多功能喷涂机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体是一种多功能喷涂机器人。

背景技术：

现在，油漆、涂料等物料可以利用喷洒装置将其雾化后喷涂在工件上，然而，一半以上的喷涂液弥漫在空气中，造成资源的大量浪费，也对作业环境造成了很大影响，会导致环境污染以及工作环境的恶劣。

现有技术中通常采用水帘式气雾净化装置，水帘式气雾净化装置利用水泵通过水管、水帘板及喷水嘴形成喷射式溢流，并形成瀑布状态的水雾，使喷涂过程中产生的气雾一碰撞到水雾就会被水吸附，冲至污水槽积存，然而废漆容易粘附于水泵、水管及喷水嘴上引起堵塞，水帘板因沉积气雾会造成水流不连续，净化效率低。

现在随着科技生活的不断进步，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机器人在大量兴起，喷涂机器又叫喷漆机器人(spraypaintingrobot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司(后并入abb集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷涂机器人的主要优点：(1)柔性大，工作范围大大；(2)提高喷涂质量和材料使用率；(3)易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；(4)设备利用率高，喷涂机器人的利用率可达90％-95％。

现在大多数的喷涂机器人结构较为简单，功能单一，不具备自由移动、能够识别车漆色块、自动调漆、识别车辆受损面积和区域并精准喷漆、车漆气雾的回收等功能，无法满足现在的使用要求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种功能喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

多功能喷涂机器人，包括底板，所述底板设置在滑座上，滑座内装有与底板固接的螺纹滑块，滑座内设置有螺纹杆，所述螺纹滑块连接在螺纹杆上，所述底板上端设置有底座，底座斜上方设置有固定机械臂，固定机械臂铰接活动机械臂，活动机械臂铰接第一转动机械臂，所述固定机械臂铰接辅助小臂，辅助小臂铰接第二辅助小臂，第二辅助小臂铰接第一转动机械臂，第一转动机械臂前端转动连接转动机械臂，转动机械臂前端铰接第二转动机械臂，第二转动机械臂通过转台连接喷涂支架，喷涂支架前端连接喷头，所述喷头设置在集气罩内，集气罩连接气雾回收罐，气雾回收罐通过连接的微型抽气泵实现气雾的回收，所述喷涂支架前端装有红外线扫描仪和摄像头，所述摄像头和红外线扫描仪连接控制模块，控制模块通过无线连接控制总台。

作为本发明进一步的方案：所述滑座设置在厂房地面内，滑座上端面和地面平齐。

作为本发明进一步的方案：所述螺纹杆一端连接变速器，变速器上装有电机。

作为本发明进一步的方案：所述底板上装有喷涂发生装置，喷涂发生装置包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置通过气管连接喷头。

作为本发明进一步的方案：所述喷头上设置有气管接头，气管接头上设置有三个。

作为本发明进一步的方案：所述转动机械臂前端通过叉架铰接第二转动机械臂。

作为本发明进一步的方案：所述辅助小臂和活动机械臂连接独立设置的驱动装置。

作为本发明进一步的方案：所述喷涂支架为u形支架。

作为本发明进一步的方案：其还包括一控制中心、智能终端和与所述控制中心无线通讯连接的智能启动开关，所述智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，所述底座上设置有可识别二维码，所述智能终端通过扫描所述可识别二维码与所述控制中心通讯连接，并通过所述控制中心控制所述智能启动开关的打开进而开启启动开关。

作为本发明进一步的方案：每台喷涂机器人设置有唯一所述可识别二维码，所述可识别二维码喷涂或粘贴在所述底座上，所述控制中心为云端服务器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构稳固，运行稳定，不仅具备自由移动、能够识别车漆色块并自动调漆，还具有能够识别车辆受损面积和区域并精准喷漆等功能，实现了自动化喷涂加工，更实现了远程自动化监控，使其控制更加方便，满足多种不同的喷涂工作，同时，本发明还具备车漆气雾回收功能，及时将喷涂过程中产生的车漆等气雾进行回收，环保可靠，功能多样，满足了现在的使用要求。

附图说明

图1为多功能喷涂机器人的结构示意图；

图2为多功能喷涂机器人的微型抽气泵处结构放大图；

图3为多功能喷涂机器人的喷头处局部结构放大示意图。

图中：1-固定机械臂、2-活动机械臂、3-第一转动机械臂、4-转动机械臂、5-第二转动机械臂、6-喷头、7-气管接头、8-喷涂支架、9-转台、10-第二辅助小臂、11-辅助小臂、12-螺纹杆、13-滑座、14-底座、15-喷涂发生装置、16-螺纹滑块、17-底板、18-微型抽气泵、19-控制模块、20-摄像头、21-红外线扫描仪、22-气雾回收罐、23-集气罩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例中，多功能喷涂机器人，包括底板17，所述底板17设置在滑座13上，滑座13内装有与底板17固接的螺纹滑块16，滑座13内设置有螺纹杆12，所述螺纹滑块16连接在螺纹杆12上，所述底板17上端设置有底座14，底座14斜上方设置有固定机械臂1，固定机械臂1铰接活动机械臂2，活动机械臂2铰接第一转动机械臂3，所述固定机械臂1铰接辅助小臂11，辅助小臂11铰接第二辅助小臂10，第二辅助小臂10铰接第一转动机械臂3，第一转动机械臂3前端转动连接转动机械臂4，转动机械臂4前端铰接第二转动机械臂5，第二转动机械臂5通过转台9连接喷涂支架8，喷涂支架8前端连接喷头6，喷头6设置在集气罩23内，集气罩23连接气雾回收罐22，气雾回收罐22通过连接的微型抽气泵18实现气雾的回收，喷涂支架8前端装有红外线扫描仪21和摄像头20，摄像头20和红外线扫描仪21连接控制模块19，控制模块19通过无线连接控制总台，滑座13设置在厂房地面内，滑座13上端面和地面平齐，螺纹杆12一端连接变速器，变速器上装有电机，底板17上装有喷涂发生装置15，喷涂发生装置15包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置15通过气管连接喷头6，喷头6上设置有气管接头7，气管接头7上设置有三个，转动机械臂4前端通过叉架铰接第二转动机械臂5，辅助小臂11和活动机械臂2连接独立设置的驱动装置，喷涂支架8为u形支架。

作为更为智能化的控制，喷涂机器人还包括一控制中心、智能终端和与控制中心无线通讯连接的智能启动开关，智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，控制启动开关的启动，底座14上设置有可识别二维码，每台喷涂机器人设置有唯一可识别二维码，智能终端通过扫描可识别二维码与控制中心通讯连接，并通过控制中心控制智能启动开关的打开进而开启启动开关，实现远程智能化开启喷涂机器人，可识别二维码喷涂或粘贴在底座14上，控制中心为云端服务器。

本发明结构稳固，运行稳定，通过机械臂之间的配合以及喷头的设计，在实现基础的喷涂作业基础上，能够实现自动化喷涂加工，通过滑座13、螺纹杆12和螺纹滑块16的设计，能够实现自由移动、自由行走的功能，通过摄像头20和红外线扫描仪21的设计，使机器人配备电子眼，摄像头20采用千万像素级高清摄像头，具有超高分辨率，能够识别受损车辆车漆的色素、色块、漆种，当需要进行数据处理时，电子眼将数据结果反馈给工作人员，通过配备相应的车漆，从而实现自动调漆功能，控制模块19通过无线连接控制总台，能够实现远程监控，使其控制方便，采用红外线扫描仪21能够进行红外线扫描，当车辆发生受损情况时，确定车辆的受损面积和受损位置，经过处理器将扫描得到的数据反馈到计算机上，从而实现车辆的精准喷漆，通过集气罩23、气雾回收罐22的设计，能够实现废气物回收处理功能，在喷漆作业时，能够同时进行车漆气雾回收，避免污染环境，环保可靠，满足多种不同的喷涂工作，功能多样，满足了现在的使用要求。

实施例1

本发明实施例中，多功能喷涂机器人，包括底板17，所述底板17设置在滑座13上，滑座13内装有与底板17固接的螺纹滑块16，滑座13内设置有螺纹杆12，所述螺纹滑块16连接在螺纹杆12上，所述底板17上端设置有底座14，底座14斜上方设置有固定机械臂1，固定机械臂1铰接活动机械臂2，活动机械臂2铰接第一转动机械臂3，所述固定机械臂1铰接辅助小臂11，辅助小臂11铰接第二辅助小臂10，第二辅助小臂10铰接第一转动机械臂3，第一转动机械臂3前端转动连接转动机械臂4，转动机械臂4前端铰接第二转动机械臂5，第二转动机械臂5通过转台9连接喷涂支架8，喷涂支架8前端连接喷头6，喷头6设置在集气罩23内，集气罩23连接气雾回收罐22，气雾回收罐22通过连接的微型抽气泵18实现气雾的回收，喷涂支架8前端装有红外线扫描仪21和摄像头20，摄像头20和红外线扫描仪21连接控制模块19，控制模块19通过无线连接控制总台，滑座13设置在厂房地面内，滑座13上端面和地面平齐，螺纹杆12一端连接变速器，变速器上装有电机，底板17上装有喷涂发生装置15，喷涂发生装置15包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置15通过气管连接喷头6，喷头6上设置有气管接头7，气管接头7上设置有三个，转动机械臂4前端通过叉架铰接第二转动机械臂5，辅助小臂11和活动机械臂2连接独立设置的驱动装置，喷涂支架8为u形支架，作为更为智能化的控制，喷涂机器人还包括一控制中心、智能终端和与控制中心无线通讯连接的智能启动开关，智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，控制启动开关的启动，底座14上设置有可识别二维码，每台喷涂机器人设置有唯一可识别二维码，智能终端通过扫描可识别二维码与控制中心通讯连接，并通过控制中心控制智能启动开关的打开进而开启启动开关，实现远程智能化开启喷涂机器人，可识别二维码喷涂或粘贴在底座14上，控制中心为云端服务器。本发明在对板件表面进行喷涂加工时，且板件表面洁净无需其他处理，本发明和市面上大多数喷涂机器设备一样进行喷涂加工，通过各个机械臂的转动，以及喷涂发生装置15和喷头的运行，行即可完成喷漆加工；本发明在对车体进行喷涂的应用中，通过摄像头20和红外线扫描仪22，能够实现车漆的监控和辨别，回馈给控制总台，然后调节喷漆，保证喷涂效果，能够实现对车体的全方位的喷涂加工，效率高，喷涂效果好。

实施例2

本发明实施例中，多功能喷涂机器人，包括底板17，所述底板17设置在滑座13上，滑座13内装有与底板17固接的螺纹滑块16，滑座13内设置有螺纹杆12，所述螺纹滑块16连接在螺纹杆12上，所述底板17上端设置有底座14，底座14斜上方设置有固定机械臂1，固定机械臂1铰接活动机械臂2，活动机械臂2铰接第一转动机械臂3，所述固定机械臂1铰接辅助小臂11，辅助小臂11铰接第二辅助小臂10，第二辅助小臂10铰接第一转动机械臂3，第一转动机械臂3前端转动连接转动机械臂4，转动机械臂4前端铰接第二转动机械臂5，第二转动机械臂5通过转台9连接喷涂支架8，喷涂支架8前端连接喷头6，喷头6设置在集气罩23内，集气罩23连接气雾回收罐22，气雾回收罐22通过连接的微型抽气泵18实现气雾的回收，喷涂支架8前端装有红外线扫描仪21和摄像头20，摄像头20和红外线扫描仪21连接控制模块19，控制模块19通过无线连接控制总台，滑座13设置在厂房地面内，滑座13上端面和地面平齐，螺纹杆12一端连接变速器，变速器上装有电机，底板17上装有喷涂发生装置15，喷涂发生装置15包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置15通过气管连接喷头6，喷头6上设置有气管接头7，气管接头7上设置有三个，转动机械臂4前端通过叉架铰接第二转动机械臂5，辅助小臂11和活动机械臂2连接独立设置的驱动装置，喷涂支架8为u形支架，作为更为智能化的控制，喷涂机器人还包括一控制中心、智能终端和与控制中心无线通讯连接的智能启动开关，智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，控制启动开关的启动，底座14上设置有可识别二维码，每台喷涂机器人设置有唯一可识别二维码，智能终端通过扫描可识别二维码与控制中心通讯连接，并通过控制中心控制智能启动开关的打开进而开启启动开关，实现远程智能化开启喷涂机器人，可识别二维码喷涂或粘贴在底座14上，控制中心为云端服务器。本发明在对不规则工件表面进行喷涂加工时，且板件表面洁净无需其他处理，本发明通过固定机械臂1和活动机械臂2实现喷头的移动，通过辅助小臂11和第二辅助小臂10的设计，实现喷头的微动，方便喷涂复杂工件表面的喷涂工作。

实施例3

本发明实施例中，多功能喷涂机器人，包括底板17，所述底板17设置在滑座13上，滑座13内装有与底板17固接的螺纹滑块16，滑座13内设置有螺纹杆12，所述螺纹滑块16连接在螺纹杆12上，所述底板17上端设置有底座14，底座14斜上方设置有固定机械臂1，固定机械臂1铰接活动机械臂2，活动机械臂2铰接第一转动机械臂3，所述固定机械臂1铰接辅助小臂11，辅助小臂11铰接第二辅助小臂10，第二辅助小臂10铰接第一转动机械臂3，第一转动机械臂3前端转动连接转动机械臂4，转动机械臂4前端铰接第二转动机械臂5，第二转动机械臂5通过转台9连接喷涂支架8，喷涂支架8前端连接喷头6，喷头6设置在集气罩23内，集气罩23连接气雾回收罐22，气雾回收罐22通过连接的微型抽气泵18实现气雾的回收，喷涂支架8前端装有红外线扫描仪21和摄像头20，摄像头20和红外线扫描仪21连接控制模块19，控制模块19通过无线连接控制总台，滑座13设置在厂房地面内，滑座13上端面和地面平齐，螺纹杆12一端连接变速器，变速器上装有电机，底板17上装有喷涂发生装置15，喷涂发生装置15包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置15通过气管连接喷头6，喷头6上设置有气管接头7，气管接头7上设置有三个，转动机械臂4前端通过叉架铰接第二转动机械臂5，辅助小臂11和活动机械臂2连接独立设置的驱动装置，喷涂支架8为u形支架，作为更为智能化的控制，喷涂机器人还包括一控制中心、智能终端和与控制中心无线通讯连接的智能启动开关，智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，控制启动开关的启动，底座14上设置有可识别二维码，每台喷涂机器人设置有唯一可识别二维码，智能终端通过扫描可识别二维码与控制中心通讯连接，并通过控制中心控制智能启动开关的打开进而开启启动开关，实现远程智能化开启喷涂机器人，可识别二维码喷涂或粘贴在底座14上，控制中心为云端服务器。本发明在工业的应用中，把本发明设置在喷涂工艺中的生产流水线一侧，通过螺纹杆12驱动螺纹滑块16，实现本发明的自由行走功能，控制方便，喷涂方便快捷。

实施例4

本发明实施例中，多功能喷涂机器人，包括底板17，所述底板17设置在滑座13上，滑座13内装有与底板17固接的螺纹滑块16，滑座13内设置有螺纹杆12，所述螺纹滑块16连接在螺纹杆12上，所述底板17上端设置有底座14，底座14斜上方设置有固定机械臂1，固定机械臂1铰接活动机械臂2，活动机械臂2铰接第一转动机械臂3，所述固定机械臂1铰接辅助小臂11，辅助小臂11铰接第二辅助小臂10，第二辅助小臂10铰接第一转动机械臂3，第一转动机械臂3前端转动连接转动机械臂4，转动机械臂4前端铰接第二转动机械臂5，第二转动机械臂5通过转台9连接喷涂支架8，喷涂支架8前端连接喷头6，喷头6设置在集气罩23内，集气罩23连接气雾回收罐22，气雾回收罐22通过连接的微型抽气泵18实现气雾的回收，喷涂支架8前端装有红外线扫描仪21和摄像头20，摄像头20和红外线扫描仪21连接控制模块19，控制模块19通过无线连接控制总台，滑座13设置在厂房地面内，滑座13上端面和地面平齐，螺纹杆12一端连接变速器，变速器上装有电机，底板17上装有喷涂发生装置15，喷涂发生装置15包括漆料箱和喷漆泵，所述喷涂发生装置15通过气管连接喷头6，喷头6上设置有气管接头7，气管接头7上设置有三个，转动机械臂4前端通过叉架铰接第二转动机械臂5，辅助小臂11和活动机械臂2连接独立设置的驱动装置，喷涂支架8为u形支架，作为更为智能化的控制，喷涂机器人还包括一控制中心、智能终端和与控制中心无线通讯连接的智能启动开关，智能启动开关与喷涂机器人的启动开关电连接，控制启动开关的启动，底座14上设置有可识别二维码，每台喷涂机器人设置有唯一可识别二维码，智能终端通过扫描可识别二维码与控制中心通讯连接，并通过控制中心控制智能启动开关的打开进而开启启动开关，实现远程智能化开启喷涂机器人，可识别二维码喷涂或粘贴在底座14上，控制中心为云端服务器。本发明在对车体进行喷涂的应用中，通过摄像头20和红外线扫描仪22，能够实现车漆的监控和辨别，回馈给控制总台，然后调节喷漆，保证喷涂效果，能够实现对车体的全方位的喷涂加工，效率高，喷涂效果好。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。