一种PCBA板全自动点胶设备及其控制方法与流程

本申请涉及点胶设备技术领域，尤其涉及一种pcba板全自动点胶设备及其控制方法。

背景技术：

目前，对pcba板的点胶处理是通过人工进行，点胶过程需要人工涂抹硅胶与硅脂，其中，硅脂用于给cpu(centralprocessingunit，中央处理器)芯片导热散热，硅胶用于粘固元器件，硅胶与硅脂二者在外形上相似，人工点胶处理过程中极易将硅胶与硅脂混淆，从而导致cpu芯片散热不良，pcba板发生功能故障。

另外，人工点胶处理也易出现漏点胶的现象，从而导致所制备的pcba板发生功能故障，良品率低下。

技术实现要素：

本申请的实施例提供了一种pcba板全自动点胶设备及其控制方法，进而至少在一定程度上可以解决pcba板在点胶处理过程中易出现人工漏点及错点的技术问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种pcba板全自动点胶设备，所述pcba板全自动点胶设备包括：传送机构，所述传送机构用于传输pcba板，所述传送机构上设置有编码器模组，所述编码器模组用于对传输的所述pcba板进行跟踪定位以产生定位信号；控制台，所述控制台上设置有机械手，所述机械手远离所述控制台的一端连接有点胶头模组，所述控制台用于根据所述编码器模组传递的定位信号，控制所述机械手上的所述点胶头模组对所述传送机构上的所述pcba板进行点胶处理。

在上述实施例中，所述传送机构上设置有所述编码器模组，所述编码器模组可用于对传输的pcba板进行定位，并产生定位信号发送至所述控制台，所述控制台接收到所述定位信号后，可根据所述定位信号控制所述点胶头模组对所述pcba板进行追踪点胶处理，一方面，通过在所述传送机构上设置所述编码器模组，可实现对所述pcba板的追踪定位，有利于所述点胶模组对所述pcba板的点胶处理，避免出现人工点胶时的漏点问题，另一方面，采用全自动点胶方式，点胶过程全部由机器执行，可避免人工点胶时易出现的点错胶状况的发生。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述pcba板全自动点胶设备还包括：设备架体，所述设备架体用于固定所述传送机构；视觉定位模组，所述视觉定位模组设置于所述设备架体上，所述视觉定位模组用于识别所述pcba板表面的点胶位是否进行了点胶处理，并将识别结果传送给所述控制台；所述控制台还用于接收所述视觉定位模组的识别结果，当所述pcba板表面的点胶位未进行点胶处理时，控制所述机械手上的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理。

在上述实施例中，所述pcba板全自动点胶设备还包括设置在所述设备架体上的所述视觉定位模组，所述视觉定位模组用于识别所述pcba板表面的点胶位是否进行点胶处理，若所述pcba板表面已进行了点胶处理，则所述控制台不再控制所述点胶头模组进行点胶处理，从而避免了对所述pcba板进行二次点胶处理，在一定程度上能够提高所制备的pcba板的良率。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述设备架体的顶部设有延伸支架，所述延伸支架位于所述传送机构上方，所述视觉定位模组固定于所述延伸支架上。

在上述实施例中，所述视觉定位模组通过所述延伸支架设置于所述传送机构上方，有利于所述视觉定位模组对所述传送机构传输的所述pcba板表面的点胶位进行清晰识别。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述视觉定位模组包括固定座和设置在所述固定座上的摄像头，所述摄像头朝向所述传送机构，以用于对所述传送机构传输的所述pcba板进行拍照。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述机械手远离所述控制台的一端通过一转动连接件与所述点胶头模组固定相连，所述点胶头模组位于所述转动连接件下方，并与所述转动连接件的底部连接。

在上述实施例中，所述机械手设置于所述控制台上，所述机械手远离所述控制台的一端通过一转动连接件与所述点胶头模组相连，所述转动连接件在转动过程中，可带动所述点胶头模组进行转动，从而使得所述点胶头模组的转动灵活，有利于所述pcba板的点胶处理的进行。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述点胶头模组包括：连接板；设置在所述连接板上的第一滑动气缸和第二滑动气缸；以及由所述第一滑动气缸控制的硅脂点胶头和由所述第二滑动气缸控制的硅胶点胶头，所述硅脂点胶头通过所述第一滑动气缸伸缩运动在所述pcba上进行点胶动作，所述硅胶点胶头通过所述第二滑动气缸伸缩运动在所述pcba板上进行点胶动作。

在上述实施例中，所述第一滑动气缸控制所述硅脂点胶头的伸缩运动，所述第二滑动气缸控制所述硅胶点胶头的伸缩运动，当需要对所述pcba板进行点硅脂处理时，所述控制台控制所述机械手将所述点胶头模组移动至所述pcba板的点胶位上方，所述第二滑动气缸保持缩回状态，所述第一滑动气缸伸出，使所述硅脂点胶头靠近所述pcba板的点胶位，进行点硅脂处理，而当需要对所述pcba板进行点硅胶处理时，所述第一滑动气缸保持缩回状态，所述第二滑动气缸伸出，使所述硅胶点胶头靠近所述pcba板的点胶位，进行点硅胶处理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述传送机构为链条式传送流水线，所述链条式传送流水线的传送带上设置有pcba板治具，所述pcba板治具用于固定所述pcba板。

在上述实施例中，通过在传送带上设置所述pcba板治具，所述pcba板在传输过程中位于所述pcba板治具内，可有效避免所述pcba板在传送带上运输时受到外界环境的干扰发生微小移动。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编码器模组设置在所述链条式传送流水线的传送带一侧，所述编码器模组包括底座和设置在所述底座上的编码器，所述编码器与所述pcba板治具相接触。

在上述实施例中，通过将所述编码器与所述pcba治具相接触，所述编码器在转动过程中，通过记录所述编码器的转动角度即可获知所述pcba板治具的位置，即可获知所述pcba板的位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种全自动点胶设备的控制方法，用于对上述pcba板全自动点胶设备进行控制，所述方法包括：接收所述编码器模组对所述传送机构传输的所述pcba板进行跟踪定位而产生的定位信号；基于所述定位信号，控制所述机械手上设置的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理。

在本申请一些实施例所提供的技术方案中，编码器模组实现了对pcba板进行追踪定位，并将定位信息发送至所述控制台，控制台实时接收到所述定位信息后，即控制所述机械手上的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理，其中，所述编码器模组在工作过程中，可实现连续的追踪定位，进而所述控制台可根据所述编码器模组反馈的定位信息进行不停线点胶，相对于现有的人工点胶方式，本申请可实现动态跟随、不停线点胶处理，同时，可有效避免人工易出现的漏点胶及误点胶的问题。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述全自动点胶设备还包括用于识别所述pcba板表面的点胶位是否进行了点胶处理的视觉定位模组；控制所述机械手上设置的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理，包括：若根据所述视觉定位模组的识别结果确定所述pcba板表面的点胶位未进行点胶处理，则控制所述机械手上的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理；若根据所述视觉定位模组的识别结果确定所述pcba板表面的点胶位已进行了点胶处理，则控制所述机械手上的所述点胶头模组跳过对所述pcba板的点胶处理。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请实施例提供的pcba板自动点胶设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的编码器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的点胶头模组的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一pcba板自动点胶设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的视觉定位模组的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种自动点胶设备的控制方法的步骤示意图。

附图标记说明如下：

100、传送机构；110、编码器模组；

111、底座；112、编码器；

120、pcba板治具；

200、控制台；210、机械手；

220、点胶头模组；221、连接板；

222、第一滑动气缸；223、第二滑动气缸；

224、硅脂点胶头；225、硅胶点胶头；

230、转动连接件；

300、设备架体；310、延伸支架；

400、视觉定位模组；410、固定座；

420、摄像头。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

请参阅图1。

本申请提供了一种pcba板全自动点胶设备，包括传送机构100，所述传送机构100用于传输pcba板，所述传送机构100上设置有编码器模组110，所述编码器模组110用于对传输的所述pcba板进行跟踪定位以产生定位信号；控制台200，所述控制台200上设置有机械手210，所述机械手210远离所述控制台200的一端连接有点胶头模组220，所述控制台200用于根据所述编码器模组110传递的定位信号，控制所述机械手210上的所述点胶头模组220对所述传送机构100上的所述pcba板进行点胶处理。

本申请的一个实施例中，所述传送机构100为传送流水线，所述编码器模组110设置在所述传送流水线的传送带一侧，用于对所述pcba板进行跟踪定位。

本申请中，所述控制台200用于根据所述编码器模组110传递的定位信号，对所述机械手210及所述点胶头模组220进行控制，所述控制台200上设置有控制面板，所述控制面板上设有“急停”、“启动”、“停止”、“复位”、“更换硅胶”和“更换硅脂”等按钮，所述控制台200内部还设置有计算机，所述计算机用于控制所述点胶程序的进行。

本申请中，所述机械手210为多轴机械手，例如：四轴机械手和六轴机械手，所述机械手210可完成在三维坐标系中任意一点的到达。

请继续参阅图1。

在本申请的一个实施例中，所述机械手210远离所述控制台200的一端通过一转动连接件230与所述点胶头模组220固定相连，所述点胶头模组220位于所述转动连接件230下方，并与所述转动连接件230的底部连接。

本申请中，所述转动连接件230位于所述机械手210远离所述控制台200的一端，且贯穿于所述机械手210，所述转动连接件230的底部与所述点胶头模组220连接。

请继续参阅图1。

在本申请的一个实施例中，所述传送机构100为链条式传送流水线，所述链条式传送流水线的传送带上设置有pcba板治具120，所述pcba板治具120用于固定所述pcba板。

本申请中，所述pcba板治具120依次排布于所述传送机构100的传送带上，且所述pcba板治具120之间相接触。

请参阅图2。

在本申请的一个实施例中，所述编码器模组110包括底座111和设置在所述底座111上的编码器112，所述编码器112与所述pcba板治具120相接触。

本申请中，所述编码器模组110设置在所述链条式传送流水线的传送带一侧，所述编码器112与所述pcba板治具120的边缘相接触，依据所述编码器112转动的角度，可判断出所述pcba板治具120的位置，进而得到位于所述pcba板治具120内部的所述pcba板的位置。

在一些实现方式中，也可根据所述编码器112转动的位移来判断所述pcba板在所述传送机构100上的位置。

请参阅图3。

在本申请的一个实施例中，所述点胶头模组220包括：连接板221；设置在所述连接板221上的第一滑动气缸222和第二滑动气缸223；以及由所述第一滑动气缸222控制的硅脂点胶头224和由所述第二滑动气缸223控制的硅胶点胶头225，所述硅脂点胶头224通过所述第一滑动气缸222伸缩运动在所述pcba上进行点胶动作，所述硅胶点胶头225通过所述第二滑动气缸223伸缩运动在所述pcba板上进行点胶动作。

本申请中，当所述第一滑动气缸222伸出使所述硅脂点胶头224靠近所述pcba板的点胶位，以及所述第二滑动气缸223伸出使所述硅胶点胶头225靠近所述pcba板的点胶位的过程中，所述第一滑动气缸222和所述第二滑动气缸223伸出的长度可根据实际情况在所述控制台200的控制面板上进行调整，在点胶过程中，所述硅脂点胶头224和所述硅胶点胶头225不可触碰到所述pcba板的点胶位。

具体地，当需要对所述pcba板进行点硅脂处理时，首先，控制所述机械手210将所述点胶头模组220移动至所述pcba板的点胶位上方，所述第二滑动气缸223保持缩回状态，所述第一滑动气缸222伸出，带动所述硅脂点胶头224靠近所述pcba板的点胶位，进行点硅脂处理，而当需要对所述pcba板进行点硅胶处理时，所述第一滑动气缸222则保持缩回状态，所述第二滑动气缸223伸出，使所述硅胶点胶头225靠近所述pcba板的点胶位，进行点硅胶处理。

在本申请中，当需要对所述pcba板进行点硅脂处理时，也可以先控制所述第二滑动气缸223保持缩回状态，所述第一滑动气缸222伸出，其后，控制所述机械手210将所述点胶头模组220移动至所述pcba板的点胶位上方，进行点胶处理；而当需要对所述pcba板进行点硅胶处理时，所述第一滑动气缸222则保持缩回状态，所述第二滑动气缸223伸出，其后，控制所述机械手210将所述点胶头模组220移动至所述pcba板的点胶位上方，使所述硅胶点胶头225靠近所述pcba板的点胶位，进行点硅胶处理。

在本申请中，所述点胶头模组220上设置的点胶头可以为多个，不限于上述的硅胶点胶头和硅脂点胶头两种，可根据实际的生产需求对点胶头的数量进行调整，同时，相对应地调整带动点胶头进行伸缩的滑动气缸的数量。

请参阅图4。

在本申请的一个实施例中，所述pcba板全自动点胶设备还包括设备架体300；视觉定位模组400，所述视觉定位模组400设置于所述设备架体300上，所述视觉定位模组400用于识别所述pcba板表面的点胶位是否进行了点胶处理，并将识别结果传送给所述控制台200；所述控制台200还用于接收所述视觉定位模组400的识别结果，当所述pcba板表面的点胶位未进行点胶处理时，控制所述机械手210上的所述点胶头模组220对所述pcba板进行点胶处理。

本申请中，所述设备架体300用于架设所述视觉定位模组400，使得所述视觉定位模组400设置于所述传送机构100上方，并可对所述传送机构100上传输的所述pcba板的图像进行清晰采集。

本申请中，考虑到在所述pcba板的制备过程中，点胶完成后即是通过人工进行插板的工序，由于人工进行插板的效率比较低，因此，在实际的加工过程中，会出现过多的已经过点胶处理的所述pcba板通过传送带传输至人工插板的工位上的状况，从而对人工插板工序造成干扰，因此，需要在一段时间内逆向运转所述传送机构100，从而为人工插板工序预留出足够的时间，而当所述传送机构100由逆向运转转为正常运转后，已经过点胶处理的所述pcba板不需要再次进行点胶处理，通过所述视觉定位模组400对所述pcba板进行拍照及点胶位点的识别处理，可有效避免对所述pcba板的重复点胶处理，保证了所述pcba板点胶的质量与稳定性。

请继续参阅图4。

在本申请的一个实施例中，所述设备架体300的顶部设有延伸支架310，所述延伸支架310位于所述传送机构100上方，所述视觉定位模组400固定于所述延伸支架310上。

本申请中，所述设备架体300的顶部设置有所述延伸支架310，所述视觉定位模组400固定于所述延伸支架310上，从而使得所述视觉定位模组400位于所述传送机构100上方。

本申请中，还可在所述延伸支架310上设置导轨，同时，在所述视觉定位模组400底部设置与所述导轨相适配的滑动机构，使得所述视觉定位模组400能够在所述延伸支架310上活动，从而在需要根据实际需求调整所述视觉定位模组的安装部位时，通过滑动所述视觉定位模组400，即可实现所述视觉定位模组400的安装部位的调整。

请参阅图5。

在本申请的一个实施例中，所述视觉定位模组400包括固定座410和设置在所述固定座410上的摄像头420，所述摄像头420朝向所述传送机构100，以用于对所述传送机构100传输的所述pcba板进行拍照。

在本申请中，当所述pcba板流入所述相机420的视野范围时，所述摄像头420通过抓取所述pcba板对角线的mark点，对所述点胶位上的硅脂及硅胶进行识别，若点胶位上点设有硅脂和硅胶，则不再执行点胶操作。

在本申请中，所述摄像头420对所述pcba板进行拍照后，所述pcba板治具120继续沿着所述传送机构100移动，所述编码器110实时反馈所述pcba板的位置，所述机械手210动态跟随所述pcba板，依次完成点硅胶及点硅脂的操作。

需要说明的是，在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，针对上述实施例所提出的pcba板自动点胶设备，本申请实施例提出了一种自动点胶设备的控制方法。

下面将参照图6对该全自动点胶设备的控制方法进行阐述：

参见图6，为本申请实施例提供的一种全自动点胶设备的控制方法的步骤示意图。具体包括步骤610至620：

步骤610，接收所述编码器模组对所述传送机构传输的所述pcba板进行跟踪定位而产生的定位信号。

步骤620，基于所述定位信号，控制所述机械手上设置的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述全自动点胶设备还包括用于识别所述pcba板表面的点胶位是否进行了点胶处理的视觉定位模组；步骤620控制所述机械手上设置的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理，包括：

步骤621、若根据所述视觉定位模组的识别结果确定所述pcba板表面的点胶位未进行点胶处理，则控制所述机械手上的所述点胶头模组对所述pcba板进行点胶处理；

步骤622、若根据所述视觉定位模组的识别结果确定所述pcba板表面的点胶位已进行了点胶处理，则控制所述机械手上的所述点胶头模组跳过对所述pcba板的点胶处理。

本申请实施例还提供一种计算机设备，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行本申请实施例提供的一种全自动点胶设备的控制方法及任一可选方法。

本申请还实施例还提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行本申请实施例提供的一种全自动点胶设备的控制方法及任一可选方法。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。