本实用新型涉及快件分拣领域，尤其涉及一种基于视觉的快件自动分拣装置。
背景技术：
近年来，随着网购越来越变得普遍，快递行业发展迅速。传统的分拣方式是，快件被送达分拨中心卸车后，工作人员将快件扫描后放在输送带上，负责分拣的人员站在带式输送机两边将自己所负责区域内的快件分拣出来，经常出现员工不按规范操作，以扔的方式将物品归类，不可避免对快件造成损害，而且目前已有的快递自动分拣系统不便于随意扩充目标分拣城市。因此亟需一种快件自动分拣装置，能够解决在分拣过程中损坏快件的问题。
技术实现要素：
为了解决上述问题中的不足之处，本实用新型提供了一种基于视觉的快件自动分拣装置。
本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于视觉的快件自动分拣装置，包括固定支架、主传送带、分支传送带、X向移动导轨、Y向移动导轨、Z向移动导轨、视觉系统、快件抓取机械手、驱动电机、主动带轮、传动带、从动带轮、电磁离合器、激光发射器、光传感器、计算机及控制系统；固定支架下方安置有主传送带；分支传送带位于主传送带右边；视觉系统安装在固定支架上；三个移动导轨安装在固定支架上方；激光发射器安装于主传送带的入口端的固定支架，光传感器安装于固定支架上与激光发射器相对的一侧并与计算机及控制系统相连。
所述主传送带下面安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上固定有主动带轮，传动带张紧在主动带轮和从动带轮之间，从动带轮和电磁离合器同轴连接；通过控制电磁离合器工作状态，进而控制主传送带运转状态。
所述视觉系统包括CCD相机一和CCD相机二、自动对焦条码读取器、图像采集卡；自动对焦条码读取器通过连接杆安装在固定支架上，并位于主传送带入口端；CCD相机一安置在固定支架的左端，CCD相机二安置在主传送带入口端；自动对焦条码读取器、CCD相机一、CCD相机二和图像采集卡都与计算机及控制系统相连。
所述快件抓取机械手安装在Z向移动导轨上，每个目的城市区域位置处的主传送带上方都配有一个可旋转的安置于Z向移动导轨的机械手；每个目的城市区域位置处的主传送带侧面都配有一个分支传送带，机械手将快件从主传送带搬运到分支传送带。
本实用新型的有益效果是：采用本实用新型结构的基于视觉的快件自动分拣装置可避免快递分拣过程中损坏快件，便于根据城市数目自由组合分拣装置。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中，1﹣固定支架，2﹣主传送带，3﹣激光发射器，4﹣CCD相机一，5﹣自动对焦条码读取器，6﹣CCD相机二，7﹣X向移动导轨，8﹣Y向移动导轨，9﹣Z向移动导轨，10﹣光传感器，11﹣伺服电机，12﹣快件抓取机械手，13﹣分支传送带，14﹣主动带轮，15﹣驱动电机，16﹣传动带，17﹣从动带轮，18﹣电磁离合器，19﹣图像采集卡，20﹣计算机及控制系统。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，一种基于视觉定位的快件自动分拣装置，包括固定支架（1）、主传送带（2）、分支传送带（13）、自动对焦条码读取器（5）、CCD相机一（4）、CCD相机二（6）、快件抓取机械手（12）、电磁离合器（18）、激光发射器（3）、光传感器（10）。固定支架（1）下方安置有主传送带（2）；每个目的城市区域位置处的主传送带（2）右侧面都配有一个分支传送带（13）；自动对焦条码读取器（5）通过连接杆安装在固定支架（1）上，并位于主传送带（2）入口端；CCD相机一（4）安置在固定支架（1）的左侧，并位于主传送带（2）上方；CCD相机二（6）安置在主传送带（2）入口端，位于主传送带（2）上方；激光发射器（3）安装于主传送带（2）的入口端的固定支架（1），光传感器（10）安装于固定支架（1）与激光发射器（3）相对的一侧；X向移动导轨（7）固定在固定支架（1）；快件抓取机械手（12）与Z向移动导轨（9）相连。
本实用新型工作时，当快件到达主传送带（2）的入口端，经过激光发射器（3）时，快件挡住了激光束，光传感器（10）接收不到激光束，产生一个信号激发自动对焦条码读取器（5）扫描快件上的条码信息，并将条码信息传递给计算机及控制系统（20），计算机及控制系统（20）调取此条码包含的城市信息并判别是否为该快件抓取机械手（12）所处的目的城市，若是，计算机及控制系统（20）控制电磁离合器（18）分离使主传送带（2）停止运转；主传送带（2）停止运转后，CCD相机一（4）开始扫描快件的左侧表面，图像采集卡（19）将左侧表面扫描图像传至计算机及控制系统（20），得到快件轮廓及在系统标定坐标系的相对位置，CCD相机二（6）开始扫描快件的上表面，图像采集卡（19）将上表面扫描图像传至计算机及控制系统（20），得到快件高度。计算机及控制系统（20）根据得到的快件位置和高度控制X向移动导轨（7）、Y向移动导轨（8）和Z向移动导轨（9）的移动和伺服电机（11）旋转以调整机械手（12）的姿态来抓取快件，放置右侧分支传送带（13）；若此条码包含的城市信息不是该快件抓取机械手（12）所处的目的城市，电磁离合器（18）一直保持闭合状态，主传送带（2）正常运转，CCD相机一（4）和CCD相机二（6）不工作，机械手（12）不运动，该快递沿着主传送带运输到下一套快件自动分拣装置的主传送带，直到找到与快件条码对应的目的城市为止。
上述方式中未述及的技术内容采取或借鉴已有技术即可实现。