分拣设备及方法、分拣装置、布模机、存储介质及终端与流程

本发明涉及智能化建筑领域，尤其涉及一种建筑预制件边模的分拣设备、分拣方法、分拣装置、布模机、存储介质及终端。

背景技术：

如今，“中国制造2025”携手“工业4.0”，自动化、智能化、互联化的生产制造是发展之必然，随着建筑行业的不断发展，预制构件在建筑行业中被大量使用。叠合楼板具有规格及形状简单，出筋统一，工序较少等特点，特别适合流水线生产。

生产叠合楼板时，需要根据叠合楼板形状，预先布置模具；放置模具后，喷洒脱模剂；准备就绪后，浇筑钢筋混凝土；待叠合楼板预制件成型后，拆卸模具并进行清理。

传统的预制构件的生产，需要人工测量并根据尺寸放置模具，需要人工喷洒脱模剂，待预制构件成型后，人工拆卸边模模具，整个生产过程需要大量人力及生产时间。

当今时代对工业制造提出了更高的要求，自动化工厂进一步升级，需要让机器与机器之间、人与机器之间实现对话。如何在建筑行业内更充分地利用智能化技术成为行业内急需解决的问题。为了改善预制构件的生产模式，提升生产效率、产品质量、增强产品一致性，节约人力及生产时间，布模机械手系统被市场看好。布模机械手系统控制桁架及机械手，可以代替传统的人工操作，根据布模程序自动放置边模、喷洒脱模剂，并可以回收边模，进行清洗等操作。

技术实现要素：

本发明提供了一种新型的建筑预制件边模的分拣设备和分拣方法，以及相关的设备和布模机，能有效的提高提升生产效率、产品质量、增强产品一致性。

本发明实施例提供了一种建筑预制件的边模的分拣设备，包括：

分拣台单元和数控单元；所述分拣台单元适于接收并放置待分拣的边模，并将所述边模的信息传输给数控单元；所述数控单元适于接收所述边模的信息，并控制后续所述接收和放置待分拣的边模，同时在分拣台界面实时显示所述分拣台单元上边模的情况。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：

所述分拣台单元包括分拣台面、传输模块和检测模块；所述分拣台面包括多个边模槽位，所述边模槽位适于放置待分拣边模；所述传输模块包括传输部件和检测槽位，适于通过传输部件将边模传送所述检测槽位；所述检测模块，所述检测模块设置于所述检测槽位，适于检测通过所述传输模块进入所述检测槽位的边模信息，并将所述边模的信息发送给所述数控单元。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：

所述传输模块沿着所述分拣台的第一侧面平行设置，所述边模槽位的一端抵靠所述分拣台面的第二侧面依次排布，且与所述第一侧面平行；所述第一侧面和第二侧面垂直相交。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：所述传输模块为入料辊道，入料辊道的传输方向与所述分拣台上的边模平行。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：所述检测模块包括n个传感器，所述传感器沿着所述检测槽位的一侧依次排布，所述第n-m个传感器与第1个传感器之间的距离等于不同边模的长度，所述第1个传感器设置于所述第一边模槽位靠近所述传输模块的顶端；其中，m，n为整数，且0＜m＜n，n-m＞1，n-1为边模的长度种类数量。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：机械手，所述机械手适于在布模或者入库时，在分拣台面上来夹取所述边模。

可选的，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备中所述数控单元包括：cnc控制系统模块和plc模块，所述检测模块将包含所检测的边模信息的电压信号传递给所述plc模块，所述plc模块通过io信号的形式传递给所述cnc控制系统模块。

本发明还提供了一种建筑预制件边模的分拣方法，包括：

将一边模传动进入传输模块的检测槽位；

检测进入所述检测槽位的边模，并将所述边模的信息传输给数控单元；

将分拣台单元上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位；

将所述检测槽位上的边模传输入所述分拣台单元上的第一边模槽位；

所述数控单元更新分拣台单元上边模的数量、位置、长度信息。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：将所述分拣台上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位的步骤之前，还包括判断所述分拣台上的最后一个边模槽位是否为空，若为空，再执行后续步骤。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：

将所述分拣台上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位的步骤之前，还包括判断机械手是否处于在分拣状态的步骤；

若所述机械手当前正处在分拣状态，则待机械手分拣状态完成之后再执行后续步骤；

所述分拣状态包括：机械手当前状态正处于分拣边模的空间坐标系内，从料库回到分拣台继续分拣，或者从模台回到分拣台。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：

在所述数控单元更新分拣台单元上边模的数量、位置、长度信息的步骤之后，还包括实时在分拣屏幕上更新边模的信息的步骤。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述分拣界面还包括：第一分拣界面，所述第一分拣界面适于显示边模的陈列图示和每一边模的信息，所述边模的陈列图示显示为当前所述分拣台单元上当前各位置的边模情况。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：点击所述边模的陈列图示上某一边模的图片，所述第一分拣界面上即显示所点击的边模的边模类型、长度、宽度、高度。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述分拣界面还包括：第二分拣界面；所述第二分拣界面适于显示所述检测模块的图示，所述检测模块的图示显示为所述检测模块中当前传感器的状态，以适于实时显示所述检测模块中当前边模的型号。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述检测模块的图示还适于显示当前传感器是否正常工作。

可选的，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：将所述检测槽位上的边模传输入所述分拣台单元上的第一边模槽位的过程中，在中途减速至第一边模槽位。

本发明的技术方案还提供了一种建筑预制件边模的分拣装置，包括：

传输单元，适于将一边模传动进入传输模块的检测槽位；

检测单元，适于检测进入所述检测槽位的边模，并将所述边模的检测信息传输给数控单元；

分拣台移位单元，适于将所述分拣台单元上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位，并发送第一移位指令给所述数控单元；

传输移位单元，将所述检测槽位上的边模传输入分拣台单元的第一边模槽位，并发送第二移位指令给所述数控单元；

数控单元，适于接受所述检测信息、第一移位指令和第二移位指令，同时更新分拣台上边模的数量、位置、长度信息。

可选的，所述的建筑预制件边模的分拣装置，包括：

所述数控单元包括边模数据库单元；

所述边模数据库单元适于根据实际情况设置槽位数量，分拣台坐标系和基于分拣台坐标系的机械手的安全区域。

可选的，所述的建筑预制件边模的分拣装置，包括：

所述数控单元包括边模数据库单元；

所述边模数据库单元适于适于接受所述检测信息、第一移位指令和第二移位指令更新分拣台上边模的数量、位置、长度信息。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机的布模方法，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行如上所述建筑预制件边模的分拣方法的步骤。

本发明的技术方案中还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行如上所述建筑预制件边模的分拣方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例中，通过提供了一种建筑预制件的边模的分拣设备，能够实现建筑预制件的边模的自动分拣。

附图说明

图1是本发明所提供实施例中的一种建筑预制件的边模的分拣设备的结构示意图；

图2是本发明所提供实施例中一种建筑预制件边模的分拣方法的示意图；

图3是本发明所提供的实施例中一种建筑预制件边模的分拣方法的第一分拣界面的示意图；

图4是本发明所提供的实施例中一种建筑预制件边模的分拣方法的第二分拣界面的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明实施例提供了一种建筑预制件的边模的分拣设备，包括：

分拣台单元和数控单元；所述分拣台单元适于接收并放置待分拣的边模，并将所述边模的信息传输给数控单元；所述数控单元适于接收所述边模的信息，并控制后续所述接收和放置待分拣的边模，同时在分拣台界面实时显示所述分拣台单元上边模的情况。

具体的，参考图1所示，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备包括：

分拣台单元，所述分拣台单元包括分拣台面300、传输模块200和检测模块400；所述分拣台面300包括多个边模槽位11，所述边模槽位11适于放置待分拣边模10；所述传输模块200包括传输部件21和检测槽位22，适于通过传输部件21将边模10传送所述检测槽位22；所述检测模块400，所述检测模块400设置于所述检测槽位22，适于检测通过所述传输模块200进入所述检测槽位400的边模信息，并将所述边模10的信息发送给所述数控单元(未图示)。

本实施例中，所述一种建筑预制件的边模10的分拣设备还包括：

所述传输模块200沿着所述分拣台面300的第一侧面平行设置，所述边模槽位11的一端抵靠所述分拣台面300的第二侧面依次排布，且与所述第一侧面平行；所述第一侧面和第二侧面垂直相交。

本实施例中，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：所述传输模块200为入料辊道，入料辊道的传输方向与所述分拣台面300上的边模11平行。

本实施例中，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：所述检测模块400包括n个传感器(a、b、c、d、e、f和g)，所述传感器沿着所述检测槽位的一侧依次排布，所述第n-m个传感器与第1个传感器之间的距离等于不同边模的长度，所述第1个传感器设置于所述第一边模槽位靠近所述传输模块的顶端；其中，m，n为整数，且0＜m＜n，n-m＞1，n-1为边模的长度种类数量。

在一个具体的实施方式中，在分拣台0号位置(即分拣台辊道)边，布置传感器，用于边模类型分拣，布置传感器情况与分拣台设备状态监视界面所示相同，如图1所示。为了方便介绍分拣边模过程，将分拣台上的传感器从左到右依次编号为a-g。边模通过辊道运输至分拣台，首先经过传感器g，进入分拣台0号位置，直到传感器a检测到边模，辊道停止运动，若传感器b、c同时亮起，则为102边模；若传感器b-d同时亮起，则为103边模；若传感器b-e同时亮起，则为104边模；若传感器b-f同时亮起，则为105边模。传感器检测到的信息会通过plc反馈给系统。

结合图1所示，辊道的运动方向为v2，朝向检测槽位的顶端，分拣台位置朝着远离辊道的方向步进运动，运动方向为v1，每次承托边模前进一个位置，界面同步更新显示数据。

本实施例中，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备还包括：机械手(未图示)，所述机械手适于在布模或者入库时，在分拣台面300上来夹取所述边模。

本实施例中，所述一种建筑预制件的边模的分拣设备中所述数控单元包括：cnc控制系统模块和plc模块，所述检测模块将包含所检测的边模信息的电压信号传递给所述plc模块，所述plc模块通过io信号的形式传递给所述cnc控制系统模块。

在一个具体的实施例中，边模进入辊道的检测当传感器检测到信号，以电压的形式传送信号给plc板卡，plc板卡接收io信号，通过cnc系统的cpu处理模块处理信号(该系统中的plc板卡与cnc系统共用一个cpu处理器)，根据接收的信号，系统会更新数据库，同时更新界面显示。

参考图2所示，本发明还提供了一种建筑预制件边模的分拣方法，包括：

执行步骤101：将一边模传动进入传输模块的检测槽位；

执行步骤102：检测进入所述检测槽位的边模，并将所述边模的信息传输给数控单元；

执行步骤103：将分拣台单元上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位；

执行步骤104：将所述检测槽位上的边模传输入所述分拣台单元上的第一边模槽位；

执行步骤105：所述数控单元更新分拣台单元上边模的数量、位置、长度信息。

本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：在执行步骤102之前，即在将所述分拣台上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位的步骤之前，还包括判断所述分拣台上的最后一个边模槽位是否为空的步骤，若为空，再执行后续步骤。

本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：

在执行步骤102之前，即在将所述分拣台上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位的步骤之前，还包括判断机械手是否处于在分拣状态的步骤；

若所述机械手当前正处在分拣状态，则待机械手分拣状态完成之后再执行后续步骤；

所述分拣状态包括：机械手当前状态正处于分拣边模的空间坐标系内，从料库回到分拣台继续分拣，或者从模台回到分拣台。

在本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：

在所述数控单元更新分拣台单元上边模的数量、位置、长度信息的步骤之后，还包括实时在分拣屏幕上更新边模的信息的步骤。

参考图3所示，本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述分拣界面还包括：第一分拣界面，所述第一分拣界面为分拣台界面，适于显示边模的陈列图示和每一边模的信息，所述边模的陈列图示显示为当前所述分拣台单元上当前各位置的边模情况。

分拣边模时，为了及时了解分拣台上边模的数据信息，需要界面显示边模信息，直观了解分拣台的边模数据；

当机械手抓取分拣台上的边模使用或分拣入料库时，如果检测到边模异常(边模表面清洗不干净或边模被损坏等)，系统会及时报错，停止工作。此时需要操作人员手动拿走边模，并在界面上修改信息以便及时更新数据库信息。

本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：点击所述边模的陈列图示上某一边模的图片，所述第一分拣界面上即显示所点击的边模的边模类型、长度、宽度、高度。

结合图3所示，在一个具体实施例中，分拣台上有0-25号总共26个位置(槽位数量可以在软件启动前在数据库中自行设置)，0号位置为辊道的检测槽位，1-25号位置为分拣台的边模槽位，分拣台和辊道分布如图3所示。在实际应用中，视现场机械结构情况，分拣台的坐标可能超出了机械手的移动范围，可以通过界面查看不能分拣槽位的坐标位置，并设定各个分拣槽位的坐标位置。

辊道的运动方向为v2，朝向检测槽位的顶端，分拣台位置朝着远离辊道的方向步进运动，运动方向为v1，每次承托边模前进一个位置，界面同步更新显示数据。

当分拣台上的边模被分拣入库或布模使用时，分拣台界面数据同样实时更新。

在布模时，会优先使用分拣台上的可用边模，机械手会拿取分拣台上的边模，拿走边模后，数据库实时更新，同时界面更新显示；

在布模程序完成后，但分拣台上有待分拣边模时，机械手需要将分拣台上的边模分拣放入相应料库。

在分拣台35号位置没有边模时，0号位置的边模通过步进方式放入分拣台1号位置，分拣台上原有边模步进一个位置，以此类推，直到25号位置有边模，此时分拣台不能放入新的边模。

参考图4所示，本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述分拣界面还包括：第二分拣界面；所述第二分拣界面为分拣台监控界面，适于显示所述检测模块的图示，所述检测模块的图示显示为所述检测模块中当前传感器的状态，以适于实时显示所述检测模块中当前边模的型号。

本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：所述检测模块的图示还适于显示当前传感器是否正常工作。方便操作人员了解当前进入分拣台边模的类型；并可确定传感器功能的好坏。

本实施例中，所述建筑预制件边模的分拣方法，还包括：将所述检测槽位上的边模传输入所述分拣台单元上的第一边模槽位的过程中，在中途减速至第一边模槽位。

本发明的技术方案还提供了一种建筑预制件边模的分拣装置，包括：

传输单元，适于将一边模传动进入传输模块的检测槽位；

检测单元，适于检测进入所述检测槽位的边模，并将所述边模的检测信息传输给数控单元；

分拣台移位单元，适于将所述分拣台单元上的所有边模槽位上的边模依次顺次挪动到下一边模槽位，并发送第一移位指令给所述数控单元；

传输移位单元，将所述检测槽位上的边模传输入分拣台单元的第一边模槽位，并发送第二移位指令给所述数控单元；

数控单元，适于接受所述检测信息、第一移位指令和第二移位指令，同时更新分拣台上边模的数量、位置、长度信息。

在本实施例中，所述的建筑预制件边模的分拣装置，包括：

所述数控单元包括边模数据库单元；

所述边模数据库单元适于根据实际情况设置槽位数量，分拣台坐标系和基于分拣台坐标系的机械手的安全区域。

在本实施例中，所述的建筑预制件边模的分拣装置，包括：

所述数控单元包括边模数据库单元；

所述边模数据库单元适于适于接受所述检测信息、第一移位指令和第二移位指令更新分拣台上边模的数量、位置、长度信息。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机的布模方法，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种布模机，包括如上所述的建筑预制件边模的分拣设备。

本发明的技术方案中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行如上所述建筑预制件边模的分拣方法的步骤。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。