该图中，横轴表示时间t。纵轴表示柱塞5的速度V及柱塞5的位置D。正如根据时刻t0及t12、以及低速注塑速度VL的标记可以理解的那样，该图表示设定了图6(c)所示的注塑速度的情况下注塑开始时的随时间的变化。
线Ln24与图6(c)相同，表示目标速度V随时间的变化。线Ln35表示从目标速度V求出的目标位置D随时间的变化。线Ln36表示实际的柱塞5的位置D(基于位置传感器37的检测值)随时间的变化。
理想上，表示位置传感器37的检测位置的线Ln36与表示目标位置的Ln35一致。但是，例如当由于流量控制阀29随时间的变化而流量特性发生变化、或者从注塑装置1产生某种异常时，如图示的例子那样，线Ln36与线Ln35变得不一致。
因此，控制装置11例如算出打开控制结束时(也可以是打开控制的一个时间步长左右的前后)的目标位置及检测位置之差dD，根据该差dD是否在规定的容许范围内(是否超过了阈值)，进行控制的良否判定。并且，控制装置11在判定为超过了阈值时，例如使规定的警告图像在显示装置35显示。由此，例如操作者能够知晓应该更新流量特性信息的时期，或者知晓注塑装置1发生了何种异常。警告图像例如通过显示规定的文字和/或规定的图形，通知差dD超过了阈值，或催促更新流量特性信息(例如参照图8说明的测量专用的动作的执行)。
(方框图及流程图)
图12是概念性地表示用来实现利用了上述打开控制的注塑控制的信号处理系统的结构的方框图。
控制装置11将特性表55保存在存储部11a中。存储部11a例如是外部存储装置或者RAM。在控制装置11中，通过CPU运行存储在ROM和/或外部存储装置中的程序，构成各种功能部(39、49、61、62、63、65、67、69、70以及71)。各功能部的动作例如如下所述。
目标速度设定部61基于与操作者的操作对应的、来自输入装置33的信号，来设定目标速度。例如，目标速度设定部61生成图3(a)所示的目标速度表Tb1。
校正部62基于注塑之前的ACC用压力传感器34的检测值、以及基准压力(得到特性表55时的ACC压)，对保存在存储部11a中的特性表55进行校正。
指令值设定部63基于目标速度设定部61所生成的目标速度表Tb1、以及校正后的特性表55，设定用于打开控制的每个经过时间的指令值。例如指令值设定部63生成图7所示的OP控制用表51。
目标位置算出部65基于目标速度设定部61所生成的目标速度表Tb1，算出用于反馈控制的每个经过时间的目标位置。例如目标位置算出部65生成图7所示的FB控制用表53。
需要说明的是，正如在后面叙述的流程图的说明中也能够理解的那样，指令值设定部63也利用图3(a)所示的目标位置表Tb2。目标位置算出部65可以兼而应用在该目标位置表Tb2的生成中。
关于OP控制部49，如参照图7进行的说明。另外，关于FB控制部39，如参照图3(b)及图7进行的说明。
更新用控制部67进行参照图8说明的动作。即，在图8中，将控制指令CS向流量控制阀29输出，以实现线Ln31所示的指令值Cv随时间的变化。在此，例如在特性表55的指令值Cv固定、只更新速度V的值的方式中，更新用控制部67参照特性表55，将保存在特性表55中的指令值Cv作为输出的控制指令CS的指令值Cv而使用。
信息更新部69例如在更新用控制部67输出图8的线Ln31所示的指令值Cv的控制指令CS时，获取该指令值Cv、以及位置传感器37检测出的柱塞5的速度V的值。或者，信息更新部69如参照图9进行的说明，在注塑动作中，获取由OP控制部49输出的控制指令CS的指令值Cv、以及位置传感器37检测出的柱塞5的速度V的值。并且，信息更新部69基于获取的指令值Cv及速度V的值，对特性表55进行更新。
良否判定部70基于目标速度设定部61设定的目标位置及位置传感器37检测出的位置，进行参照图11说明的良否判定。即，良否判定部70判定打开控制结束时的目标位置及检测位置之差dD是否已超过规定的阈值。
显示控制部71在利用良否判定部70判定差dD已超过阈值时，为了显示规定的警告而向显示装置35输出控制指令。
图13是表示为了实现利用了打开控制的注塑控制，控制装置11所执行的主处理流程的一个例子的流程图。该处理例如在向控制装置11接通电源时开始。
在步骤ST1中，控制装置11判定是否对输入装置33进行了指示更新特性表55的操作。并且，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST2，在作出否定判定时跳过步骤ST2。
在步骤ST2中，如参照图8进行的说明，控制装置11进行与成型循环不同的、用来测量流量特性的专门动作，对特性表55进行更新。即，控制装置11将各种指令值Cv的控制指令CS依次向流量控制阀29输出，测量此时的速度V，并且基于该测量结果，对特性表55的速度V的值进行更新。
这样，在图示的例子中，根据操作者对输入装置33的操作，进行特性表55的更新。但是，如前所述，除了操作者的操作以外，或者取而代之，还可以在满足了规定的条件时，控制装置11自动更新特性表55。规定的条件例如为当前时间是压铸机DC1刚接通电源后、或者在后面叙述的步骤ST31中控制结果判定为不好等。
在步骤ST3中，控制装置11判定是否对输入装置33进行了用来设定成型条件的操作。并且，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST4，在作出否定判定时跳过步骤ST4。需要说明的是，成型条件例如是注塑速度及铸造压力。
在步骤ST4中，控制装置11基于通过对输入装置33的操作而输入的信息，设定成型条件。
在步骤ST5中，控制装置11判定是否对输入装置33进行了用来开始成型循环的操作。并且，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST6，在作出否定判定时跳过步骤ST6及7。
在步骤ST6中，控制装置11输出控制指令以在步骤ST4中设定的成型条件下进行一次成型循环。由此，例如进行锁模装置的锁模、注塑装置1的注塑、锁模装置的开模、以及挤出装置的成型品的挤出等。
在步骤ST7中，控制装置11判定是否满足了结束成型循环的重复的条件。例如，判定是否步骤ST6重复了在步骤ST4中设定的循环数。并且，控制装置11在做出肯定判定时进入下一步(在图示的例子中为返回步骤ST1)，在作出否定判定时，返回步骤ST6，重复成型循环。
图14是表示控制装置11在图13的步骤ST4中执行的成型条件设定处理的一个例子的流程图。但是，在该图中，只表示了成型条件的设定流程之中的注塑速度的设定流程。
在步骤ST11中，控制装置11基于来自输入装置33的信号，生成图3(a)所示的目标速度表Tb1。
在步骤ST12中，如参照图3(a)进行的说明，控制装置11基于目标速度表Tb1，生成目标位置表Tb2。
在步骤ST13中，控制装置11设定从打开控制切换为反馈控制的柱塞5的位置。例如，控制装置11基于目标速度表Tb1，确定在注塑开始时最初为恒定速度(通常为低速注塑速度VL)的位置，并且使该位置为进行切换的位置。需要说明的是，对于目标速度表Tb1所保存的多个位置D、或者除目标速度表Tb1的位置D之外，操作者也能够经由输入装置33指定切换位置。
在步骤ST14中，控制装置11将在步骤ST13中设定的切换位置与在步骤ST12中生成的目标位置表Tb2的目标位置Dt进行比较，从目标位置表Tb2中抽出切换位置以后的数据。由此，生成图7所示的FB控制用表53。
图15是表示控制装置11在图13的步骤ST6中执行的成型循环处理的一个例子的流程图。但是，在该图中，只图示了成型循环处理流程之中的速度控制的流程。
在步骤ST21中，控制装置11判定是否已满足ACC压获取条件。即，控制装置11判定应该对在参照图5及图9说明的特性表55的校正中所利用的注塑之前的ACC压进行检测的时期是否已到来。ACC压获取条件例如是完成了蓄压器23的填充。在其它的观点中，该条件为直至在后面叙述的步骤ST27中的进侧阀28被打开，ACC压处于基本上不变动的状态。然后，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST22，在作出否定判定时待机。
在步骤ST22中，控制装置11获取ACC压。即，控制装置11获取ACC用压力传感器34的检测值，作为注塑之前的ACC压。
在步骤ST23中，如参照图5及图9进行的说明，控制装置11基于ACC压的检测值与得到存储于存储部11a中的特性表55时的ACC压(基准压力)的比较，对特性表55进行校正。需要说明的是，校正后的特性表55如根据如上所述的说明可以理解的那样，既可以取代校正前的特性表55而存储在存储部11a中，也可以与校正前的特性表55分别存储在存储部11a中加以利用。
在步骤ST24中，控制装置11生成图7所示的OP控制用表51。具体而言，例如，首先，控制装置11将在步骤ST12中生成的目标位置表Tb2的目标位置Dt与在步骤ST13中设定的切换位置进行比较，从目标位置表Tb2中抽出与从注塑开始位置至切换位置的范围(进行打开控制的范围)相对应的数据。然后，控制装置11基于目标速度表Tb1，确定与该抽出的数据的多个目标位置Dt相对应的目标速度。由此，使从目标位置表Tb2中抽出的数据的经过时间与在目标速度表Tb1中规定的目标速度相对应，进而能够生成相对于经过时间的目标速度表。
基于目标速度表Tb1而确定与从目标位置表Tb2中抽出的数据的多个目标位置Dt相对应的目标速度时的确定方法可以适当选择。例如，正如在将目标速度表Tb1转换为目标位置表Tb2的方法中所说明的那样，生成目标速度表Tb1的插值数据，将插值数据的目标速度乘以规定的时间步长，来依次进行积分。并且，在该积分值(目标位置)到达从上述目标位置表Tb2中抽出的表的目标位置Dt时(超过时)，可以使此时的目标速度为与目标位置Dt对应的目标速度。当然，也可以根据公式求出。
之后，控制装置11基于在步骤ST23中校正的特性表55，确定对应于将上述经过时间和目标速度对应的表的目标速度的指令值。例如，在目标速度Vt为特性表55中保存的速度Vd1与Vd2之间的值、且与速度Vd1和Vd2相对应的指令值为Cvd1及Cvd2的情况下，与目标速度Vt相对应的指令值Cv可以通过Cv＝Cd1+(Cd2－Cd1)×(Vt－Vd1)/(Vd2－Vd1)求出(也可以从目标速度Vt的前后两个数据求出)。当然，也可以求出近似于特性表55的多个数据的近似式，在该近似式中代入目标速度，从而算出指令值。但是，在该情况下，优选使近似式在重复区间OR与其外侧不同，用来区分该近似式的边界的指令值例如提前由制造者设定。
在步骤ST25中，如参照图7进行的说明，控制装置11将在步骤ST24中设定的打开控制用的指令值之中的打开控制的最后指令值作为反馈控制的补偿来进行设定。
在步骤ST26中，控制装置11判定是否已满足规定的注塑开始条件。然后，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST27，在作出否定判定时待机。注塑开始条件例如为利用未图示的给液装置已完成向套筒3供给熔融液等。
在步骤ST27中，控制装置11输出用来打开进侧阀28的控制信号。由此，进侧阀28打开，从蓄压器23向头部侧室13h施加液压。进而，如参照图10进行的说明，头部侧室13h的压力升高。
在步骤ST28中，如参照图10进行的说明，控制装置11判定头部用压力传感器36检测出的检测值是否已达到规定的设定值Ps，当作出肯定判定时进至步骤ST29，当作出否定判定时待机。
在步骤ST29中，控制装置11执行注塑速度的打开控制。即，控制装置11参照OP控制用表51，确定与当前经过时间对应的指令值Cv，并将该指令值Cv的控制指令CS向流量控制阀29输出。在其它的观点中，控制装置11开始将流量控制阀29向打开方向的驱动。需要说明的是，OP控制用表51(目标位置表Tb2)的时刻tt0例如为离开步骤ST28的时刻。
在步骤ST30中，控制装置11判定是否已满足打开控制的结束条件。例如，控制装置11判定至OP控制用表51中规定的最后时刻，控制指令CS的输出是否已经完成。并且，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST31，在作出否定判定时返回步骤ST29，继续打开控制。
在步骤ST31中，控制装置11算出当前柱塞5的检测位置与当前柱塞5的目标位置之差dD。即，如参照图11说明的，控制装置11算出打开控制的结束时刻的差dD。接着，控制装置11判定差dD(其绝对值)是否在规定的容许范围内(阈值以下)。然后，控制装置11在作出肯定判定时进至步骤ST32，在作出否定判定时进至步骤ST33。
在步骤ST32中，如参照图9说明的，控制装置11基于执行了打开控制(步骤ST29)时的、指令值Cv与由位置传感器37检测出的速度V，对保存在特性表55中的信息进行更新。
在步骤ST33中，控制装置11输出控制指令以使规定的警告图像显示于显示装置35。
在步骤ST34中，控制装置11进行流量控制阀29的反馈控制。即，控制装置11参照FB控制用表53，确定与当前经过时间对应的目标位置，并输出与该确定的目标位置和位置传感器37检测出的位置的偏差相对应的控制指令CS。
需要说明的是，图13～图15的流程图只是用来概念性地说明流程，可以适当进行变更，另外，实际上也可以适当进行并列处理。例如，步骤ST31～ST33的处理既可以与打开控制或者反馈控制并行执行，也可以基于在打开控制结束时获取的检测位置，在反馈控制结束后进行。另外，例如，因为指令值的设定(步骤ST24)可以在头部压力超过设定值Ps前(打开控制开始前)进行，所以，可以使ACC压获取条件(步骤ST21)与注塑开始条件(步骤ST26)相同，或者输出打开进侧阀28的控制指令(步骤ST27)。
在图13～图15中，步骤ST2对应于更新用控制部67及信息更新部69。步骤ST32也对应于信息更新部69。步骤ST11对应于目标速度设定部61。步骤ST12～ST14对应于目标位置算出部65。步骤ST23对应于校正部62。步骤ST12、ST13以及ST24对应于指令值设定部63。步骤ST29对应于OP控制部49。步骤ST31对应于良否判定部70。步骤ST33对应于显示控制部71。步骤ST34对应于FB控制部39。
如上所述，在本实施方式中，注塑装置1具有：注塑缸7、蓄压器23(液压源)、头部用压力传感器36、流量控制阀29、以及控制装置11。注塑缸7具有：活塞杆17，与能够在通往模具101的套筒3内滑动的柱塞5连结；活塞15，其固定于活塞杆17；以及缸部13，其能够滑动地收纳活塞15。缸部13的内部由活塞15划分为活塞杆17一侧的杆部侧室13r、以及其相反一侧的头部侧室13h。蓄压器23能够向头部侧室13h供给工作液。头部用压力传感器36能够检测头部侧室13h的压力。流量控制阀29能够对从杆部侧室13r排出的工作液的流量进行控制。控制装置11包括OP控制部49，该OP控制部49将在工作液开始从蓄压器23向头部侧室13h供给后，头部用压力传感器36的检测压力升高至规定的设定值Ps作为条件，开始将流量控制阀29向打开方向驱动的打开控制。
在此，如参照图10进行的说明，头部侧室13h的压力不是在打开进侧阀28的同时升高至ACC压，而是在打开进侧阀28后逐渐升高。因此，例如当打开进侧阀28的控制、和用来打开流量控制阀29的打开控制同时开始时，与开始流量控制阀29的打开控制无关，柱塞5有可能不以对应于流量控制阀29开度的速度前进。其结果是，例如注塑开始时的速度控制精度下降。但是，在本实施方式中，因为在头部压力升高至设定值Ps的状态下开始用来打开流量控制阀29的打开控制，所以，例如能够解决上述问题。另外，例如，与将打开进侧阀28后经过规定的时间作为条件而开始流量控制阀29的打开控制的方式相比较，即使蓄压器23发生了压力变化等，开始打开控制时的头部压力也稳定。其结果是，流量控制阀29的打开控制的精度提高。
另外，在本实施方式中，注塑装置1还具有接受使用者的操作的输入装置33。流量控制阀29是重叠式阀门，该重叠式阀门使滑芯45(阀体)位于与输入的控制指令CS的指令值Cv对应的位置，当滑芯45位于规定的重复区间OR内时，即使滑芯45移动，第一端口47A也仍然关闭，通过使滑芯45离开重复区间OR，第一端口47A开始打开。控制装置11还具有：存储部11a，其保存使对流量控制阀29的控制指令CS的指令值Cv与柱塞5的速度相对应的特性表55(特性信息)，该特性表55包括滑芯45即使位于重复区间OR内也因间隙流动而产生柱塞5的移动的情况下的特性信息；目标速度设定部61，其基于对于输入装置33的操作，设定柱塞5的目标速度；指令值设定部63，其基于特性表55，确定与目标速度设定部61所设定的目标速度相对应的对流量控制阀29的控制指令CS的指令值Cv，由此来设定OP控制部49所输出的控制指令CS的指令值Cv。
因此，以往，与目标速度的设定无关，打开流量控制阀29以在较短的规定期间内使滑芯45离开重复区间OR，但在本实施方式中，根据目标速度的设定，也包括在滑芯45位于重复区间OR的状态下，适当地打开流量控制阀29。其结果是，例如相对于目标速度的实际注塑速度的追随性提高。并且，如上所述，因为在头部压力升高至设定值Ps后开始打开控制，所以，其追随性也提高。另外，在其它的观点中，例如与不等待头部压力升高而开始打开控制的方式相比较，因为得到特性表55时的头部压力与打开控制开始时的头部压力接近，所以，基于特性表55的打开控制的精度提高。
另外，在本实施方式中，注塑装置1具有：作为液压源的蓄压器23、以及检测蓄压器23压力的ACC用压力传感器34。控制装置11还具有校正部62，该校正部62为了使打开控制开始前的规定时刻(在步骤ST21中作出了肯定判定的时刻)的ACC用压力传感器34的检测压力越低、则打开控制的流量控制阀29的开度越大，而使OP控制部49所输出的控制指令CS的指令值Cv在循环彼此间变化。
因此，例如ACC压的变化对打开控制的柱塞5的速度造成的影响降低。另外，在其它的观点中，例如即使注塑开始之前的ACC压与得到特性表55时的ACC压不同，也能够提高基于特性表55的打开控制的精度。
另外，在本实施方式中，校正部62为了使打开控制开始前的规定时刻的ACC用压力传感器34的检测压力越低、则与控制指令CS的指令值Cv相对应的柱塞5的速度越低，而对指令值设定部63所参照的特性表55进行校正，由此，使OP控制部49输出的控制指令CS的指令值Cv在循环彼此间变化。
因此，例如通过对特性表55所保存的速度V乘以基准压力P1(例如得到特性表55时的ACC压)与注塑之前的ACC压P2之比的根值这样简单的校正，能够精度良好地对指令值Cv进行校正。例如，对特性表55所保存的指令值Cv乘以根值的倒数来对特性表55进行校正、或对指令值设定部63所设定的控制指令CS的指令值Cv乘以所述根值的倒数的方式(上述方式也包含在本公开的技术中)中，当试图根据在滑芯45离开重复区间OR前后的特性的改变而高精度地对应，则必须在离开重复区间OR前后分开进行计算。在本实施方式中，例如不会发生上述问题。
另外，在本实施方式中，注塑装置1还具有能够检测柱塞5的位置的位置传感器37。控制装置11还具有信息更新部69，该信息更新部69基于在打开控制中输出的控制指令CS的指令值Cv、以及在打开控制中位置传感器37检测出的速度V，对特性表55进行更新。
因此，例如能够迅速对应于流量控制阀29随时间的变化，而对特性表55进行更新。另外，例如也能够对应于压铸机DC1自开始运行起的状态变化(例如工作液温度的升高)对柱塞5的速度的影响，对特性表55进行更新。其结果是，例如能够适当维持打开控制的精度。
另外，在本实施方式中，控制装置11还具有良否判定部70，该良否判定部70判定打开控制的结束时刻的、基于目标速度设定部61所设定的目标速度算出的柱塞5的位置与由位置传感器37检测出的柱塞5的位置之差dD是否在规定的容许范围内。信息更新部69只在由良否判定部70判定为在容许范围内时(只在步骤ST31中作出肯定判定时)，进行打开控制的指令值Cv及速度V的特性信息的更新(步骤ST32)。
因此，例如直至显示由于某种原因柱塞5的速度V相对于指令值Cv为异常值的情况才对特性表55进行更新的可能性降低。其结果是，例如能够维持特性表55的可靠性，进而能够维持打开控制的精度。另外，因为基于打开控制的结束时的算出位置(目标位置)与检测位置来判定良否，所以是基于误差变得最大的可能性较高的时刻的结果来判定良否，尽管进行一个时刻下的比较，但判定结果的可靠性较高。
另外，在本实施方式中，控制装置11还具有FB控制部39，该FB控制部39在打开控制后接下来基于位置传感器37的检测值，进行流量控制阀29的反馈控制，以实现目标速度设定部61所设定的目标速度。
因此，例如在注塑开始时，能够通过打开控制实现注塑速度的高精度化，在之后，能够通过反馈控制实现注塑速度的高精度化。其结果是，例如在注塑速度为相对低速、且滑芯45位于重复区间OR的注塑开始时不需要能够进行反馈控制，进而，不需要利用分辨率较高的位置传感器37、或对增益进行调整。
另外，在本实施方式中，使对流量控制阀29的控制指令CS的指令值Cv与柱塞5的速度V相对应的特性信息是使规定的多个指令值Cv与柱塞5的多个速度V相对应的表(特性表55)。控制装置11还具有更新用控制部67，该更新用控制部67在成型循环外依次输出所述规定的多个指令值Cv的控制指令。信息更新部69利用从更新用控制部67依次输出所述的规定的多个指令值Cv的控制指令CS时位置传感器37所检测出的速度V，对特性表55中与所述规定的多个指令值Cv相对应的速度V进行更新。
因此，例如能够使在特性表55中保存的指令值Cv与用来生成特性表55的测量中的指令值Cv相互对应，正确地获取对应于指令值Cv的速度。进而，特性表55的可靠性提高，柱塞5的速度易于追随目标速度。
另外，在本实施方式中，控制装置11具有目标位置算出部65，其基于目标速度设定部61所设定的目标速度，算出每个经过时间的柱塞5的目标位置。FB控制部39在每个经过时间，基于与偏差De成比例的值和规定的补偿值之和，算出指令值Cv，其中，该偏差De是此时由位置传感器37检测出的柱塞5的位置Dd与此时柱塞5的目标位置Dt的偏差。并且，FB控制部39将打开控制的最后的指令值(图7的Ctn)作为补偿值加以利用。
因此，固定偏差变得易于抑制，并且也能够确保从打开控制向反馈控制过渡时的柱塞5的速度的连续性。其结果是，对于柱塞5的速度的目标速度的追随性进一步提高。
另外，在本实施方式中，控制装置11具有显示控制部71，其在基于目标速度设定部61所设定的目标速度算出的打开控制结束时柱塞5的位置与打开控制结束时由位置传感器37检测出的柱塞5的位置之差dD(图9)超过规定的阈值时，将规定的警告图像显示于显示装置35。
因此，操作者能够知晓应该更新特性表55的时期等。其结果是，例如能够在大量生产残次品前，迅速对流量控制阀29随时间的变化作出反应。
另外，在本实施方式中，OP控制部49及FB控制部39在由目标速度设定部61设定的柱塞5的目标速度从注塑开始升高至恒定的速度(低速注塑速度VL)、并在之后维持该恒定的速度的情况下，进行流量控制阀29的控制，以在达到所述的恒定的速度时从打开控制切换为反馈控制。
一般情况下，上述注塑开始后的最初的恒定的速度(低速注塑速度VL)是较低的速度，并且与滑芯45离开重复区间OR时的柱塞5的速度(图5的VOL)相比足够高。因此，通过在达到该速度(低速注塑速度VL)时从打开控制切换为反馈控制，例如难以产生在重复区间OR执行反馈控制、或长时间执行不必要的打开控制这样的问题。即，作为整体适当地被进行速度控制。
在上述实施方式中，压铸机DC1是成型机的一个例子。蓄压器23是液压源的一个例子。OP控制部49是打开控制部的一个例子。滑芯45是阀体的一个例子。第一端口47A是端口的一个例子。特性表55是特性信息的一个例子。ACC用压力传感器34是蓄压器用压力传感器的一个例子。FB控制部39是反馈控制部的一个例子。
本公开的技术不限于上述实施方式，可以以各种方式来实施。
成型机不限于压铸机。例如成型机既可以是其它的金属成型机，也可以是将树脂成型的注塑成型机，也可以是向木粉中混入热可塑性树脂等的将材料成型的成型机。另外，注塑装置不限于横向锁模横向注塑，例如也可以是纵向锁模纵向注塑、横向锁模纵向注塑、纵向锁模横向注塑。
也可以不设置用来实现更新特性信息的功能、使打开控制最后的指令值为补偿值的功能、判定控制结果良否的功能、和/或进行警告显示的功能等各种功能的结构。即使没有上述功能，进行考虑了头部压力升高的流量控制阀的控制也不会改变。
在注塑开始时向头部侧室供给工作液的液压源不限于蓄压器。例如也可以是泵、或由电动机驱动活塞的缸。另外，上述蓄压器以外的其它液压源既可以在整个注塑过程中利用，也可以只在注塑初期利用。即使是上述的方式，例如也可以从头部压力升高至设定值后开始流量控制阀的打开控制，由此从流量控制阀向打开方向开始驱动开始，迅速地驱动柱塞。在其它的观点中，能够使注塑开始时打开控制的精度提高。
在实施方式中，工作液从液压源向头部侧室的供给通过打开进侧阀而开始。但是，如上所述，因为液压源不限于蓄压器，所以，例如也可以通过将泵或缸驱动的电动机开始驱动而开始向头部侧室供给工作液。控制装置也可以在输出用来开始供给上述工作液的控制指令后，判定头部压力是否已升高至设定值。
打开控制不限于输出与由操作者的操作设定的目标速度相对应的指令值的控制指令。例如如参照图6(a)及图6(b)进行的说明，打开控制也可以与操作者设定的目标速度无关，而在恒定的期间打开流量控制阀直至恒定的开度。在该情况下，也能够在头部压力升高至设定值之后开始流量控制阀的打开控制，由此例如从开始打开控制开始迅速驱动柱塞。
流量控制阀不限于重叠式阀门。在其它的观点中，指令值的设定方法和/或特性信息也可以不利用重叠特性。另外，即使流量控制阀为重叠式，重叠特性也可以不利用于指令值的设定方法和/或特性信息中。另外，重叠式的流量控制阀不限于滑芯式。例如也可以是阀体围绕轴旋转的滑阀。
使对流量控制阀的控制指令的指令值与柱塞的速度相对应的特性信息不限于使多个指令值与多个速度相对应的表。例如，特性信息也可以是根据速度算出指令值的算式。另外，特性信息可以不使指令值与速度直接对应，例如也可以由使指令值与流量控制阀的流量相对应的信息、以及使流量与柱塞的速度相对应的信息构成。
在实施方式中，是否进行基于打开控制的指令值与检测出的速度的特性信息(步骤ST32)的更新的判定与是否进行警告显示(步骤ST33)的判定为同一判定(步骤ST31)。但是，两个判定既可以基于相互不同的指标(在实施方式中为差dD)，也可以使指标相同、但双方的阈值不同。
在实施方式的说明中，曾谈及不需要在每个循环进行基于打开控制的指令值与检测出的速度的特性信息的更新。同样地，基于ACC压的指令值在循环彼此间的变化(特性信息的校正)不必在每个循环进行。例如可以在规定数的每个循环进行，或者在ACC压相对于基准压力(例如得到特性信息时的ACC压)的变化率超过规定范围时进行。
基于ACC压的指令值在循环彼此间的变化正如实施方式中所谈及的，不限于特性表的速度值的校正。例如在基于特性信息、确定与目标速度对应的指令值时，也可以向目标速度乘以ACC压之比的根值的倒数，算出指令值确定用速度，并且基于特性信息，得到与该指令值确定用速度对应的指令值。
在实施方式中，经由输入装置，相对于柱塞的位置设定注塑速度。但是，也可以经由输入装置，相对于经过时间设定注塑速度。另外，在实施方式中，通过直接进行位置反馈控制，实际上进行了速度反馈控制。但是，也可以进行基于速度自身的偏差的速度反馈控制。
在实施方式中，注塑速度达到最初的恒定速度(低速注塑速度)的位置(时刻)设定为从打开控制切换为反馈控制的切换位置。但是，切换位置也可以是其它的位置。
另外，切换位置例如也可以是阀体离开重复区间、并从重复区间离开规定量的位置。即，可以不基于设定的目标速度来设定切换位置，而是基于阀体的流量特性来设定切换位置。需要说明的是，在实施方式中，通过参照保存在目标位置表Tb2中的目标位置Dt，从目标位置表Tb2中抽出了对应从注塑开始至切换位置的数据。如上所述，在以重复区间为基准而设定切换位置的情况下，例如除了从目标位置表Tb2中抽出数据以外，还可以与实施方式相同，制作使经过时间与指令值相对应的表，并且在之后，抽出指令值达到提前设定的值(与打开控制的结束相对应的值)为止的范围，由此而生成OP控制用表51。另外，也可以基于OP控制用表51中的、指令值达到提前设定的值时的经过时间，从目标位置表Tb2中抽出FB控制用表53。
控制结果的良否判定不限于基于打开控制结束的时刻的位置。例如也可以继续获取从注塑开始至打开控制结束的误差，利用其中的最大值来进行判定。
在实施方式中，在开始向头部侧室13h供给工作液后，当头部用压力传感器36的检测压力升高至设定值时，开始流量控制阀29的打开控制。在此，在流量控制阀关闭的状况下，随着头部压力的升高，杆部压力也升高。因此，也可以在开始向头部侧室13h供给工作液后，当杆部用压力传感器38的检测压力升高至设定值时，开始流量控制阀29的打开控制。
头部压力升高至设定值时开始出口节流回路的流量控制阀的打开控制这一特征以外的实施方式所表示的各种特征也可以适用于出口节流回路的流量控制阀、或不以该流量控制阀的打开控制等为前提的注塑装置及成型机中。例如基于考虑了重叠特性的特性信息的指令值的设定、特性信息的更新、基于ACC压的特性信息的校正等特征也可以适用于构成进口节流回路的流量控制阀的打开控制中。