本发明涉及一种管道排污机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
污垢是一种极为普遍的现象，它存在于自然界、日常生活和在输油管道、供暖、供水系统以及热电厂煤灰排放系统等各种工业生产过程，特别是在各种传热过程中由于外界条件的变化，在管道内壁极易形成污垢，影响生产与生活的正常进行，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。所谓污垢通常是以混合物的状态存在的，比如管道输送的油气等介质中含有大量的物质，比如有机物、h2s和co2、多种离子、细菌以及泥砂等杂质。因为有污垢成份的存在，它就会有结垢的条件所以管道结垢所带来的危害有以下几个方面：
（1）能源浪费；管道运送过程中需要使用大量的换热设备为原油升温、加热。而污垢的存在,严重影响了换热设施发挥运行效能,降低了换热效率,使用于导热的相关能源大批浪费。而流体阻力的增加也造成了整体运行动力成本的上升。
（2）环境污染；利用传统化学清洗后使酸液外排,增加了污染源的排放,给环境带来巨大的污染，对人们的生产与生活带来不可想象的后果。
（3）影响设施连续运行；随着污垢的积累,换热设施以及输送管线出现严重的堵塞。停止输送，接着除垢,更换设备、管道,造成运送无法连续运行,严重影响到了企业的整体利润。
（4）运行维护成本增加；结垢所引起的运行设施、管道更换带来巨大的经济损失,防除垢处理所引起的动力耗费、水资源浪费、人工费用等都使得运行维护成本增加。
目前国内外在管道清洗除污过程中，主要有以下方法：（1）化学除污垢法；依据管道内污垢的化学成分来选择合适的化学试剂溶解来对其除垢。这种方法相对简单，但清洗的残液会造成环境污染。（2）机械除垢法；通过借助机械工具将其深入管道，但这仅仅适用于管道长度较短的管道，而对于较长管道则是采用无动力揽绳拖拉行走方式来进行清洗，无法根据管道内部情况进行清洗。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种管道排污机器人，本发明管道排污机器人适用于长短管道，通过工作人员的操控合理的清除管道内的污垢，有效的防止能源浪费和环境污染及过去清洗方式的局限性，从而提高工作人员的排污效率。
本发明的技术方案如下：一种管道排污机器人，包括两个清扫部件、两个吸污部件、清扫机械手、两个传动部件、两个履带传动部件、两个摄像部件、车身；
所述车身包括底板、盖板和安装台，所述盖板固定在底板上方，所述安装台固定在所述盖板前端，所述两个清扫部件分别与车身的安装台的两端连接，所述两个吸污部件位于车身的安装台的下方，且所述两个吸污部件的顶端分别安装在车身前端的安装台上，所述两个吸污部件均位于两个清扫部件的内侧，所述清扫机械手安装在车身的安装台上，且所述清扫机械手位于两个吸污部件上方，所述两个传动部件分别安装在所述车身的底板上，且位于所述盖板下方，所述两个履带传动部件分别安装在车身的底板的两侧，所述两个履带传动部件分别位于两个传动部件的外侧，所述两个履带传动部件分别与同侧传动部件连接，所述两个摄像部件分别安装在车身的盖板顶部两端，且两个摄像部件位于所述清扫部件后方。
所述两个清扫部件的结构相同，每个清扫部件包括扫盘、电机ⅰ、扫盘架、固定轴；
所述固定轴的一端与车身的安装台的一端固定连接，所述扫盘架包括支架、连接杆，所述连接杆的一端通过螺钉ⅷ与固定轴的另一端连接，所述连接杆的另一端与支架一端连接，所述支架的顶部安装电机ⅰ；
所述扫盘包括一片以上的扫片和转轴，所述一片以上的扫片的一端分别固定在转轴上，所述转轴安装在扫盘架的支架的前端上，所述电机的输出轴穿过支架顶端并通过键与扫盘的转轴连接。
所述两个吸污部件的结构相同，所述每个吸污部件包括吸盘、螺母；所述吸盘的顶部通过螺母固定在车身的安装台上。
所述吸盘为真空吸盘。
所述清扫机械手包括钻头、销钉ⅰ、小臂、套筒、支撑件、大臂、连接件、塔座、底座、螺钉ⅶ、螺钉ⅵ、螺钉ⅴ、螺钉ⅳ、螺钉ⅲ、两颗螺钉ⅱ、四颗螺钉ⅰ；
所述底座通过四颗螺钉ⅰ固定在车身的盖板上，所述塔座通过两颗螺钉ⅱ固定在底座上，所述支撑件通过螺钉ⅲ固定在塔座上，所述大臂通过螺钉ⅳ固定在塔座上，所述连接件的一端通过螺钉ⅴ与支撑件的顶部连接，所述连接件的另一端通过螺钉ⅵ与大臂的顶部连接，所述套筒通过螺钉ⅶ固定在连接件上，所述小臂的一端插入所述套筒内，所述小臂的另一端安装钻头，所述钻头通过销钉ⅰ安装在小臂上。
所述两个传动部件的结构相同，且每个传动部件包括减速箱、电机ⅱ、小带轮、同步带、大带轮、小齿轮、大齿轮、车轴、安装板ⅰ、安装板ⅱ、一颗以上的螺钉螺母副、传动轴；
所述安装板ⅰ、安装板ⅱ分别通过一颗以上的螺钉螺母副固定在车身的底板上，所述减速箱通过四颗螺钉螺母副固定在安装板ⅱ上，所述电机ⅱ的输出轴与减速箱连接，所述减速箱的输出轴上安装小带轮，所述车轴的一端通过轴承安装在安装板ⅰ上，所述车轴上安装大齿轮，所述传动轴穿过安装板ⅰ，且传动轴的一端安装大带轮，传动轴的另一端安装小齿轮，所述大带轮通过同步带与小带轮连接，通过传动部件，将电机ⅱ的动力传递到车轴上，实现车轴的转动。
所述两个履带传动部件的结构相同，且每个履带传动部件包括前履带轮、车身连接板、轴、轴承、销钉ⅱ、后履带轮、履带；
所述车身连接板的底部固定在车身的底板上，传动部件的车轴的另一端穿过车身连接板且安装后履带轮，所述轴的一端通过轴承安装在车身连接板上，所述轴的另一端通过轴承和销钉ⅱ安装前履带轮，所述履带套装在前履带轮和后履带轮上，后履带轮成为驱动轮，经过驱动轮后履带轮带动履带转动，实现机器人的移动。
所述两个摄像部件的结构相同，且每个摄像部件包括安装板ⅲ、四根支撑杆、摄像头、安装板ⅳ、两个照明灯、螺钉ⅸ；
所述安装板ⅲ固定在车身的盖板上，所述安装板ⅲ的两侧分别设有两根支撑杆，所述四根支撑杆的一端分别通过螺钉ⅸ安装在安装板ⅲ上，所述四根支撑杆的另一端分别通过螺钉ⅸ与安装板ⅳ的两侧连接，所述安装板ⅳ的顶部设有两个照明灯，所述摄像头安装在安装板ⅳ上，且摄像头位于两个照明灯的下方，通过摄像部件我们清楚地了解管道内的杂物情况，并做出相应合理的处理措施。
所述车身的底板上通过支撑架安装吸力泵，所述吸力泵通过管道分别与两个吸污部件的吸盘连通。
本发明的工作原理是：
将本发明管道排污机器人放入需要排污的管道中，本机器人中的扫盘架起着固定和支撑的作用，电机ⅰ为扫盘提供动力，带动扫盘搅动污物，实现沉淀物的清理作用，扫盘架固定在车身的安装台上，通过车身带着清扫部件运动；吸盘固定在车身的安装台下方，吸盘用来吸取污物，同样通过车身带着吸污部件运动；通过清扫机械手的机械臂各个关节的联合运动，实现机械手钻头位置的改变，清扫机械手上的钻头用于清理管道内部的坚硬物，从而疏通管道；传动部件的减速箱由电机ⅱ提供动力并实现减速箱的传动，减速箱带动小带轮转动，小带轮通过同步带带动大带轮转动，由于大带轮和小齿轮同轴连接，且小齿轮和大齿轮啮合，大齿轮安装在车轴上，通过以上传动部件，将电机的动力传递到车轴上来，实现车轴的转动；后履带轮为驱动轮，经过驱动轮后履带轮带动履带转动，实现机器人的移动；摄像部件可以让我们清楚地了解管道内的杂物情况，并做出相应合理的处理措施。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）本发明排污机器人的前部清扫部件可以有效用于搅拌沉淀的污物，从而通过吸污部件将沉淀物污物吸出。
（2）本发明排污机器人通过清污机械臂前方的钻头可以清理管道内部的坚硬物质，防止清扫装置及吸污装置被坚硬物质损坏。
（3）本发明排污机器人摄像头用于工作人员可以随时观测到管道内部情况并提出相应合理的解决方案，有效提高排污效率。
（4）本发明通过传动部件及履带实现机器人的自由移动，能够对管道内部进行完全的探察工作。
（5）本发明的车身较小，能够适应大部分的管道清理，有效的防止能源浪费和环境污染及过去清洗方式的局限性，从而提高工作人员的排污效率。
附图说明
图1是本发明内部的整体结构示意图；
图2是本发明外部的整体结构示意图；
图3是本发明的清扫部件的结构示意图；
图4是本发明的吸污部件的结构示意图；
图5是本发明的摄像部件的结构示意图；
图6是本发明的清扫机械手的结构示意图；
图7是本发明的车身的结构示意图；
图8是本发明的传动部件的结构示意图；
图9是本发明的履带传动部件的结构示意图；
图中各标号：1-扫盘、2-电机ⅰ、3-扫盘架、4-吸盘、5-螺母、6-安装板ⅲ、7-支撑杆、8-摄像头、9-安装板ⅳ、10-照明灯、11-螺钉ⅸ、12-钻头、13-销钉ⅰ、14-小臂、15-套筒、16-支撑件、17-大臂、18-连接件、19-塔座、20-底座、21-吸力泵、22-螺钉ⅵ、23-螺钉ⅴ、24-螺钉ⅳ、25-螺钉ⅲ、26-螺钉ⅱ、27-螺钉ⅰ、28-底板、29-盖板、30-安装台、31-固定轴、32-螺钉ⅷ、33-减速箱、34-电机ⅱ、35-小带轮、36-同步带、37-大带轮、38-小齿轮、39-大齿轮、40-车轴、41-安装板ⅰ、42-安装板ⅱ、43-螺钉螺母副、44-前履带轮、45-车身连接板、46-轴、47-轴承、48-销钉ⅱ、49-后履带轮、50-履带、51-支架、52-连接杆、53-扫片、54-转轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
实施例1：如图1~9所示，一种自动排污机器人，包括两个清扫部件、两个吸污部件、清扫机械手、两个传动部件、两个履带传动部件、两个摄像部件、车身；
所述车身包括底板28、盖板29和安装台30，所述盖板29固定在底板28上方，所述安装台30固定在所述盖板29前端，所述两个清扫部件分别与车身的安装台30的两端连接，所述两个吸污部件位于车身的安装台30的下方，且所述两个吸污部件的顶端分别安装在车身前端的安装台30上，所述两个吸污部件均位于两个清扫部件的内侧，所述清扫机械手安装在车身的安装台30上，且所述清扫机械手位于两个吸污部件上方，所述两个传动部件分别安装在所述车身的底板28上，且位于所述盖板29下方，所述两个履带传动部件分别安装在车身的底板28的两侧，所述两个履带传动部件分别位于两个传动部件的外侧，所述两个履带传动部件分别与同侧传动部件连接，所述两个摄像部件分别安装在车身的盖板29顶部两端，且两个摄像部件位于所述清扫部件后方。
所述两个清扫部件的结构相同，每个清扫部件包括扫盘1、电机ⅰ2、扫盘架3、固定轴31；
所述固定轴31的一端与车身的安装台30的一端固定连接，所述扫盘架3包括支架51、连接杆52，所述连接杆52的一端通过螺钉ⅷ32与固定轴31的另一端连接，所述连接杆52的另一端与支架51一端连接，所述支架51的顶部安装电机ⅰ2；
所述扫盘1包括4片扫片53和转轴54，所述4片扫片53的一端分别固定在转轴54上，所述转轴54安装在扫盘架3的支架51的前端上，所述电机ⅰ2的输出轴穿过支架51顶端并通过键与扫盘1的转轴54连接。
所述两个吸污部件的结构相同，所述每个吸污部件包括吸盘4、螺母5；所述吸盘4的顶部通过螺母5固定在车身的安装台30上。
所述吸盘4为真空吸盘。
所述清扫机械手包括钻头12、销钉ⅰ13、小臂14、套筒15、支撑件16、大臂17、连接件18、塔座19、底座20、螺钉ⅶ、螺钉ⅵ22、螺钉ⅴ23、螺钉ⅳ24、螺钉ⅲ25、两颗螺钉ⅱ26、四颗螺钉ⅰ27；
所述底座20通过四颗螺钉ⅰ27固定在车身的盖板29上，所述塔座19通过两颗螺钉ⅱ26固定在底座20上，所述支撑件16通过螺钉ⅲ25固定在塔座19上，所述大臂17通过螺钉ⅳ24固定在塔座19上，所述连接件18的一端通过螺钉ⅴ23与支撑件16的顶部连接，所述连接件18的另一端通过螺钉ⅵ22与大臂17的顶部连接，所述套筒15通过螺钉ⅶ固定在连接件18上，所述小臂14的一端插入所述套筒15内，所述小臂14的另一端安装钻头12，所述钻头12通过销钉ⅰ13安装在小臂14上。
所述两个传动部件的结构相同，且每个传动部件4包括减速箱33、电机ⅱ34、小带轮35、同步带36、大带轮37、小齿轮38、大齿轮39、车轴40、安装板ⅰ41、安装板ⅱ42、10颗螺钉螺母副43、传动轴；
所述安装板ⅰ41通过两颗螺钉螺母副43固定在车身的底板28上，所述安装板ⅱ42通过四颗螺钉螺母副43固定在车身的底板28上，所述减速箱33通过四颗螺钉螺母副43固定在安装板ⅱ42上，所述电机ⅱ34的输出轴与减速箱33连接，所述减速箱33的输出轴上安装小带轮35，所述车轴40的一端通过轴承安装在安装板ⅰ41上，所述车轴40上安装大齿轮39，所述传动轴穿过安装板ⅰ41，且传动轴的一端安装大带轮37，传动轴的另一端安装小齿轮38，所述大带轮37通过同步带36与小带轮35连接。
所述两个履带传动部件的结构相同，且每个履带传动部件包括前履带轮44、车身连接板45、轴46、轴承47、销钉ⅱ48、后履带轮49、履带50；
所述车身连接板45的底部固定在车身的底板28上，传动部件的车轴40的另一端穿过车身连接板45且安装后履带轮49，所述轴46的一端通过轴承安装在车身连接板45上，所述轴46的另一端通过轴承47和销钉ⅱ48安装前履带轮44，所述履带50套装在前履带轮44和后履带轮49上。
所述两个摄像部件的结构相同，且每个摄像部件包括安装板ⅲ6、四根支撑杆7、摄像头8、安装板ⅳ9、两个照明灯10、螺钉ⅸ11；
所述安装板ⅲ52固定在车身的盖板29上，所述安装板ⅲ52的两侧分别设有两根支撑杆51，所述四根支撑杆51的一端分别通过螺钉ⅸ11安装在安装板ⅲ52上，所述四根支撑杆51的另一端分别通过螺钉ⅸ11与安装板ⅳ9的两侧连接，所述安装板ⅳ9的顶部设有两个照明灯10，所述摄像头8安装在安装板ⅳ9上，且摄像头8位于两个照明灯10的下方。
所述车身的底板28上通过支撑架安装吸力泵21，所述吸力泵21通过管道分别与两个吸污部件的吸盘4连通。
本实施例的工作过程是：
将本发明管道排污机器人放入需要排污的管道中，本机器人中扫盘架3起着固定和支撑的作用，电机ⅰ2为扫盘1提供动力，带动扫盘1搅动污物，实现沉淀物的清理作用，扫盘架3固定在车身的安装台30上，通过车身带着清扫部件运动；吸盘4固定在车身的安装台30下方，吸盘4用来吸取污物，同样通过车身带着吸污部件运动；通过清扫机械手的机械臂各个关节的联合运动，实现机械手钻头位置的改变，清扫机械手上的钻头用于清理管道内部的坚硬物，从而疏通管道；传动部件的减速箱33由电机ⅱ34提供动力并实现减速箱的传动，减速箱33带动小带轮35转动，小带轮35通过同步带36带动大带轮37转动，由于大带轮37和小齿轮38同轴连接，且小齿轮38和大齿轮39啮合，大齿轮39安装在车轴40上，通过以上传动部件，将电机的动力传递到车轴上来，实现车轴的转动；后履带轮49为驱动轮，经过驱动轮后履带轮49带动履带50转动，实现机器人的移动；摄像部件可以让我们清楚地了解管道内的杂物情况，并做出相应合理的处理措施；车身起到固定所有装置的作用，并通过车身带着所有机构一起移动，完成排污作业。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。