一种用于仓储物流的分拣机器人结构

本实用新型涉及物流仓储技术领域，具体为一种用于仓储物流的分拣机器人结构。

背景技术：

物流仓储每天都需要中转运输大量的物流包裹，为了提高工作效率通常都会对包裹按照不同的目的地进行分类，然后根据目的地的不同将包裹放置在不同的地点，虽然说现在出现了包裹运输通道，可以直接运送包裹，但是分类和搬运还需要人工操作，传统的分类方法多是采用人工手持扫描仪扫描包裹上的标签进行分类，不仅费时费力，工作效率也较低，如果可以有一种机器人直接对包裹进行分类并可以将包裹根据分类运往指定的包裹运输通道不仅可以省时省力，也能提高工作效率，为此本实用新型提供了一种用于仓储物流的分拣机器人结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于仓储物流的分拣机器人结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于仓储物流的分拣机器人结构，包括安装座，所述安装座的下方设有轮子，所述安装座的上侧面铰接有用于放置物流包裹的翻板，且翻板由安装在安装座两端面上的电动推杆驱动，且翻板上设有多个可升降的用于防止物流包裹跌落的保护杆，任一保护杆的内侧面上安装有用于扫描包裹标签的扫描探头，且保护杆由安装在安装座内部的电机控制，所述安装座的前端面安装有用于进行导向的视觉识别模块。

优选的，所述保护杆的下端依次贯穿翻板和安装座并与底框固定连接，所述底框的下侧面且位于安装座的内侧的两侧面上均转动连接有顶杆，且两个顶杆之间通过连接轴相互连接，所述连接轴通过皮带与电机的电机轴相互连接。

优选的，所述安装座内侧的同一侧壁上转动连接有两个顶杆，且两个顶杆相互对称，所述顶杆的下端固定连接有齿轮，且位于同侧的两个齿轮之间啮合连接。

优选的，所述顶杆包括外杆，所述外杆的一端与安装座的内侧壁转动连接，另一端的内部滑动连接有内杆，所述内杆和外杆之间连接有保持压缩状态的弹簧，所述底框的下侧面开有与内杆相适配的凹槽。

优选的，所述外杆的上端外侧固定连接有第一导杆，内杆的外端外侧面固定连接有第二导杆，所述安装座内侧的两侧面上分别开有与第一导杆和第二导杆相适配的第一导槽和第二导槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过电动推杆和翻板的设置，实现了当本装置运动到包裹的对应运输通道的时候，电动推杆可以将翻板推起，从而使翻板将其上的包裹掀进包裹运输通道内，继而将包裹运输到对应的存放地点，而且本装置通过电机可以控制保护杆的升降，从而实现了当本装置运送包裹的时候可以防止包裹跌落，本装置可以根据包裹的目的地将包裹运动到指定包裹运输通道内，方便工作人员进行后续工作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型保护杆的下降状态示意图；

图3为本实用新型翻板的翻起状态示意图；

图4为本实用新型翻板和安装座的爆炸图；

图5为本实用新型安装座的下侧面结构状态示意图；

图6为本实用新型底框下降状态和上升状态的对比图；

图7为本实用新型的第一导杆与外杆的连接示意图；

图8为本实用新型内杆和外杆的连接示意图；

图9为本实用新型的电连接示意图；

图10为本实用新型运输状态示意图。

图中：1、安装座，2、轮子，3、翻板，4、电动推杆，5、保护杆，6、电机，7、底框，8、顶杆，801、外杆，802、内杆，803、弹簧，9、连接轴，10、齿轮，11、凹槽，12、第一导杆，13、第二导杆，14、第一导槽，15、第二导槽，16、视觉识别模块，17、扫描探头，18、连接块，19、转槽，20、控制模块，21、驱动模块，22、蓄电池。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-10，本实用新型提供一种技术方案：一种用于仓储物流的分拣机器人结构，包括安装座1，所述安装座1的下方设有轮子2，安装座1的内部安装有驱动模块21，驱动模块21可以控制轮子2运动和转向，从而带动安装座1移动，驱动模块21和轮子2为现有技术，且现已广泛应用故本实用新型不做赘述，所述安装座1的上侧面铰接有用于放置物流包裹的翻板3，安装座1的上侧面一侧固定连接有多个连接块18，且翻板3上开有多个与连接块18相适配的转槽19，翻板3可以在安装板1上围绕连接块18转动，且翻板3由安装在安装座1两端面上的电动推杆4驱动，电动推杆4的一端与安装座1的端面转动连接，电动推杆4的输出杆与翻板3转动连接，电动推杆4启动可以将翻板3顶起，使翻板3围绕连接块18转动，从而可以将翻板3上的物流包裹卸下(如图3所示)，且翻板3上设有多个可升降的用于防止物流包裹跌落的保护杆5，任一保护杆5的内侧面上安装有用于扫描包裹标签的扫描探头17，扫描探头17可以通过扫描物流包裹上的标签来识别物流包裹的目的地，从而可以确定物流包裹的放置地点，本装置就可以将包裹运输到对应的包裹运输通道旁并将包裹掀进包裹运输通道内，且保护杆5由安装在安装座1内部的电机6控制，通过电机6可以控制保护杆5的升降，当本装置需要将装载的物流包裹卸下的时候，可以启动电机6使保护杆5下降，从而可以使翻板3顺利的转动将其上的物流包裹卸下，所述安装座1的前端面安装有用于进行导向的视觉识别模块16，视觉识别模块16可以辨别地面上的标记(如图10所示，可以根据本装置的前进方向在地面上画好标记，从而让本装置沿着既定路线运输货物，标记可以采用贴纸的形式贴附在地面上，标记贴纸的颜色可以采用与路面不同的颜色，从而便于视觉识别模块16对于标记的识别，例如：路面的颜色为灰色，那么标记的颜色就可以采用黄色)，从而让本装置可以沿着地面上的标记运动到对应的包裹运输通道，并通过翻板3将包裹掀进对应的包裹运输通道内(不同的包裹运输通道可以将包裹输送到对应的存放地点，不同的包裹运输通道是按照包裹的目的地进行划分的，每一个包裹的存放点存放的都是目的地相同的包裹)；

安装座1的内部还安装有控制模块20，控制模块20分别与驱动模块21、视觉识别模块16、扫描探头17、电机6和电动推杆4电连接，控制模块20、驱动模块21、视觉识别模块16、扫描探头17、电机6和电动推杆4均由安装在安装座1内部的蓄电池22进行供电，只需要定时向蓄电池22补充电力即可；

工作人员将物流包裹放在安装座1上的时候应将带有标签的一面朝向扫描探头17，扫描探头17扫描到标签之后会将信号传递给控制模块20，控制模块20根据扫描探头17传输回来的信号可以分辨出包裹的目的地，从而确定包裹的存放地点，并规划前进路线，继而通过视觉识别模块16传输回来的信号控制驱动模块21使本装置运动到对应的包裹运输通道旁(如图10所示，视觉识别模块16可以识别地面上的标记来然后将信号发送给控制模块20，标记在转弯处会为分叉状，视觉识别模块16会识别并记录转弯处，这样控制模块20就可以通过驱动模块21控制本装置在第几个分叉口向对应的方向转向，从而将包裹运输对应的包裹运输通道旁，目前这种颜色识别路径的形式已经有诸多应用的现有技术，如智能循迹小车等)，之后电机6启动使保护杆5下降，然后电动推杆4启动使翻板3将货物掀进对应的包裹运输通道内，包裹运输通道会将包裹输送到对应的包裹存放点(例如包裹运输通道可以采用倾斜的滑道或传输带形式，本装置将包裹掀进包裹运输通道的上方，包裹在进入运输通道之后会沿着运输通道滑落到对应的包裹存放点)；

包裹运输通道、视觉识别模块16、扫描探头17和控制模块20均为现有技术特征，且其结构和工作原理也不是本实用新型的技术特征所在，故本实用新型不做赘述，例如扫描探头17可使用现已广泛应用的红外扫描仪，控制模块20可采用树莓派4开发板。

保护杆5可采用下述的升降形式，具体而言，所述保护杆5的下端依次贯穿翻板3和安装座1并与底框7固定连接，通过控制底框7的升降即可控制所有的保护杆5升降，底框7的设置方便了控制保护杆5的升降，所述底框7的下侧面且位于安装座1的内侧的两侧面上均转动连接有顶杆8，且两个顶杆8之间通过连接轴9相互连接，连接轴9转动即可带动两个顶杆8同时转动，从而使顶杆8将底框7顶起或放下，实现保护杆5的升降，当保护杆5上升时可以对翻板3上的物流包裹进行保护，防止物流包裹从翻板3上跌落，当保护杆5下降时可以将翻板3上的货物卸下，所述连接轴9通过皮带与电机6的电机轴相互连接，连接轴9和电机6的电机轴上均固定套接有皮带轮，皮带连接在两个皮带轮上，电机6可以通过皮带带动连接轴9运动。

为了使保护杆5可以更加平稳的上升下降，安装座1内侧的同一侧壁上可以设有两个顶杆8，具体而言，所述安装座1内侧的同一侧壁上转动连接有两个顶杆8，且两个顶杆8相互对称，位于同侧的两个顶杆8围绕安装座1的中部相互对称，可以同时使底框7的两侧受力，从而使底框7带动其上的保护杆5稳定的上升，所述顶杆8的下端固定连接有齿轮10，且位于同侧的两个齿轮10之间啮合连接，只需要带动一侧的一个顶杆8转动，就可以使同侧的另一个顶杆8跟随其一起转动，将底框7顶起。

为了使保护杆5在上升之后可以很好的保持稳定顶杆8可以采用下述形式，具体而言，所述顶杆8包括外杆801，所述外杆801的一端与安装座1的内侧壁转动连接，另一端的内部滑动连接有内杆802，所述内杆802和外杆801之间连接有保持压缩状态的弹簧803，弹簧803的一端与内杆802固定连接，另一端与外杆801固定连接，弹簧803可以将内杆802向远离外杆801的方向顶去，所述底框7的下侧面开有与内杆802相适配的凹槽11，内杆802的顶端为弧形，凹槽11的形状也为弧形，当顶杆8处于竖直状态时内杆802的上端会插入凹槽11的内部，从而使底框7保持，在顶杆8由竖直状态转为倾斜状态时候凹槽11的槽壁会挤压内杆802，使其克服弹簧803的弹力向外杆801的方向运动，从而与凹槽11脱离连接。

为了使顶杆8更加的稳定的转动，设置可第一导槽14和第二导槽15，具体而言，所述外杆801的上端外侧固定连接有第一导杆12，内杆802的外端外侧面固定连接有第二导杆13，所述安装座1内侧的两侧面上分别开有与第一导杆12和第二导杆13相适配的第一导槽14和第二导槽15，第一导槽14的轨迹与外杆801的运动轨迹相同，第二导槽15的轨迹与内杆802的轨迹相同，从而可以使顶杆8更加稳定的运动。

附图10内的a1、a2、a3、b1、b2和b3代表不同的包裹运输通道。

工作原理：运送包裹时工作人员将包裹带有标签的一面朝向扫描探头17的方向放在翻板3上，扫描探头17将扫描到的信号发送给控制模块20，控制模块20分辨出包裹的目的地，然后通过驱动模块21控制轮子2使本装置将包裹运送到对应的包裹运输通道旁；

当本装置运动到存放地点之后，控制模块20可以控制电机6带动与其相互连接的顶杆8逆时针转动，顶杆8会带动与其位于同侧的另一个顶杆8顺时针转动，两个顶杆8会将底框7放下，使保护杆5下降，当保护杆5与翻板3脱离的时候电动推杆4会启动将翻板3顶起从而将包裹掀进包裹运输通道内，包裹卸下之后电动推杆4的输出杆会缩回将翻板3放下，同时电机6会再次运动使保护杆5升起，然后本装置会沿着刚才的路径运动回去。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。